Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/Racingbot/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.cpp @ 10171

Last change on this file since 10171 was 8351, checked in by rgrieder, 14 years ago

Merged kicklib2 branch back to trunk (includes former branches ois_update, mac_osx and kicklib).

Notes for updating

Linux:
You don't need an extra package for CEGUILua and Tolua, it's already shipped with CEGUI.
However you do need to make sure that the OgreRenderer is installed too with CEGUI 0.7 (may be a separate package).
Also, Orxonox now recognises if you install the CgProgramManager (a separate package available on newer Ubuntu on Debian systems).

Windows:
Download the new dependency packages versioned 6.0 and use these. If you have problems with that or if you don't like the in game console problem mentioned below, you can download the new 4.3 version of the packages (only available for Visual Studio 2005/2008).

Key new features:

  • *Support for Mac OS X*
  • Visual Studio 2010 support
  • Bullet library update to 2.77
  • OIS library update to 1.3
  • Support for CEGUI 0.7 —> Support for Arch Linux and even SuSE
  • Improved install target
  • Compiles now with GCC 4.6
  • Ogre Cg Shader plugin activated for Linux if available
  • And of course lots of bug fixes

There are also some regressions:

  • No support for CEGUI 0.5, Ogre 1.4 and boost 1.35 - 1.39 any more
  • In game console is not working in main menu for CEGUI 0.7
  • Tolua (just the C lib, not the application) and CEGUILua libraries are no longer in our repository. —> You will need to get these as well when compiling Orxonox
  • And of course lots of new bugs we don't yet know about
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 21.1 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
17
18#include "btDbvtBroadphase.h"
19
20//
21// Profiling
22//
23
24#if DBVT_BP_PROFILE||DBVT_BP_ENABLE_BENCHMARK
25#include <stdio.h>
26#endif
27
28#if DBVT_BP_PROFILE
29struct  ProfileScope
30{
31        __forceinline ProfileScope(btClock& clock,unsigned long& value) :
32        m_clock(&clock),m_value(&value),m_base(clock.getTimeMicroseconds())
33        {
34        }
35        __forceinline ~ProfileScope()
36        {
37                (*m_value)+=m_clock->getTimeMicroseconds()-m_base;
38        }
39        btClock*                m_clock;
40        unsigned long*  m_value;
41        unsigned long   m_base;
42};
43#define SPC(_value_)    ProfileScope    spc_scope(m_clock,_value_)
44#else
45#define SPC(_value_)
46#endif
47
48//
49// Helpers
50//
51
52//
53template <typename T>
54static inline void      listappend(T* item,T*& list)
55{
56        item->links[0]=0;
57        item->links[1]=list;
58        if(list) list->links[0]=item;
59        list=item;
60}
61
62//
63template <typename T>
64static inline void      listremove(T* item,T*& list)
65{
66        if(item->links[0]) item->links[0]->links[1]=item->links[1]; else list=item->links[1];
67        if(item->links[1]) item->links[1]->links[0]=item->links[0];
68}
69
70//
71template <typename T>
72static inline int       listcount(T* root)
73{
74        int     n=0;
75        while(root) { ++n;root=root->links[1]; }
76        return(n);
77}
78
79//
80template <typename T>
81static inline void      clear(T& value)
82{
83        static const struct ZeroDummy : T {} zerodummy;
84        value=zerodummy;
85}
86
87//
88// Colliders
89//
90
91/* Tree collider        */ 
92struct  btDbvtTreeCollider : btDbvt::ICollide
93{
94        btDbvtBroadphase*       pbp;
95        btDbvtProxy*            proxy;
96        btDbvtTreeCollider(btDbvtBroadphase* p) : pbp(p) {}
97        void    Process(const btDbvtNode* na,const btDbvtNode* nb)
98        {
99                if(na!=nb)
100                {
101                        btDbvtProxy*    pa=(btDbvtProxy*)na->data;
102                        btDbvtProxy*    pb=(btDbvtProxy*)nb->data;
103#if DBVT_BP_SORTPAIRS
104                        if(pa->m_uniqueId>pb->m_uniqueId) 
105                                btSwap(pa,pb);
106#endif
107                        pbp->m_paircache->addOverlappingPair(pa,pb);
108                        ++pbp->m_newpairs;
109                }
110        }
111        void    Process(const btDbvtNode* n)
112        {
113                Process(n,proxy->leaf);
114        }
115};
116
117//
118// btDbvtBroadphase
119//
120
121//
122btDbvtBroadphase::btDbvtBroadphase(btOverlappingPairCache* paircache)
123{
124        m_deferedcollide        =       false;
125        m_needcleanup           =       true;
126        m_releasepaircache      =       (paircache!=0)?false:true;
127        m_prediction            =       0;
128        m_stageCurrent          =       0;
129        m_fixedleft                     =       0;
130        m_fupdates                      =       1;
131        m_dupdates                      =       0;
132        m_cupdates                      =       10;
133        m_newpairs                      =       1;
134        m_updates_call          =       0;
135        m_updates_done          =       0;
136        m_updates_ratio         =       0;
137        m_paircache                     =       paircache? paircache    : new(btAlignedAlloc(sizeof(btHashedOverlappingPairCache),16)) btHashedOverlappingPairCache();
138        m_gid                           =       0;
139        m_pid                           =       0;
140        m_cid                           =       0;
141        for(int i=0;i<=STAGECOUNT;++i)
142        {
143                m_stageRoots[i]=0;
144        }
145#if DBVT_BP_PROFILE
146        clear(m_profiling);
147#endif
148}
149
150//
151btDbvtBroadphase::~btDbvtBroadphase()
152{
153        if(m_releasepaircache) 
154        {
155                m_paircache->~btOverlappingPairCache();
156                btAlignedFree(m_paircache);
157        }
158}
159
160//
161btBroadphaseProxy*                              btDbvtBroadphase::createProxy(  const btVector3& aabbMin,
162                                                                                                                          const btVector3& aabbMax,
163                                                                                                                          int /*shapeType*/,
164                                                                                                                          void* userPtr,
165                                                                                                                          short int collisionFilterGroup,
166                                                                                                                          short int collisionFilterMask,
167                                                                                                                          btDispatcher* /*dispatcher*/,
168                                                                                                                          void* /*multiSapProxy*/)
169{
170        btDbvtProxy*            proxy=new(btAlignedAlloc(sizeof(btDbvtProxy),16)) btDbvtProxy(  aabbMin,aabbMax,userPtr,
171                collisionFilterGroup,
172                collisionFilterMask);
173
174        btDbvtAabbMm aabb = btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
175
176        //bproxy->aabb                  =       btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
177        proxy->stage            =       m_stageCurrent;
178        proxy->m_uniqueId       =       ++m_gid;
179        proxy->leaf                     =       m_sets[0].insert(aabb,proxy);
180        listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
181        if(!m_deferedcollide)
182        {
183                btDbvtTreeCollider      collider(this);
184                collider.proxy=proxy;
185                m_sets[0].collideTV(m_sets[0].m_root,aabb,collider);
186                m_sets[1].collideTV(m_sets[1].m_root,aabb,collider);
187        }
188        return(proxy);
189}
190
191//
192void                                                    btDbvtBroadphase::destroyProxy( btBroadphaseProxy* absproxy,
193                                                                                                                           btDispatcher* dispatcher)
194{
195        btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
196        if(proxy->stage==STAGECOUNT)
197                m_sets[1].remove(proxy->leaf);
198        else
199                m_sets[0].remove(proxy->leaf);
200        listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
201        m_paircache->removeOverlappingPairsContainingProxy(proxy,dispatcher);
202        btAlignedFree(proxy);
203        m_needcleanup=true;
204}
205
206void    btDbvtBroadphase::getAabb(btBroadphaseProxy* absproxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const
207{
208        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
209        aabbMin = proxy->m_aabbMin;
210        aabbMax = proxy->m_aabbMax;
211}
212
213struct  BroadphaseRayTester : btDbvt::ICollide
214{
215        btBroadphaseRayCallback& m_rayCallback;
216        BroadphaseRayTester(btBroadphaseRayCallback& orgCallback)
217                :m_rayCallback(orgCallback)
218        {
219        }
220        void                                    Process(const btDbvtNode* leaf)
221        {
222                btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)leaf->data;
223                m_rayCallback.process(proxy);
224        }
225};     
226
227void    btDbvtBroadphase::rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax)
228{
229        BroadphaseRayTester callback(rayCallback);
230
231        m_sets[0].rayTestInternal(      m_sets[0].m_root,
232                rayFrom,
233                rayTo,
234                rayCallback.m_rayDirectionInverse,
235                rayCallback.m_signs,
236                rayCallback.m_lambda_max,
237                aabbMin,
238                aabbMax,
239                callback);
240
241        m_sets[1].rayTestInternal(      m_sets[1].m_root,
242                rayFrom,
243                rayTo,
244                rayCallback.m_rayDirectionInverse,
245                rayCallback.m_signs,
246                rayCallback.m_lambda_max,
247                aabbMin,
248                aabbMax,
249                callback);
250
251}
252
253
254struct  BroadphaseAabbTester : btDbvt::ICollide
255{
256        btBroadphaseAabbCallback& m_aabbCallback;
257        BroadphaseAabbTester(btBroadphaseAabbCallback& orgCallback)
258                :m_aabbCallback(orgCallback)
259        {
260        }
261        void                                    Process(const btDbvtNode* leaf)
262        {
263                btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)leaf->data;
264                m_aabbCallback.process(proxy);
265        }
266};     
267
268void    btDbvtBroadphase::aabbTest(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btBroadphaseAabbCallback& aabbCallback)
269{
270        BroadphaseAabbTester callback(aabbCallback);
271
272        const ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume) bounds=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
273                //process all children, that overlap with  the given AABB bounds
274        m_sets[0].collideTV(m_sets[0].m_root,bounds,callback);
275        m_sets[1].collideTV(m_sets[1].m_root,bounds,callback);
276
277}
278
279
280
281//
282void                                                    btDbvtBroadphase::setAabb(              btBroadphaseProxy* absproxy,
283                                                                                                                  const btVector3& aabbMin,
284                                                                                                                  const btVector3& aabbMax,
285                                                                                                                  btDispatcher* /*dispatcher*/)
286{
287        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
288        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       aabb=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
289#if DBVT_BP_PREVENTFALSEUPDATE
290        if(NotEqual(aabb,proxy->leaf->volume))
291#endif
292        {
293                bool    docollide=false;
294                if(proxy->stage==STAGECOUNT)
295                {/* fixed -> dynamic set        */ 
296                        m_sets[1].remove(proxy->leaf);
297                        proxy->leaf=m_sets[0].insert(aabb,proxy);
298                        docollide=true;
299                }
300                else
301                {/* dynamic set                         */ 
302                        ++m_updates_call;
303                        if(Intersect(proxy->leaf->volume,aabb))
304                        {/* Moving                              */ 
305
306                                const btVector3 delta=aabbMin-proxy->m_aabbMin;
307                                btVector3               velocity(((proxy->m_aabbMax-proxy->m_aabbMin)/2)*m_prediction);
308                                if(delta[0]<0) velocity[0]=-velocity[0];
309                                if(delta[1]<0) velocity[1]=-velocity[1];
310                                if(delta[2]<0) velocity[2]=-velocity[2];
311                                if      (
312#ifdef DBVT_BP_MARGIN                           
313                                        m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb,velocity,DBVT_BP_MARGIN)
314#else
315                                        m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb,velocity)
316#endif
317                                        )
318                                {
319                                        ++m_updates_done;
320                                        docollide=true;
321                                }
322                        }
323                        else
324                        {/* Teleporting                 */ 
325                                m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb);
326                                ++m_updates_done;
327                                docollide=true;
328                        }       
329                }
330                listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
331                proxy->m_aabbMin = aabbMin;
332                proxy->m_aabbMax = aabbMax;
333                proxy->stage    =       m_stageCurrent;
334                listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
335                if(docollide)
336                {
337                        m_needcleanup=true;
338                        if(!m_deferedcollide)
339                        {
340                                btDbvtTreeCollider      collider(this);
341                                m_sets[1].collideTTpersistentStack(m_sets[1].m_root,proxy->leaf,collider);
342                                m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,proxy->leaf,collider);
343                        }
344                }       
345        }
346}
347
348
349//
350void                                                    btDbvtBroadphase::setAabbForceUpdate(           btBroadphaseProxy* absproxy,
351                                                                                                                  const btVector3& aabbMin,
352                                                                                                                  const btVector3& aabbMax,
353                                                                                                                  btDispatcher* /*dispatcher*/)
354{
355        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
356        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       aabb=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
357        bool    docollide=false;
358        if(proxy->stage==STAGECOUNT)
359        {/* fixed -> dynamic set        */ 
360                m_sets[1].remove(proxy->leaf);
361                proxy->leaf=m_sets[0].insert(aabb,proxy);
362                docollide=true;
363        }
364        else
365        {/* dynamic set                         */ 
366                ++m_updates_call;
367                /* Teleporting                  */ 
368                m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb);
369                ++m_updates_done;
370                docollide=true;
371        }
372        listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
373        proxy->m_aabbMin = aabbMin;
374        proxy->m_aabbMax = aabbMax;
375        proxy->stage    =       m_stageCurrent;
376        listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
377        if(docollide)
378        {
379                m_needcleanup=true;
380                if(!m_deferedcollide)
381                {
382                        btDbvtTreeCollider      collider(this);
383                        m_sets[1].collideTTpersistentStack(m_sets[1].m_root,proxy->leaf,collider);
384                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,proxy->leaf,collider);
385                }
386        }       
387}
388
389//
390void                                                    btDbvtBroadphase::calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)
391{
392        collide(dispatcher);
393#if DBVT_BP_PROFILE
394        if(0==(m_pid%DBVT_BP_PROFILING_RATE))
395        {       
396                printf("fixed(%u) dynamics(%u) pairs(%u)\r\n",m_sets[1].m_leaves,m_sets[0].m_leaves,m_paircache->getNumOverlappingPairs());
397                unsigned int    total=m_profiling.m_total;
398                if(total<=0) total=1;
399                printf("ddcollide: %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_ddcollide*100)/total,m_profiling.m_ddcollide/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
400                printf("fdcollide: %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_fdcollide*100)/total,m_profiling.m_fdcollide/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
401                printf("cleanup:   %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_cleanup*100)/total,m_profiling.m_cleanup/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
402                printf("total:     %uus\r\n",total/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
403                const unsigned long     sum=m_profiling.m_ddcollide+
404                        m_profiling.m_fdcollide+
405                        m_profiling.m_cleanup;
406                printf("leaked: %u%% (%uus)\r\n",100-((50+sum*100)/total),(total-sum)/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
407                printf("job counts: %u%%\r\n",(m_profiling.m_jobcount*100)/((m_sets[0].m_leaves+m_sets[1].m_leaves)*DBVT_BP_PROFILING_RATE));
408                clear(m_profiling);
409                m_clock.reset();
410        }
411#endif
412
413        performDeferredRemoval(dispatcher);
414
415}
416
417void btDbvtBroadphase::performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher)
418{
419
420        if (m_paircache->hasDeferredRemoval())
421        {
422
423                btBroadphasePairArray&  overlappingPairArray = m_paircache->getOverlappingPairArray();
424
425                //perform a sort, to find duplicates and to sort 'invalid' pairs to the end
426                overlappingPairArray.quickSort(btBroadphasePairSortPredicate());
427
428                int invalidPair = 0;
429
430               
431                int i;
432
433                btBroadphasePair previousPair;
434                previousPair.m_pProxy0 = 0;
435                previousPair.m_pProxy1 = 0;
436                previousPair.m_algorithm = 0;
437               
438               
439                for (i=0;i<overlappingPairArray.size();i++)
440                {
441               
442                        btBroadphasePair& pair = overlappingPairArray[i];
443
444                        bool isDuplicate = (pair == previousPair);
445
446                        previousPair = pair;
447
448                        bool needsRemoval = false;
449
450                        if (!isDuplicate)
451                        {
452                                //important to perform AABB check that is consistent with the broadphase
453                                btDbvtProxy*            pa=(btDbvtProxy*)pair.m_pProxy0;
454                                btDbvtProxy*            pb=(btDbvtProxy*)pair.m_pProxy1;
455                                bool hasOverlap = Intersect(pa->leaf->volume,pb->leaf->volume);
456
457                                if (hasOverlap)
458                                {
459                                        needsRemoval = false;
460                                } else
461                                {
462                                        needsRemoval = true;
463                                }
464                        } else
465                        {
466                                //remove duplicate
467                                needsRemoval = true;
468                                //should have no algorithm
469                                btAssert(!pair.m_algorithm);
470                        }
471                       
472                        if (needsRemoval)
473                        {
474                                m_paircache->cleanOverlappingPair(pair,dispatcher);
475
476                                pair.m_pProxy0 = 0;
477                                pair.m_pProxy1 = 0;
478                                invalidPair++;
479                        } 
480                       
481                }
482
483                //perform a sort, to sort 'invalid' pairs to the end
484                overlappingPairArray.quickSort(btBroadphasePairSortPredicate());
485                overlappingPairArray.resize(overlappingPairArray.size() - invalidPair);
486        }
487}
488
489//
490void                                                    btDbvtBroadphase::collide(btDispatcher* dispatcher)
491{
492        /*printf("---------------------------------------------------------\n");
493        printf("m_sets[0].m_leaves=%d\n",m_sets[0].m_leaves);
494        printf("m_sets[1].m_leaves=%d\n",m_sets[1].m_leaves);
495        printf("numPairs = %d\n",getOverlappingPairCache()->getNumOverlappingPairs());
496        {
497                int i;
498                for (i=0;i<getOverlappingPairCache()->getNumOverlappingPairs();i++)
499                {
500                        printf("pair[%d]=(%d,%d),",i,getOverlappingPairCache()->getOverlappingPairArray()[i].m_pProxy0->getUid(),
501                                getOverlappingPairCache()->getOverlappingPairArray()[i].m_pProxy1->getUid());
502                }
503                printf("\n");
504        }
505*/
506
507
508
509        SPC(m_profiling.m_total);
510        /* optimize                             */ 
511        m_sets[0].optimizeIncremental(1+(m_sets[0].m_leaves*m_dupdates)/100);
512        if(m_fixedleft)
513        {
514                const int count=1+(m_sets[1].m_leaves*m_fupdates)/100;
515                m_sets[1].optimizeIncremental(1+(m_sets[1].m_leaves*m_fupdates)/100);
516                m_fixedleft=btMax<int>(0,m_fixedleft-count);
517        }
518        /* dynamic -> fixed set */ 
519        m_stageCurrent=(m_stageCurrent+1)%STAGECOUNT;
520        btDbvtProxy*    current=m_stageRoots[m_stageCurrent];
521        if(current)
522        {
523                btDbvtTreeCollider      collider(this);
524                do      {
525                        btDbvtProxy*    next=current->links[1];
526                        listremove(current,m_stageRoots[current->stage]);
527                        listappend(current,m_stageRoots[STAGECOUNT]);
528#if DBVT_BP_ACCURATESLEEPING
529                        m_paircache->removeOverlappingPairsContainingProxy(current,dispatcher);
530                        collider.proxy=current;
531                        btDbvt::collideTV(m_sets[0].m_root,current->aabb,collider);
532                        btDbvt::collideTV(m_sets[1].m_root,current->aabb,collider);
533#endif
534                        m_sets[0].remove(current->leaf);
535                        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       curAabb=btDbvtVolume::FromMM(current->m_aabbMin,current->m_aabbMax);
536                        current->leaf   =       m_sets[1].insert(curAabb,current);
537                        current->stage  =       STAGECOUNT;     
538                        current                 =       next;
539                } while(current);
540                m_fixedleft=m_sets[1].m_leaves;
541                m_needcleanup=true;
542        }
543        /* collide dynamics             */ 
544        {
545                btDbvtTreeCollider      collider(this);
546                if(m_deferedcollide)
547                {
548                        SPC(m_profiling.m_fdcollide);
549                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,m_sets[1].m_root,collider);
550                }
551                if(m_deferedcollide)
552                {
553                        SPC(m_profiling.m_ddcollide);
554                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,m_sets[0].m_root,collider);
555                }
556        }
557        /* clean up                             */ 
558        if(m_needcleanup)
559        {
560                SPC(m_profiling.m_cleanup);
561                btBroadphasePairArray&  pairs=m_paircache->getOverlappingPairArray();
562                if(pairs.size()>0)
563                {
564
565                        int                     ni=btMin(pairs.size(),btMax<int>(m_newpairs,(pairs.size()*m_cupdates)/100));
566                        for(int i=0;i<ni;++i)
567                        {
568                                btBroadphasePair&       p=pairs[(m_cid+i)%pairs.size()];
569                                btDbvtProxy*            pa=(btDbvtProxy*)p.m_pProxy0;
570                                btDbvtProxy*            pb=(btDbvtProxy*)p.m_pProxy1;
571                                if(!Intersect(pa->leaf->volume,pb->leaf->volume))
572                                {
573#if DBVT_BP_SORTPAIRS
574                                        if(pa->m_uniqueId>pb->m_uniqueId) 
575                                                btSwap(pa,pb);
576#endif
577                                        m_paircache->removeOverlappingPair(pa,pb,dispatcher);
578                                        --ni;--i;
579                                }
580                        }
581                        if(pairs.size()>0) m_cid=(m_cid+ni)%pairs.size(); else m_cid=0;
582                }
583        }
584        ++m_pid;
585        m_newpairs=1;
586        m_needcleanup=false;
587        if(m_updates_call>0)
588        { m_updates_ratio=m_updates_done/(btScalar)m_updates_call; }
589        else
590        { m_updates_ratio=0; }
591        m_updates_done/=2;
592        m_updates_call/=2;
593}
594
595//
596void                                                    btDbvtBroadphase::optimize()
597{
598        m_sets[0].optimizeTopDown();
599        m_sets[1].optimizeTopDown();
600}
601
602//
603btOverlappingPairCache*                 btDbvtBroadphase::getOverlappingPairCache()
604{
605        return(m_paircache);
606}
607
608//
609const btOverlappingPairCache*   btDbvtBroadphase::getOverlappingPairCache() const
610{
611        return(m_paircache);
612}
613
614//
615void                                                    btDbvtBroadphase::getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
616{
617
618        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       bounds;
619
620        if(!m_sets[0].empty())
621                if(!m_sets[1].empty())  Merge(  m_sets[0].m_root->volume,
622                        m_sets[1].m_root->volume,bounds);
623                else
624                        bounds=m_sets[0].m_root->volume;
625        else if(!m_sets[1].empty())     bounds=m_sets[1].m_root->volume;
626        else
627                bounds=btDbvtVolume::FromCR(btVector3(0,0,0),0);
628        aabbMin=bounds.Mins();
629        aabbMax=bounds.Maxs();
630}
631
632void btDbvtBroadphase::resetPool(btDispatcher* dispatcher)
633{
634       
635        int totalObjects = m_sets[0].m_leaves + m_sets[1].m_leaves;
636        if (!totalObjects)
637        {
638                //reset internal dynamic tree data structures
639                m_sets[0].clear();
640                m_sets[1].clear();
641               
642                m_deferedcollide        =       false;
643                m_needcleanup           =       true;
644                m_stageCurrent          =       0;
645                m_fixedleft                     =       0;
646                m_fupdates                      =       1;
647                m_dupdates                      =       0;
648                m_cupdates                      =       10;
649                m_newpairs                      =       1;
650                m_updates_call          =       0;
651                m_updates_done          =       0;
652                m_updates_ratio         =       0;
653               
654                m_gid                           =       0;
655                m_pid                           =       0;
656                m_cid                           =       0;
657                for(int i=0;i<=STAGECOUNT;++i)
658                {
659                        m_stageRoots[i]=0;
660                }
661        }
662}
663
664//
665void                                                    btDbvtBroadphase::printStats()
666{}
667
668//
669#if DBVT_BP_ENABLE_BENCHMARK
670
671struct  btBroadphaseBenchmark
672{
673        struct  Experiment
674        {
675                const char*                     name;
676                int                                     object_count;
677                int                                     update_count;
678                int                                     spawn_count;
679                int                                     iterations;
680                btScalar                        speed;
681                btScalar                        amplitude;
682        };
683        struct  Object
684        {
685                btVector3                       center;
686                btVector3                       extents;
687                btBroadphaseProxy*      proxy;
688                btScalar                        time;
689                void                            update(btScalar speed,btScalar amplitude,btBroadphaseInterface* pbi)
690                {
691                        time            +=      speed;
692                        center[0]       =       btCos(time*(btScalar)2.17)*amplitude+
693                                btSin(time)*amplitude/2;
694                        center[1]       =       btCos(time*(btScalar)1.38)*amplitude+
695                                btSin(time)*amplitude;
696                        center[2]       =       btSin(time*(btScalar)0.777)*amplitude;
697                        pbi->setAabb(proxy,center-extents,center+extents,0);
698                }
699        };
700        static int              UnsignedRand(int range=RAND_MAX-1)      { return(rand()%(range+1)); }
701        static btScalar UnitRand()                                                      { return(UnsignedRand(16384)/(btScalar)16384); }
702        static void             OutputTime(const char* name,btClock& c,unsigned count=0)
703        {
704                const unsigned long     us=c.getTimeMicroseconds();
705                const unsigned long     ms=(us+500)/1000;
706                const btScalar          sec=us/(btScalar)(1000*1000);
707                if(count>0)
708                        printf("%s : %u us (%u ms), %.2f/s\r\n",name,us,ms,count/sec);
709                else
710                        printf("%s : %u us (%u ms)\r\n",name,us,ms);
711        }
712};
713
714void                                                    btDbvtBroadphase::benchmark(btBroadphaseInterface* pbi)
715{
716        static const btBroadphaseBenchmark::Experiment          experiments[]=
717        {
718                {"1024o.10%",1024,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},
719                /*{"4096o.10%",4096,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},
720                {"8192o.10%",8192,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},*/
721        };
722        static const int                                                                                nexperiments=sizeof(experiments)/sizeof(experiments[0]);
723        btAlignedObjectArray<btBroadphaseBenchmark::Object*>    objects;
724        btClock                                                                                                 wallclock;
725        /* Begin                        */ 
726        for(int iexp=0;iexp<nexperiments;++iexp)
727        {
728                const btBroadphaseBenchmark::Experiment&        experiment=experiments[iexp];
729                const int                                                                       object_count=experiment.object_count;
730                const int                                                                       update_count=(object_count*experiment.update_count)/100;
731                const int                                                                       spawn_count=(object_count*experiment.spawn_count)/100;
732                const btScalar                                                          speed=experiment.speed; 
733                const btScalar                                                          amplitude=experiment.amplitude;
734                printf("Experiment #%u '%s':\r\n",iexp,experiment.name);
735                printf("\tObjects: %u\r\n",object_count);
736                printf("\tUpdate: %u\r\n",update_count);
737                printf("\tSpawn: %u\r\n",spawn_count);
738                printf("\tSpeed: %f\r\n",speed);
739                printf("\tAmplitude: %f\r\n",amplitude);
740                srand(180673);
741                /* Create objects       */ 
742                wallclock.reset();
743                objects.reserve(object_count);
744                for(int i=0;i<object_count;++i)
745                {
746                        btBroadphaseBenchmark::Object*  po=new btBroadphaseBenchmark::Object();
747                        po->center[0]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
748                        po->center[1]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
749                        po->center[2]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
750                        po->extents[0]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
751                        po->extents[1]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
752                        po->extents[2]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
753                        po->time=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2000;
754                        po->proxy=pbi->createProxy(po->center-po->extents,po->center+po->extents,0,po,1,1,0,0);
755                        objects.push_back(po);
756                }
757                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tInitialization",wallclock);
758                /* First update         */ 
759                wallclock.reset();
760                for(int i=0;i<objects.size();++i)
761                {
762                        objects[i]->update(speed,amplitude,pbi);
763                }
764                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tFirst update",wallclock);
765                /* Updates                      */ 
766                wallclock.reset();
767                for(int i=0;i<experiment.iterations;++i)
768                {
769                        for(int j=0;j<update_count;++j)
770                        {                               
771                                objects[j]->update(speed,amplitude,pbi);
772                        }
773                        pbi->calculateOverlappingPairs(0);
774                }
775                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tUpdate",wallclock,experiment.iterations);
776                /* Clean up                     */ 
777                wallclock.reset();
778                for(int i=0;i<objects.size();++i)
779                {
780                        pbi->destroyProxy(objects[i]->proxy,0);
781                        delete objects[i];
782                }
783                objects.resize(0);
784                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tRelease",wallclock);
785        }
786
787}
788#else
789void                                                    btDbvtBroadphase::benchmark(btBroadphaseInterface*)
790{}
791#endif
792
793#if DBVT_BP_PROFILE
794#undef  SPC
795#endif
796
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.