Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/SciptableControllerFS15/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.h @ 10308

Last change on this file since 10308 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 17.9 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16#ifndef BT_QUANTIZED_BVH_H
17#define BT_QUANTIZED_BVH_H
18
19class btSerializer;
20
21//#define DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION 1
22#ifdef DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
23#ifdef __SPU__
24#define printf spu_printf
25#endif //__SPU__
26
27#include <stdio.h>
28#include <stdlib.h>
29#endif //DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
30
31#include "LinearMath/btVector3.h"
32#include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
33
34#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
35#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhDoubleData
36#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeDoubleData
37#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhDoubleData"
38#else
39#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhFloatData
40#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeFloatData
41#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhFloatData"
42#endif
43
44
45
46//http://msdn.microsoft.com/library/default.asp?url=/library/en-us/vclang/html/vclrf__m128.asp
47
48
49//Note: currently we have 16 bytes per quantized node
50#define MAX_SUBTREE_SIZE_IN_BYTES  2048
51
52// 10 gives the potential for 1024 parts, with at most 2^21 (2097152) (minus one
53// actually) triangles each (since the sign bit is reserved
54#define MAX_NUM_PARTS_IN_BITS 10
55
56///btQuantizedBvhNode is a compressed aabb node, 16 bytes.
57///Node can be used for leafnode or internal node. Leafnodes can point to 32-bit triangle index (non-negative range).
58ATTRIBUTE_ALIGNED16     (struct) btQuantizedBvhNode
59{
60        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
61
62        //12 bytes
63        unsigned short int      m_quantizedAabbMin[3];
64        unsigned short int      m_quantizedAabbMax[3];
65        //4 bytes
66        int     m_escapeIndexOrTriangleIndex;
67
68        bool isLeafNode() const
69        {
70                //skipindex is negative (internal node), triangleindex >=0 (leafnode)
71                return (m_escapeIndexOrTriangleIndex >= 0);
72        }
73        int getEscapeIndex() const
74        {
75                btAssert(!isLeafNode());
76                return -m_escapeIndexOrTriangleIndex;
77        }
78        int     getTriangleIndex() const
79        {
80                btAssert(isLeafNode());
81                // Get only the lower bits where the triangle index is stored
82                return (m_escapeIndexOrTriangleIndex&~((~0)<<(31-MAX_NUM_PARTS_IN_BITS)));
83        }
84        int     getPartId() const
85        {
86                btAssert(isLeafNode());
87                // Get only the highest bits where the part index is stored
88                return (m_escapeIndexOrTriangleIndex>>(31-MAX_NUM_PARTS_IN_BITS));
89        }
90}
91;
92
93/// btOptimizedBvhNode contains both internal and leaf node information.
94/// Total node size is 44 bytes / node. You can use the compressed version of 16 bytes.
95ATTRIBUTE_ALIGNED16 (struct) btOptimizedBvhNode
96{
97        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
98
99        //32 bytes
100        btVector3       m_aabbMinOrg;
101        btVector3       m_aabbMaxOrg;
102
103        //4
104        int     m_escapeIndex;
105
106        //8
107        //for child nodes
108        int     m_subPart;
109        int     m_triangleIndex;
110        int     m_padding[5];//bad, due to alignment
111
112
113};
114
115
116///btBvhSubtreeInfo provides info to gather a subtree of limited size
117ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btBvhSubtreeInfo
118{
119public:
120        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
121
122        //12 bytes
123        unsigned short int      m_quantizedAabbMin[3];
124        unsigned short int      m_quantizedAabbMax[3];
125        //4 bytes, points to the root of the subtree
126        int                     m_rootNodeIndex;
127        //4 bytes
128        int                     m_subtreeSize;
129        int                     m_padding[3];
130
131        btBvhSubtreeInfo()
132        {
133                //memset(&m_padding[0], 0, sizeof(m_padding));
134        }
135
136
137        void    setAabbFromQuantizeNode(const btQuantizedBvhNode& quantizedNode)
138        {
139                m_quantizedAabbMin[0] = quantizedNode.m_quantizedAabbMin[0];
140                m_quantizedAabbMin[1] = quantizedNode.m_quantizedAabbMin[1];
141                m_quantizedAabbMin[2] = quantizedNode.m_quantizedAabbMin[2];
142                m_quantizedAabbMax[0] = quantizedNode.m_quantizedAabbMax[0];
143                m_quantizedAabbMax[1] = quantizedNode.m_quantizedAabbMax[1];
144                m_quantizedAabbMax[2] = quantizedNode.m_quantizedAabbMax[2];
145        }
146}
147;
148
149
150class btNodeOverlapCallback
151{
152public:
153        virtual ~btNodeOverlapCallback() {};
154
155        virtual void processNode(int subPart, int triangleIndex) = 0;
156};
157
158#include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
159#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
160
161
162
163///for code readability:
164typedef btAlignedObjectArray<btOptimizedBvhNode>        NodeArray;
165typedef btAlignedObjectArray<btQuantizedBvhNode>        QuantizedNodeArray;
166typedef btAlignedObjectArray<btBvhSubtreeInfo>          BvhSubtreeInfoArray;
167
168
169///The btQuantizedBvh class stores an AABB tree that can be quickly traversed on CPU and Cell SPU.
170///It is used by the btBvhTriangleMeshShape as midphase, and by the btMultiSapBroadphase.
171///It is recommended to use quantization for better performance and lower memory requirements.
172ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btQuantizedBvh
173{
174public:
175        enum btTraversalMode
176        {
177                TRAVERSAL_STACKLESS = 0,
178                TRAVERSAL_STACKLESS_CACHE_FRIENDLY,
179                TRAVERSAL_RECURSIVE
180        };
181
182protected:
183
184
185        btVector3                       m_bvhAabbMin;
186        btVector3                       m_bvhAabbMax;
187        btVector3                       m_bvhQuantization;
188
189        int                                     m_bulletVersion;        //for serialization versioning. It could also be used to detect endianess.
190
191        int                                     m_curNodeIndex;
192        //quantization data
193        bool                            m_useQuantization;
194
195
196
197        NodeArray                       m_leafNodes;
198        NodeArray                       m_contiguousNodes;
199        QuantizedNodeArray      m_quantizedLeafNodes;
200        QuantizedNodeArray      m_quantizedContiguousNodes;
201       
202        btTraversalMode m_traversalMode;
203        BvhSubtreeInfoArray             m_SubtreeHeaders;
204
205        //This is only used for serialization so we don't have to add serialization directly to btAlignedObjectArray
206        mutable int m_subtreeHeaderCount;
207
208       
209
210
211
212        ///two versions, one for quantized and normal nodes. This allows code-reuse while maintaining readability (no template/macro!)
213        ///this might be refactored into a virtual, it is usually not calculated at run-time
214        void    setInternalNodeAabbMin(int nodeIndex, const btVector3& aabbMin)
215        {
216                if (m_useQuantization)
217                {
218                        quantize(&m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMin[0] ,aabbMin,0);
219                } else
220                {
221                        m_contiguousNodes[nodeIndex].m_aabbMinOrg = aabbMin;
222
223                }
224        }
225        void    setInternalNodeAabbMax(int nodeIndex,const btVector3& aabbMax)
226        {
227                if (m_useQuantization)
228                {
229                        quantize(&m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMax[0],aabbMax,1);
230                } else
231                {
232                        m_contiguousNodes[nodeIndex].m_aabbMaxOrg = aabbMax;
233                }
234        }
235
236        btVector3 getAabbMin(int nodeIndex) const
237        {
238                if (m_useQuantization)
239                {
240                        return unQuantize(&m_quantizedLeafNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMin[0]);
241                }
242                //non-quantized
243                return m_leafNodes[nodeIndex].m_aabbMinOrg;
244
245        }
246        btVector3 getAabbMax(int nodeIndex) const
247        {
248                if (m_useQuantization)
249                {
250                        return unQuantize(&m_quantizedLeafNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMax[0]);
251                } 
252                //non-quantized
253                return m_leafNodes[nodeIndex].m_aabbMaxOrg;
254               
255        }
256
257       
258        void    setInternalNodeEscapeIndex(int nodeIndex, int escapeIndex)
259        {
260                if (m_useQuantization)
261                {
262                        m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_escapeIndexOrTriangleIndex = -escapeIndex;
263                } 
264                else
265                {
266                        m_contiguousNodes[nodeIndex].m_escapeIndex = escapeIndex;
267                }
268
269        }
270
271        void mergeInternalNodeAabb(int nodeIndex,const btVector3& newAabbMin,const btVector3& newAabbMax) 
272        {
273                if (m_useQuantization)
274                {
275                        unsigned short int quantizedAabbMin[3];
276                        unsigned short int quantizedAabbMax[3];
277                        quantize(quantizedAabbMin,newAabbMin,0);
278                        quantize(quantizedAabbMax,newAabbMax,1);
279                        for (int i=0;i<3;i++)
280                        {
281                                if (m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMin[i] > quantizedAabbMin[i])
282                                        m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMin[i] = quantizedAabbMin[i];
283
284                                if (m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMax[i] < quantizedAabbMax[i])
285                                        m_quantizedContiguousNodes[nodeIndex].m_quantizedAabbMax[i] = quantizedAabbMax[i];
286
287                        }
288                } else
289                {
290                        //non-quantized
291                        m_contiguousNodes[nodeIndex].m_aabbMinOrg.setMin(newAabbMin);
292                        m_contiguousNodes[nodeIndex].m_aabbMaxOrg.setMax(newAabbMax);           
293                }
294        }
295
296        void    swapLeafNodes(int firstIndex,int secondIndex);
297
298        void    assignInternalNodeFromLeafNode(int internalNode,int leafNodeIndex);
299
300protected:
301
302       
303
304        void    buildTree       (int startIndex,int endIndex);
305
306        int     calcSplittingAxis(int startIndex,int endIndex);
307
308        int     sortAndCalcSplittingIndex(int startIndex,int endIndex,int splitAxis);
309       
310        void    walkStacklessTree(btNodeOverlapCallback* nodeCallback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const;
311
312        void    walkStacklessQuantizedTreeAgainstRay(btNodeOverlapCallback* nodeCallback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, int startNodeIndex,int endNodeIndex) const;
313        void    walkStacklessQuantizedTree(btNodeOverlapCallback* nodeCallback,unsigned short int* quantizedQueryAabbMin,unsigned short int* quantizedQueryAabbMax,int startNodeIndex,int endNodeIndex) const;
314        void    walkStacklessTreeAgainstRay(btNodeOverlapCallback* nodeCallback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, int startNodeIndex,int endNodeIndex) const;
315
316        ///tree traversal designed for small-memory processors like PS3 SPU
317        void    walkStacklessQuantizedTreeCacheFriendly(btNodeOverlapCallback* nodeCallback,unsigned short int* quantizedQueryAabbMin,unsigned short int* quantizedQueryAabbMax) const;
318
319        ///use the 16-byte stackless 'skipindex' node tree to do a recursive traversal
320        void    walkRecursiveQuantizedTreeAgainstQueryAabb(const btQuantizedBvhNode* currentNode,btNodeOverlapCallback* nodeCallback,unsigned short int* quantizedQueryAabbMin,unsigned short int* quantizedQueryAabbMax) const;
321
322        ///use the 16-byte stackless 'skipindex' node tree to do a recursive traversal
323        void    walkRecursiveQuantizedTreeAgainstQuantizedTree(const btQuantizedBvhNode* treeNodeA,const btQuantizedBvhNode* treeNodeB,btNodeOverlapCallback* nodeCallback) const;
324       
325
326
327
328        void    updateSubtreeHeaders(int leftChildNodexIndex,int rightChildNodexIndex);
329
330public:
331       
332        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
333
334        btQuantizedBvh();
335
336        virtual ~btQuantizedBvh();
337
338       
339        ///***************************************** expert/internal use only *************************
340        void    setQuantizationValues(const btVector3& bvhAabbMin,const btVector3& bvhAabbMax,btScalar quantizationMargin=btScalar(1.0));
341        QuantizedNodeArray&     getLeafNodeArray() {                    return  m_quantizedLeafNodes;   }
342        ///buildInternal is expert use only: assumes that setQuantizationValues and LeafNodeArray are initialized
343        void    buildInternal();
344        ///***************************************** expert/internal use only *************************
345
346        void    reportAabbOverlappingNodex(btNodeOverlapCallback* nodeCallback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const;
347        void    reportRayOverlappingNodex (btNodeOverlapCallback* nodeCallback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget) const;
348        void    reportBoxCastOverlappingNodex(btNodeOverlapCallback* nodeCallback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget, const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const;
349
350                SIMD_FORCE_INLINE void quantize(unsigned short* out, const btVector3& point,int isMax) const
351        {
352
353                btAssert(m_useQuantization);
354
355                btAssert(point.getX() <= m_bvhAabbMax.getX());
356                btAssert(point.getY() <= m_bvhAabbMax.getY());
357                btAssert(point.getZ() <= m_bvhAabbMax.getZ());
358
359                btAssert(point.getX() >= m_bvhAabbMin.getX());
360                btAssert(point.getY() >= m_bvhAabbMin.getY());
361                btAssert(point.getZ() >= m_bvhAabbMin.getZ());
362
363                btVector3 v = (point - m_bvhAabbMin) * m_bvhQuantization;
364                ///Make sure rounding is done in a way that unQuantize(quantizeWithClamp(...)) is conservative
365                ///end-points always set the first bit, so that they are sorted properly (so that neighbouring AABBs overlap properly)
366                ///@todo: double-check this
367                if (isMax)
368                {
369                        out[0] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getX()+btScalar(1.)) | 1));
370                        out[1] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getY()+btScalar(1.)) | 1));
371                        out[2] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getZ()+btScalar(1.)) | 1));
372                } else
373                {
374                        out[0] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getX()) & 0xfffe));
375                        out[1] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getY()) & 0xfffe));
376                        out[2] = (unsigned short) (((unsigned short)(v.getZ()) & 0xfffe));
377                }
378
379
380#ifdef DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
381                btVector3 newPoint = unQuantize(out);
382                if (isMax)
383                {
384                        if (newPoint.getX() < point.getX())
385                        {
386                                printf("unconservative X, diffX = %f, oldX=%f,newX=%f\n",newPoint.getX()-point.getX(), newPoint.getX(),point.getX());
387                        }
388                        if (newPoint.getY() < point.getY())
389                        {
390                                printf("unconservative Y, diffY = %f, oldY=%f,newY=%f\n",newPoint.getY()-point.getY(), newPoint.getY(),point.getY());
391                        }
392                        if (newPoint.getZ() < point.getZ())
393                        {
394
395                                printf("unconservative Z, diffZ = %f, oldZ=%f,newZ=%f\n",newPoint.getZ()-point.getZ(), newPoint.getZ(),point.getZ());
396                        }
397                } else
398                {
399                        if (newPoint.getX() > point.getX())
400                        {
401                                printf("unconservative X, diffX = %f, oldX=%f,newX=%f\n",newPoint.getX()-point.getX(), newPoint.getX(),point.getX());
402                        }
403                        if (newPoint.getY() > point.getY())
404                        {
405                                printf("unconservative Y, diffY = %f, oldY=%f,newY=%f\n",newPoint.getY()-point.getY(), newPoint.getY(),point.getY());
406                        }
407                        if (newPoint.getZ() > point.getZ())
408                        {
409                                printf("unconservative Z, diffZ = %f, oldZ=%f,newZ=%f\n",newPoint.getZ()-point.getZ(), newPoint.getZ(),point.getZ());
410                        }
411                }
412#endif //DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
413
414        }
415
416
417        SIMD_FORCE_INLINE void quantizeWithClamp(unsigned short* out, const btVector3& point2,int isMax) const
418        {
419
420                btAssert(m_useQuantization);
421
422                btVector3 clampedPoint(point2);
423                clampedPoint.setMax(m_bvhAabbMin);
424                clampedPoint.setMin(m_bvhAabbMax);
425
426                quantize(out,clampedPoint,isMax);
427
428        }
429       
430        SIMD_FORCE_INLINE btVector3     unQuantize(const unsigned short* vecIn) const
431        {
432                        btVector3       vecOut;
433                        vecOut.setValue(
434                        (btScalar)(vecIn[0]) / (m_bvhQuantization.getX()),
435                        (btScalar)(vecIn[1]) / (m_bvhQuantization.getY()),
436                        (btScalar)(vecIn[2]) / (m_bvhQuantization.getZ()));
437                        vecOut += m_bvhAabbMin;
438                        return vecOut;
439        }
440
441        ///setTraversalMode let's you choose between stackless, recursive or stackless cache friendly tree traversal. Note this is only implemented for quantized trees.
442        void    setTraversalMode(btTraversalMode        traversalMode)
443        {
444                m_traversalMode = traversalMode;
445        }
446
447
448        SIMD_FORCE_INLINE QuantizedNodeArray&   getQuantizedNodeArray()
449        {       
450                return  m_quantizedContiguousNodes;
451        }
452
453
454        SIMD_FORCE_INLINE BvhSubtreeInfoArray&  getSubtreeInfoArray()
455        {
456                return m_SubtreeHeaders;
457        }
458
459////////////////////////////////////////////////////////////////////
460
461        /////Calculate space needed to store BVH for serialization
462        unsigned calculateSerializeBufferSize() const;
463
464        /// Data buffer MUST be 16 byte aligned
465        virtual bool serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned i_dataBufferSize, bool i_swapEndian) const;
466
467        ///deSerializeInPlace loads and initializes a BVH from a buffer in memory 'in place'
468        static btQuantizedBvh *deSerializeInPlace(void *i_alignedDataBuffer, unsigned int i_dataBufferSize, bool i_swapEndian);
469
470        static unsigned int getAlignmentSerializationPadding();
471//////////////////////////////////////////////////////////////////////
472
473       
474        virtual int     calculateSerializeBufferSizeNew() const;
475
476        ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
477        virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
478
479        virtual void deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData);
480
481        virtual void deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData);
482
483
484////////////////////////////////////////////////////////////////////
485
486        SIMD_FORCE_INLINE bool isQuantized()
487        {
488                return m_useQuantization;
489        }
490
491private:
492        // Special "copy" constructor that allows for in-place deserialization
493        // Prevents btVector3's default constructor from being called, but doesn't inialize much else
494        // ownsMemory should most likely be false if deserializing, and if you are not, don't call this (it also changes the function signature, which we need)
495        btQuantizedBvh(btQuantizedBvh &other, bool ownsMemory);
496
497}
498;
499
500
501struct  btBvhSubtreeInfoData
502{
503        int                     m_rootNodeIndex;
504        int                     m_subtreeSize;
505        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
506        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
507};
508
509struct btOptimizedBvhNodeFloatData
510{
511        btVector3FloatData      m_aabbMinOrg;
512        btVector3FloatData      m_aabbMaxOrg;
513        int     m_escapeIndex;
514        int     m_subPart;
515        int     m_triangleIndex;
516        char m_pad[4];
517};
518
519struct btOptimizedBvhNodeDoubleData
520{
521        btVector3DoubleData     m_aabbMinOrg;
522        btVector3DoubleData     m_aabbMaxOrg;
523        int     m_escapeIndex;
524        int     m_subPart;
525        int     m_triangleIndex;
526        char    m_pad[4];
527};
528
529
530struct btQuantizedBvhNodeData
531{
532        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
533        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
534        int     m_escapeIndexOrTriangleIndex;
535};
536
537struct  btQuantizedBvhFloatData
538{
539        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMin;
540        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMax;
541        btVector3FloatData                      m_bvhQuantization;
542        int                                     m_curNodeIndex;
543        int                                     m_useQuantization;
544        int                                     m_numContiguousLeafNodes;
545        int                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
546        btOptimizedBvhNodeFloatData     *m_contiguousNodesPtr;
547        btQuantizedBvhNodeData          *m_quantizedContiguousNodesPtr;
548        btBvhSubtreeInfoData    *m_subTreeInfoPtr;
549        int                                     m_traversalMode;
550        int                                     m_numSubtreeHeaders;
551       
552};
553
554struct  btQuantizedBvhDoubleData
555{
556        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMin;
557        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMax;
558        btVector3DoubleData                     m_bvhQuantization;
559        int                                                     m_curNodeIndex;
560        int                                                     m_useQuantization;
561        int                                                     m_numContiguousLeafNodes;
562        int                                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
563        btOptimizedBvhNodeDoubleData    *m_contiguousNodesPtr;
564        btQuantizedBvhNodeData                  *m_quantizedContiguousNodesPtr;
565
566        int                                                     m_traversalMode;
567        int                                                     m_numSubtreeHeaders;
568        btBvhSubtreeInfoData            *m_subTreeInfoPtr;
569};
570
571
572SIMD_FORCE_INLINE       int     btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSizeNew() const
573{
574        return sizeof(btQuantizedBvhData);
575}
576
577
578
579#endif //BT_QUANTIZED_BVH_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.