Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btBox2dShape.h @ 7983

Last change on this file since 7983 was 7983, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet Physics Engine from v2.74 to v2.77
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 9.1 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16#ifndef OBB_BOX_2D_SHAPE_H
17#define OBB_BOX_2D_SHAPE_H
18
19#include "BulletCollision/CollisionShapes/btPolyhedralConvexShape.h"
20#include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionMargin.h"
21#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
22#include "LinearMath/btVector3.h"
23#include "LinearMath/btMinMax.h"
24
25///The btBox2dShape is a box primitive around the origin, its sides axis aligned with length specified by half extents, in local shape coordinates. When used as part of a btCollisionObject or btRigidBody it will be an oriented box in world space.
26class btBox2dShape: public btPolyhedralConvexShape
27{
28
29        //btVector3     m_boxHalfExtents1; //use m_implicitShapeDimensions instead
30
31        btVector3 m_centroid;
32        btVector3 m_vertices[4];
33        btVector3 m_normals[4];
34
35public:
36
37        btVector3 getHalfExtentsWithMargin() const
38        {
39                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
40                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
41                halfExtents += margin;
42                return halfExtents;
43        }
44       
45        const btVector3& getHalfExtentsWithoutMargin() const
46        {
47                return m_implicitShapeDimensions;//changed in Bullet 2.63: assume the scaling and margin are included
48        }
49       
50
51        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const
52        {
53                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
54                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
55                halfExtents += margin;
56               
57                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
58                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
59                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
60        }
61
62        SIMD_FORCE_INLINE  btVector3    localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
63        {
64                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
65               
66                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
67                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
68                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
69        }
70
71        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
72        {
73                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
74       
75                for (int i=0;i<numVectors;i++)
76                {
77                        const btVector3& vec = vectors[i];
78                        supportVerticesOut[i].setValue(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
79                                btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
80                                btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z())); 
81                }
82
83        }
84
85
86        btBox2dShape( const btVector3& boxHalfExtents) 
87                : btPolyhedralConvexShape(),
88                m_centroid(0,0,0)
89        {
90                m_vertices[0].setValue(-boxHalfExtents.getX(),-boxHalfExtents.getY(),0);
91                m_vertices[1].setValue(boxHalfExtents.getX(),-boxHalfExtents.getY(),0);
92                m_vertices[2].setValue(boxHalfExtents.getX(),boxHalfExtents.getY(),0);
93                m_vertices[3].setValue(-boxHalfExtents.getX(),boxHalfExtents.getY(),0);
94
95                m_normals[0].setValue(0,-1,0);
96                m_normals[1].setValue(1,0,0);
97                m_normals[2].setValue(0,1,0);
98                m_normals[3].setValue(-1,0,0);
99
100                m_shapeType = BOX_2D_SHAPE_PROXYTYPE;
101                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
102                m_implicitShapeDimensions = (boxHalfExtents * m_localScaling) - margin;
103        };
104
105        virtual void setMargin(btScalar collisionMargin)
106        {
107                //correct the m_implicitShapeDimensions for the margin
108                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
109                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
110               
111                btConvexInternalShape::setMargin(collisionMargin);
112                btVector3 newMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
113                m_implicitShapeDimensions = implicitShapeDimensionsWithMargin - newMargin;
114
115        }
116        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling)
117        {
118                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
119                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
120                btVector3 unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin = implicitShapeDimensionsWithMargin / m_localScaling;
121
122                btConvexInternalShape::setLocalScaling(scaling);
123
124                m_implicitShapeDimensions = (unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin * m_localScaling) - oldMargin;
125
126        }
127
128        virtual void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
129
130       
131
132        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
133
134
135
136
137
138        int     getVertexCount() const
139        {
140                return 4;
141        }
142
143        virtual int getNumVertices()const
144        {
145                return 4;
146        }
147
148        const btVector3* getVertices() const
149        {
150                return &m_vertices[0];
151        }
152
153        const btVector3* getNormals() const
154        {
155                return &m_normals[0];
156        }
157
158
159
160
161
162
163
164        virtual void getPlane(btVector3& planeNormal,btVector3& planeSupport,int i ) const
165        {
166                //this plane might not be aligned...
167                btVector4 plane ;
168                getPlaneEquation(plane,i);
169                planeNormal = btVector3(plane.getX(),plane.getY(),plane.getZ());
170                planeSupport = localGetSupportingVertex(-planeNormal);
171        }
172
173
174        const btVector3& getCentroid() const
175        {
176                return m_centroid;
177        }
178       
179        virtual int getNumPlanes() const
180        {
181                return 6;
182        }       
183       
184       
185
186        virtual int getNumEdges() const
187        {
188                return 12;
189        }
190
191
192        virtual void getVertex(int i,btVector3& vtx) const
193        {
194                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
195
196                vtx = btVector3(
197                                halfExtents.x() * (1-(i&1)) - halfExtents.x() * (i&1),
198                                halfExtents.y() * (1-((i&2)>>1)) - halfExtents.y() * ((i&2)>>1),
199                                halfExtents.z() * (1-((i&4)>>2)) - halfExtents.z() * ((i&4)>>2));
200        }
201       
202
203        virtual void    getPlaneEquation(btVector4& plane,int i) const
204        {
205                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
206
207                switch (i)
208                {
209                case 0:
210                        plane.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.),-halfExtents.x());
211                        break;
212                case 1:
213                        plane.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.),-halfExtents.x());
214                        break;
215                case 2:
216                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.),-halfExtents.y());
217                        break;
218                case 3:
219                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.),-halfExtents.y());
220                        break;
221                case 4:
222                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.),-halfExtents.z());
223                        break;
224                case 5:
225                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.),-halfExtents.z());
226                        break;
227                default:
228                        btAssert(0);
229                }
230        }
231
232       
233        virtual void getEdge(int i,btVector3& pa,btVector3& pb) const
234        //virtual void getEdge(int i,Edge& edge) const
235        {
236                int edgeVert0 = 0;
237                int edgeVert1 = 0;
238
239                switch (i)
240                {
241                case 0:
242                                edgeVert0 = 0;
243                                edgeVert1 = 1;
244                        break;
245                case 1:
246                                edgeVert0 = 0;
247                                edgeVert1 = 2;
248                        break;
249                case 2:
250                        edgeVert0 = 1;
251                        edgeVert1 = 3;
252
253                        break;
254                case 3:
255                        edgeVert0 = 2;
256                        edgeVert1 = 3;
257                        break;
258                case 4:
259                        edgeVert0 = 0;
260                        edgeVert1 = 4;
261                        break;
262                case 5:
263                        edgeVert0 = 1;
264                        edgeVert1 = 5;
265
266                        break;
267                case 6:
268                        edgeVert0 = 2;
269                        edgeVert1 = 6;
270                        break;
271                case 7:
272                        edgeVert0 = 3;
273                        edgeVert1 = 7;
274                        break;
275                case 8:
276                        edgeVert0 = 4;
277                        edgeVert1 = 5;
278                        break;
279                case 9:
280                        edgeVert0 = 4;
281                        edgeVert1 = 6;
282                        break;
283                case 10:
284                        edgeVert0 = 5;
285                        edgeVert1 = 7;
286                        break;
287                case 11:
288                        edgeVert0 = 6;
289                        edgeVert1 = 7;
290                        break;
291                default:
292                        btAssert(0);
293
294                }
295
296                getVertex(edgeVert0,pa );
297                getVertex(edgeVert1,pb );
298        }
299
300
301
302
303       
304        virtual bool isInside(const btVector3& pt,btScalar tolerance) const
305        {
306                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
307
308                //btScalar minDist = 2*tolerance;
309               
310                bool result =   (pt.x() <= (halfExtents.x()+tolerance)) &&
311                                                (pt.x() >= (-halfExtents.x()-tolerance)) &&
312                                                (pt.y() <= (halfExtents.y()+tolerance)) &&
313                                                (pt.y() >= (-halfExtents.y()-tolerance)) &&
314                                                (pt.z() <= (halfExtents.z()+tolerance)) &&
315                                                (pt.z() >= (-halfExtents.z()-tolerance));
316               
317                return result;
318        }
319
320
321        //debugging
322        virtual const char*     getName()const
323        {
324                return "Box2d";
325        }
326
327        virtual int             getNumPreferredPenetrationDirections() const
328        {
329                return 6;
330        }
331       
332        virtual void    getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const
333        {
334                switch (index)
335                {
336                case 0:
337                        penetrationVector.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
338                        break;
339                case 1:
340                        penetrationVector.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
341                        break;
342                case 2:
343                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.));
344                        break;
345                case 3:
346                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.));
347                        break;
348                case 4:
349                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.));
350                        break;
351                case 5:
352                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.));
353                        break;
354                default:
355                        btAssert(0);
356                }
357        }
358
359};
360
361#endif //OBB_BOX_2D_SHAPE_H
362
363
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.