Planet

navi

home

PPS

about

screenshots

download

development

forum

Context Navigation

source: code/branches/ode/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceBoundingSphere.h @ 216

Last change on this file since 216 was 216, checked in by mathiask, 17 years ago
[Physik] add ode-0.9
File size: 6.8 KB

Line
1	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2	/**
3	* Contains code to compute the minimal bounding sphere.
4	* \file IceBoundingSphere.h
5	* \author Pierre Terdiman
6	* \date January, 29, 2000
7	*/
8	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
9
10	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11	// Include Guard
12	#ifndef __ICEBOUNDINGSPHERE_H__
13	#define __ICEBOUNDINGSPHERE_H__
14
15	enum BSphereMethod
16	{
17	BS_NONE,
18	BS_GEMS,
19	BS_MINIBALL,
20
21	BS_FORCE_DWORD = 0x7fffffff
22	};
23
24	class ICEMATHS_API Sphere
25	{
26	public:
27	//! Constructor
28	inline_ Sphere() {}
29	//! Constructor
30	inline_ Sphere(const Point& center, float radius) : mCenter(center), mRadius(radius) {}
31	//! Constructor
32	Sphere(udword nb_verts, const Point* verts);
33	//! Copy constructor
34	inline_ Sphere(const Sphere& sphere) : mCenter(sphere.mCenter), mRadius(sphere.mRadius) {}
35	//! Destructor
36	inline_ ~Sphere() {}
37
38	BSphereMethod Compute(udword nb_verts, const Point* verts);
39	bool FastCompute(udword nb_verts, const Point* verts);
40
41	// Access methods
42	inline_ const Point& GetCenter() const { return mCenter; }
43	inline_ float GetRadius() const { return mRadius; }
44
45	inline_ const Point& Center() const { return mCenter; }
46	inline_ float Radius() const { return mRadius; }
47
48	inline_ Sphere& Set(const Point& center, float radius) { mCenter = center; mRadius = radius; return *this; }
49	inline_ Sphere& SetCenter(const Point& center) { mCenter = center; return *this; }
50	inline_ Sphere& SetRadius(float radius) { mRadius = radius; return *this; }
51
52	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
53	/**
54	* Tests if a point is contained within the sphere.
55	* \param p [in] the point to test
56	* \return true if inside the sphere
57	*/
58	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
59	inline_ bool Contains(const Point& p) const
60	{
61	return mCenter.SquareDistance(p) <= mRadius*mRadius;
62	}
63
64	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65	/**
66	* Tests if a sphere is contained within the sphere.
67	* \param sphere [in] the sphere to test
68	* \return true if inside the sphere
69	*/
70	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71	inline_ bool Contains(const Sphere& sphere) const
72	{
73	// If our radius is the smallest, we can't possibly contain the other sphere
74	if(mRadius < sphere.mRadius) return false;
75	// So r is always positive or null now
76	float r = mRadius - sphere.mRadius;
77	return mCenter.SquareDistance(sphere.mCenter) <= r*r;
78	}
79
80	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
81	/**
82	* Tests if a box is contained within the sphere.
83	* \param aabb [in] the box to test
84	* \return true if inside the sphere
85	*/
86	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87	inline_ BOOL Contains(const AABB& aabb) const
88	{
89	// I assume if all 8 box vertices are inside the sphere, so does the whole box.
90	// Sounds ok but maybe there's a better way?
91	float R2 = mRadius * mRadius;
92	#ifdef USE_MIN_MAX
93	const Point& Max = ((ShadowAABB&)&aabb).mMax;
94	const Point& Min = ((ShadowAABB&)&aabb).mMin;
95	#else
96	Point Max; aabb.GetMax(Max);
97	Point Min; aabb.GetMin(Min);
98	#endif
99	Point p;
100	p.x=Max.x; p.y=Max.y; p.z=Max.z; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
101	p.x=Min.x; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
102	p.x=Max.x; p.y=Min.y; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
103	p.x=Min.x; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
104	p.x=Max.x; p.y=Max.y; p.z=Min.z; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
105	p.x=Min.x; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
106	p.x=Max.x; p.y=Min.y; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
107	p.x=Min.x; if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2) return FALSE;
108
109	return TRUE;
110	}
111
112	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
113	/**
114	* Tests if the sphere intersects another sphere
115	* \param sphere [in] the other sphere
116	* \return true if spheres overlap
117	*/
118	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
119	inline_ bool Intersect(const Sphere& sphere) const
120	{
121	float r = mRadius + sphere.mRadius;
122	return mCenter.SquareDistance(sphere.mCenter) <= r*r;
123	}
124
125	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
126	/**
127	* Checks the sphere is valid.
128	* \return true if the box is valid
129	*/
130	///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
131	inline_ BOOL IsValid() const
132	{
133	// Consistency condition for spheres: Radius >= 0.0f
134	if(mRadius < 0.0f) return FALSE;
135	return TRUE;
136	}
137	public:
138	Point mCenter; //!< Sphere center
139	float mRadius; //!< Sphere radius
140	};
141
142	#endif // __ICEBOUNDINGSPHERE_H__

Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.

Download in other formats: