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source: code/branches/ode/ode-0.9/OPCODE/OPC_Collider.h @ 216

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[Physik] add ode-0.9
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RevLine 
[216]1///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2/*
3 *      OPCODE - Optimized Collision Detection
4 *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
5 *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
6 */
7///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8
9///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
10/**
11 *      Contains base collider class.
12 *      \file           OPC_Collider.h
13 *      \author         Pierre Terdiman
14 *      \date           June, 2, 2001
15 */
16///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
17
18///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
19// Include Guard
20#ifndef __OPC_COLLIDER_H__
21#define __OPC_COLLIDER_H__
22
23        enum CollisionFlag
24        {
25                OPC_FIRST_CONTACT               = (1<<0),               //!< Report all contacts (false) or only first one (true)
26                OPC_TEMPORAL_COHERENCE  = (1<<1),               //!< Use temporal coherence or not
27                OPC_CONTACT                             = (1<<2),               //!< Final contact status after a collision query
28                OPC_TEMPORAL_HIT                = (1<<3),               //!< There has been an early exit due to temporal coherence
29                OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS  = (1<<4),               //!< Keep or discard primitive-bv tests in leaf nodes (volume-mesh queries)
30
31                OPC_CONTACT_FOUND               = OPC_FIRST_CONTACT | OPC_CONTACT,
32                OPC_TEMPORAL_CONTACT    = OPC_TEMPORAL_HIT | OPC_CONTACT,
33
34                OPC_FORCE_DWORD                 = 0x7fffffff
35        };
36
37        class OPCODE_API Collider
38        {
39                public:
40                // Constructor / Destructor
41                                                                                        Collider();
42                virtual                                                         ~Collider();
43
44                // Collision report
45
46                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
47                /**
48                 *      Gets the last collision status after a collision query.
49                 *      \return         true if a collision occured
50                 */
51                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
52                inline_                         BOOL                    GetContactStatus()                      const   { return mFlags & OPC_CONTACT;                                                  }
53
54                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
55                /**
56                 *      Gets the "first contact" mode.
57                 *      \return         true if "first contact" mode is on
58                 */
59                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60                inline_                         BOOL                    FirstContactEnabled()           const   { return mFlags & OPC_FIRST_CONTACT;                                    }
61
62                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
63                /**
64                 *      Gets the temporal coherence mode.
65                 *      \return         true if temporal coherence is on
66                 */
67                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
68                inline_                         BOOL                    TemporalCoherenceEnabled()      const   { return mFlags & OPC_TEMPORAL_COHERENCE;                               }
69
70                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71                /**
72                 *      Checks a first contact has already been found.
73                 *      \return         true if a first contact has been found and we can stop a query
74                 */
75                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
76                inline_                         BOOL                    ContactFound()                          const   { return (mFlags&OPC_CONTACT_FOUND)==OPC_CONTACT_FOUND; }
77
78                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
79                /**
80                 *      Checks there's been an early exit due to temporal coherence;
81                 *      \return         true if a temporal hit has occured
82                 */
83                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84                inline_                         BOOL                    TemporalHit()                           const   { return mFlags & OPC_TEMPORAL_HIT;                                             }
85
86                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87                /**
88                 *      Checks primitive tests are enabled;
89                 *      \return         true if primitive tests must be skipped
90                 */
91                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
92                inline_                         BOOL                    SkipPrimitiveTests()            const   { return mFlags & OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;                               }
93
94                // Settings
95
96                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
97                /**
98                 *      Reports all contacts (false) or first contact only (true)
99                 *      \param          flag            [in] true for first contact, false for all contacts
100                 *      \see            SetTemporalCoherence(bool flag)
101                 *      \see            ValidateSettings()
102                 */
103                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
104                inline_                         void                    SetFirstContact(bool flag)
105                                                                                        {
106                                                                                                if(flag)        mFlags |= OPC_FIRST_CONTACT;
107                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_FIRST_CONTACT;
108                                                                                        }
109
110                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
111                /**
112                 *      Enable/disable temporal coherence.
113                 *      \param          flag            [in] true to enable temporal coherence, false to discard it
114                 *      \see            SetFirstContact(bool flag)
115                 *      \see            ValidateSettings()
116                 */
117                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
118                inline_                         void                    SetTemporalCoherence(bool flag)
119                                                                                        {
120                                                                                                if(flag)        mFlags |= OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
121                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
122                                                                                        }
123
124                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
125                /**
126                 *      Enable/disable primitive tests.
127                 *      \param          flag            [in] true to enable primitive tests, false to discard them
128                 */
129                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
130                inline_                         void                    SetPrimitiveTests(bool flag)
131                                                                                        {
132                                                                                                if(!flag)       mFlags |= OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
133                                                                                                else            mFlags &= ~OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
134                                                                                        }
135
136                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
137                /**
138                 *      Validates current settings. You should call this method after all the settings / callbacks have been defined for a collider.
139                 *      \return         null if everything is ok, else a string describing the problem
140                 */
141                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
142                virtual                         const char*             ValidateSettings()      = 0;
143
144                protected:
145                                                        udword                  mFlags;                 //!< Bit flags
146                                        const   BaseModel*              mCurrentModel;  //!< Current model for collision query (owner of touched faces)
147                // User mesh interface
148                                        const   MeshInterface*  mIMesh;                 //!< User-defined mesh interface
149
150                // Internal methods
151                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
152                /**
153                 *      Setups current collision model
154                 *      \param          model   [in] current collision model
155                 *      \return         TRUE if success
156                 */
157                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
158                inline_                         BOOL                    Setup(const BaseModel* model)
159                                                                                        {
160                                                                                                // Keep track of current model
161                                                                                                mCurrentModel = model;
162                                                                                                if(!mCurrentModel)      return FALSE;
163
164                                                                                                mIMesh = model->GetMeshInterface();
165                                                                                                return mIMesh!=null;
166                                                                                        }
167
168                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
169                /**
170                 *      Initializes a query
171                 */
172                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
173                virtual inline_         void                    InitQuery()             { mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_CONTACT;      }
174        };
175
176#endif // __OPC_COLLIDER_H__
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.