Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/physics/src/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btBoxShape.h @ 1983

Last change on this file since 1983 was 1963, checked in by rgrieder, 16 years ago

Added Bullet physics engine.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 8.4 KB
RevLine 
[1963]1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16#ifndef OBB_BOX_MINKOWSKI_H
17#define OBB_BOX_MINKOWSKI_H
18
19#include "btPolyhedralConvexShape.h"
20#include "btCollisionMargin.h"
21#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
22#include "LinearMath/btPoint3.h"
23#include "LinearMath/btMinMax.h"
24
25///The btBoxShape is a box primitive around the origin, its sides axis aligned with length specified by half extents, in local shape coordinates. When used as part of a btCollisionObject or btRigidBody it will be an oriented box in world space.
26class btBoxShape: public btPolyhedralConvexShape
27{
28
29        //btVector3     m_boxHalfExtents1; //use m_implicitShapeDimensions instead
30
31
32public:
33
34        btVector3 getHalfExtentsWithMargin() const
35        {
36                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
37                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
38                halfExtents += margin;
39                return halfExtents;
40        }
41       
42        const btVector3& getHalfExtentsWithoutMargin() const
43        {
44                return m_implicitShapeDimensions;//changed in Bullet 2.63: assume the scaling and margin are included
45        }
46       
47
48        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const
49        {
50                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
51                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
52                halfExtents += margin;
53               
54                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
55                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
56                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
57        }
58
59        SIMD_FORCE_INLINE  btVector3    localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
60        {
61                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
62               
63                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
64                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
65                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
66        }
67
68        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
69        {
70                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
71       
72                for (int i=0;i<numVectors;i++)
73                {
74                        const btVector3& vec = vectors[i];
75                        supportVerticesOut[i].setValue(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
76                                btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
77                                btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z())); 
78                }
79
80        }
81
82
83        btBoxShape( const btVector3& boxHalfExtents) 
84                : btPolyhedralConvexShape()
85        {
86                m_shapeType = BOX_SHAPE_PROXYTYPE;
87                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
88                m_implicitShapeDimensions = (boxHalfExtents * m_localScaling) - margin;
89        };
90
91        virtual void setMargin(btScalar collisionMargin)
92        {
93                //correct the m_implicitShapeDimensions for the margin
94                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
95                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
96               
97                btConvexInternalShape::setMargin(collisionMargin);
98                btVector3 newMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
99                m_implicitShapeDimensions = implicitShapeDimensionsWithMargin - newMargin;
100
101        }
102        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling)
103        {
104                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
105                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
106                btVector3 unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin = implicitShapeDimensionsWithMargin / m_localScaling;
107
108                btConvexInternalShape::setLocalScaling(scaling);
109
110                m_implicitShapeDimensions = (unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin * m_localScaling) - oldMargin;
111
112        }
113
114        virtual void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
115
116       
117
118        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
119
120        virtual void getPlane(btVector3& planeNormal,btPoint3& planeSupport,int i ) const
121        {
122                //this plane might not be aligned...
123                btVector4 plane ;
124                getPlaneEquation(plane,i);
125                planeNormal = btVector3(plane.getX(),plane.getY(),plane.getZ());
126                planeSupport = localGetSupportingVertex(-planeNormal);
127        }
128
129       
130        virtual int getNumPlanes() const
131        {
132                return 6;
133        }       
134       
135        virtual int     getNumVertices() const 
136        {
137                return 8;
138        }
139
140        virtual int getNumEdges() const
141        {
142                return 12;
143        }
144
145
146        virtual void getVertex(int i,btVector3& vtx) const
147        {
148                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
149
150                vtx = btVector3(
151                                halfExtents.x() * (1-(i&1)) - halfExtents.x() * (i&1),
152                                halfExtents.y() * (1-((i&2)>>1)) - halfExtents.y() * ((i&2)>>1),
153                                halfExtents.z() * (1-((i&4)>>2)) - halfExtents.z() * ((i&4)>>2));
154        }
155       
156
157        virtual void    getPlaneEquation(btVector4& plane,int i) const
158        {
159                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
160
161                switch (i)
162                {
163                case 0:
164                        plane.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
165                        plane[3] = -halfExtents.x();
166                        break;
167                case 1:
168                        plane.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
169                        plane[3] = -halfExtents.x();
170                        break;
171                case 2:
172                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.));
173                        plane[3] = -halfExtents.y();
174                        break;
175                case 3:
176                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.));
177                        plane[3] = -halfExtents.y();
178                        break;
179                case 4:
180                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.));
181                        plane[3] = -halfExtents.z();
182                        break;
183                case 5:
184                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.));
185                        plane[3] = -halfExtents.z();
186                        break;
187                default:
188                        assert(0);
189                }
190        }
191
192       
193        virtual void getEdge(int i,btPoint3& pa,btPoint3& pb) const
194        //virtual void getEdge(int i,Edge& edge) const
195        {
196                int edgeVert0 = 0;
197                int edgeVert1 = 0;
198
199                switch (i)
200                {
201                case 0:
202                                edgeVert0 = 0;
203                                edgeVert1 = 1;
204                        break;
205                case 1:
206                                edgeVert0 = 0;
207                                edgeVert1 = 2;
208                        break;
209                case 2:
210                        edgeVert0 = 1;
211                        edgeVert1 = 3;
212
213                        break;
214                case 3:
215                        edgeVert0 = 2;
216                        edgeVert1 = 3;
217                        break;
218                case 4:
219                        edgeVert0 = 0;
220                        edgeVert1 = 4;
221                        break;
222                case 5:
223                        edgeVert0 = 1;
224                        edgeVert1 = 5;
225
226                        break;
227                case 6:
228                        edgeVert0 = 2;
229                        edgeVert1 = 6;
230                        break;
231                case 7:
232                        edgeVert0 = 3;
233                        edgeVert1 = 7;
234                        break;
235                case 8:
236                        edgeVert0 = 4;
237                        edgeVert1 = 5;
238                        break;
239                case 9:
240                        edgeVert0 = 4;
241                        edgeVert1 = 6;
242                        break;
243                case 10:
244                        edgeVert0 = 5;
245                        edgeVert1 = 7;
246                        break;
247                case 11:
248                        edgeVert0 = 6;
249                        edgeVert1 = 7;
250                        break;
251                default:
252                        btAssert(0);
253
254                }
255
256                getVertex(edgeVert0,pa );
257                getVertex(edgeVert1,pb );
258        }
259
260
261
262
263       
264        virtual bool isInside(const btPoint3& pt,btScalar tolerance) const
265        {
266                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
267
268                //btScalar minDist = 2*tolerance;
269               
270                bool result =   (pt.x() <= (halfExtents.x()+tolerance)) &&
271                                                (pt.x() >= (-halfExtents.x()-tolerance)) &&
272                                                (pt.y() <= (halfExtents.y()+tolerance)) &&
273                                                (pt.y() >= (-halfExtents.y()-tolerance)) &&
274                                                (pt.z() <= (halfExtents.z()+tolerance)) &&
275                                                (pt.z() >= (-halfExtents.z()-tolerance));
276               
277                return result;
278        }
279
280
281        //debugging
282        virtual const char*     getName()const
283        {
284                return "Box";
285        }
286
287        virtual int             getNumPreferredPenetrationDirections() const
288        {
289                return 6;
290        }
291       
292        virtual void    getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const
293        {
294                switch (index)
295                {
296                case 0:
297                        penetrationVector.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
298                        break;
299                case 1:
300                        penetrationVector.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
301                        break;
302                case 2:
303                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.));
304                        break;
305                case 3:
306                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.));
307                        break;
308                case 4:
309                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.));
310                        break;
311                case 5:
312                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.));
313                        break;
314                default:
315                        assert(0);
316                }
317        }
318
319};
320
321#endif //OBB_BOX_MINKOWSKI_H
322
323
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.