Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/physics/src/ogrebullet/Collisions/OgreBulletCollisionsWorld.cpp @ 2274

Last change on this file since 2274 was 2192, checked in by rgrieder, 16 years ago

Reverted all changes of attempt to update physics branch.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 8.3 KB
RevLine 
[1985]1/***************************************************************************
2
3This source file is part of OGREBULLET
4(Object-oriented Graphics Rendering Engine Bullet Wrapper)
5For the latest info, see http://www.ogre3d.org/phpBB2addons/viewforum.php?f=10
6
7Copyright (c) 2007 tuan.kuranes@gmail.com (Use it Freely, even Statically, but have to contribute any changes)
8
9
10
11This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
12the terms of the GPL General Public License with runtime exception as published by the Free Software
13Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
14version.
15
16This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
17ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
18FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GPL General Public License with runtime exception for more details.
19
20You should have received a copy of the GPL General Public License with runtime exception along with
21this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
22Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA, or go to
23http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.html
24-----------------------------------------------------------------------------
25*/
26
27#include "OgreBulletCollisions.h"
28
29#include "OgreBulletCollisionsWorld.h"
30#include "Utils/OgreBulletConverter.h"
31
32#include "OgreBulletCollisionsObject.h"
33#include "Debug/OgreBulletCollisionsDebugShape.h"
34#include "OgreBulletCollisionsRay.h"
35
36
37using namespace Ogre;
38using namespace OgreBulletCollisions;
39
40namespace OgreBulletCollisions
41{
42    // -------------------------------------------------------------------------
43    CollisionsWorld::CollisionsWorld(SceneManager *scn, const AxisAlignedBox &bounds, bool init, bool set32bitsAxisSweep):
44        mScnMgr(scn),
45        mBounds(bounds),
46        mShowDebugShapes(false),
47        mShowDebugContactPoints(false),
48        mDebugContactPoints(0)
49        {
50        mDispatcher = new btCollisionDispatcher(&mDefaultCollisionConfiguration);
51
52                if (set32bitsAxisSweep)
53                {
54                        mBroadphase = new bt32BitAxisSweep3(
55                                OgreBtConverter::to(bounds.getMinimum()), 
56                                OgreBtConverter::to(bounds.getMaximum()));
57                }
58                else
59                {
60                        mBroadphase = new btAxisSweep3(
61                                OgreBtConverter::to(bounds.getMinimum()), 
62                                OgreBtConverter::to(bounds.getMaximum()));
63                }
64
65        // if not called by a inherited class
66        if (init)
67                {
68                        mWorld = new btCollisionWorld(mDispatcher, mBroadphase, &mDefaultCollisionConfiguration);
69
70                        btCollisionDispatcher * dispatcher = static_cast<btCollisionDispatcher *>(mWorld->getDispatcher());
71                        btGImpactCollisionAlgorithm::registerAlgorithm(dispatcher);
72                }
73    }
74    // -------------------------------------------------------------------------
75    CollisionsWorld::~CollisionsWorld()
76    {
77        delete mWorld;
78                delete mBroadphase;
79        delete mDispatcher;
80    }
81    // -------------------------------------------------------------------------
82    void CollisionsWorld::setShowDebugContactPoints(bool show)
83    {
84        if (show && !mShowDebugContactPoints)
85        {
86            assert (mDebugContactPoints == 0);
87
88            mShowDebugContactPoints = true;
89            return;
90        }
91        if (!show && mShowDebugContactPoints)
92        {
93            assert (mDebugContactPoints != 0);
94
95            mShowDebugContactPoints = false;
96            return;
97        }
98    }
99    // -------------------------------------------------------------------------
100    void CollisionsWorld::setShowDebugShapes(bool show)
101    {
102        if (show && !mShowDebugShapes)
103        {
104            //assert (mDebugShapes == 0);
105            std::deque<Object*>::iterator it = mObjects.begin();
106            while (it != mObjects.end())
107            {
108                (*it)->showDebugShape(show);
109                ++it;
110            }
111            mShowDebugShapes = true;
112            return;
113        }
114        if (!show && mShowDebugShapes)
115        {
116            //assert (mDebugShapes != 0);
117            std::deque<Object*>::iterator it = mObjects.begin();
118            while (it != mObjects.end())
119            {
120                (*it)->showDebugShape(show);
121                ++it;
122            }
123            mShowDebugShapes = false;
124            return;
125        }
126    }
127    // -------------------------------------------------------------------------
128    void CollisionsWorld::addObject(Object *obj)
129    {
130        mObjects.push_back (obj);
131        mWorld->addCollisionObject(obj->getBulletObject());
132    }
133    //-------------------------------------------------------------------------
134        bool CollisionsWorld::removeObject(Object *obj)
135    {
136       std::deque<Object*>::iterator it = find(mObjects.begin(),mObjects.end(), obj);
137       if (it == mObjects.end())
138          return false;
139       mObjects.erase(it);
140       return true;
141    }
142    // -------------------------------------------------------------------------
143    bool CollisionsWorld::isObjectregistered(Object *obj) const
144    {
145        std::deque<Object *>::const_iterator itRes = std::find(mObjects.begin(), mObjects.end(), obj);
146        if (itRes != mObjects.end())
147            return true;
148        return false;
149    }
150    // -------------------------------------------------------------------------
151    Object *CollisionsWorld::findObject(btCollisionObject *object) const
152    {
153        std::deque<Object *>::const_iterator it = mObjects.begin();
154        while (it != mObjects.end())
155        {
156            if ((*it)->getBulletObject() == object)
157                return (*it);
158            ++it;
159        }
160        return 0;
161    }
162    // -------------------------------------------------------------------------
163    Object *CollisionsWorld::findObject(SceneNode *node) const
164    {
165        std::deque<Object *>::const_iterator it = mObjects.begin();
166        while (it != mObjects.end())
167        {
168            //if ((*it)->getParentNode() == node)
169                        if((*it)->getRootNode() == node)
170                return (*it);
171            ++it;
172        }
173        return 0;
174    }
175    // -------------------------------------------------------------------------
176    void CollisionsWorld::discreteCollide()
177    {
178        mWorld->performDiscreteCollisionDetection();
179
180
181        ///one way to draw all the contact points is iterating over contact manifolds / points:
182        const unsigned int  numManifolds = mWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
183        for (unsigned int i=0;i < numManifolds; i++)
184        {
185            btPersistentManifold* contactManifold = mWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
186
187            btCollisionObject* obA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
188            btCollisionObject* obB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());
189
190            contactManifold->refreshContactPoints(obA->getWorldTransform(),obB->getWorldTransform());
191
192            const unsigned int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
193            for (unsigned int j = 0;j < numContacts; j++)
194            {
195                btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
196
197                if (mShowDebugContactPoints)
198                {
199                    btVector3 ptA = pt.getPositionWorldOnA();
200                    btVector3 ptB = pt.getPositionWorldOnB();
201
202                    mDebugContactPoints->addLine(ptA.x(),ptA.y(),ptA.z(),
203                                                     ptB.x(),ptB.y(),ptB.z());
204                }
205            }
206            //you can un-comment out this line, and then all points are removed
207            //contactManifold->clearManifold();
208        }
209
210        /*
211        if (mShowDebugShapes)
212        {
213            std::deque<Object*>::iterator it = mObjects.begin();
214            while (it != mObjects.end())
215            {
216
217                //(*it)->getBulletObject()->getWorldTransform().getOpenGLMatrix( m );
218                mShowDebugDrawShapes->
219                //GL_ShapeDrawer::drawOpenGL(m,objects[i].getCollisionShape(),btVector3(1,1,1),getDebugMode());
220
221                ++it;
222            }
223        }
224        */
225    }
226
227    // -------------------------------------------------------------------------
228    void CollisionsWorld::launchRay(CollisionRayResultCallback &rayresult, short int collisionFilterMask)
229    {
230        mWorld->rayTest(
231            OgreBtConverter::to(rayresult.getRayStartPoint()), 
232            OgreBtConverter::to(rayresult.getRayEndPoint()), 
233            *rayresult.getBulletRay ()
234                        //, collisionFilterMask
235                        );
236    }
237}
238
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.