Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/steering/src/external/bullet/LinearMath/btGeometryUtil.cpp @ 8308

Last change on this file since 8308 was 5781, checked in by rgrieder, 15 years ago

Reverted trunk again. We might want to find a way to delete these revisions again (x3n's changes are still available as diff in the commit mails).

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 5.0 KB
Line 
1/*
2Copyright (c) 2003-2006 Gino van den Bergen / Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
3
4This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
5In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
6Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
7including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
8subject to the following restrictions:
9
101. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
112. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
123. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
13*/
14
15
16
17#include "btGeometryUtil.h"
18
19
20/*
21  Make sure this dummy function never changes so that it
22  can be used by probes that are checking whether the
23  library is actually installed.
24*/
25extern "C"
26{       
27        void btBulletMathProbe ();
28
29        void btBulletMathProbe () {}
30}
31
32
33bool    btGeometryUtil::isPointInsidePlanes(const btAlignedObjectArray<btVector3>& planeEquations, const btVector3& point, btScalar     margin)
34{
35        int numbrushes = planeEquations.size();
36        for (int i=0;i<numbrushes;i++)
37        {
38                const btVector3& N1 = planeEquations[i];
39                btScalar dist = btScalar(N1.dot(point))+btScalar(N1[3])-margin;
40                if (dist>btScalar(0.))
41                {
42                        return false;
43                }
44        }
45        return true;
46               
47}
48
49
50bool    btGeometryUtil::areVerticesBehindPlane(const btVector3& planeNormal, const btAlignedObjectArray<btVector3>& vertices, btScalar  margin)
51{
52        int numvertices = vertices.size();
53        for (int i=0;i<numvertices;i++)
54        {
55                const btVector3& N1 = vertices[i];
56                btScalar dist = btScalar(planeNormal.dot(N1))+btScalar(planeNormal[3])-margin;
57                if (dist>btScalar(0.))
58                {
59                        return false;
60                }
61        }
62        return true;
63}
64
65bool notExist(const btVector3& planeEquation,const btAlignedObjectArray<btVector3>& planeEquations);
66
67bool notExist(const btVector3& planeEquation,const btAlignedObjectArray<btVector3>& planeEquations)
68{
69        int numbrushes = planeEquations.size();
70        for (int i=0;i<numbrushes;i++)
71        {
72                const btVector3& N1 = planeEquations[i];
73                if (planeEquation.dot(N1) > btScalar(0.999))
74                {
75                        return false;
76                } 
77        }
78        return true;
79}
80
81void    btGeometryUtil::getPlaneEquationsFromVertices(btAlignedObjectArray<btVector3>& vertices, btAlignedObjectArray<btVector3>& planeEquationsOut )
82{
83                const int numvertices = vertices.size();
84        // brute force:
85        for (int i=0;i<numvertices;i++)
86        {
87                const btVector3& N1 = vertices[i];
88               
89
90                for (int j=i+1;j<numvertices;j++)
91                {
92                        const btVector3& N2 = vertices[j];
93                               
94                        for (int k=j+1;k<numvertices;k++)
95                        {
96
97                                const btVector3& N3 = vertices[k];
98
99                                btVector3 planeEquation,edge0,edge1;
100                                edge0 = N2-N1;
101                                edge1 = N3-N1;
102                                btScalar normalSign = btScalar(1.);
103                                for (int ww=0;ww<2;ww++)
104                                {
105                                        planeEquation = normalSign * edge0.cross(edge1);
106                                        if (planeEquation.length2() > btScalar(0.0001))
107                                        {
108                                                planeEquation.normalize();
109                                                if (notExist(planeEquation,planeEquationsOut))
110                                                {
111                                                        planeEquation[3] = -planeEquation.dot(N1);
112                                                       
113                                                                //check if inside, and replace supportingVertexOut if needed
114                                                                if (areVerticesBehindPlane(planeEquation,vertices,btScalar(0.01)))
115                                                                {
116                                                                        planeEquationsOut.push_back(planeEquation);
117                                                                }
118                                                }
119                                        }
120                                        normalSign = btScalar(-1.);
121                                }
122                       
123                        }
124                }
125        }
126
127}
128
129void    btGeometryUtil::getVerticesFromPlaneEquations(const btAlignedObjectArray<btVector3>& planeEquations , btAlignedObjectArray<btVector3>& verticesOut )
130{
131        const int numbrushes = planeEquations.size();
132        // brute force:
133        for (int i=0;i<numbrushes;i++)
134        {
135                const btVector3& N1 = planeEquations[i];
136               
137
138                for (int j=i+1;j<numbrushes;j++)
139                {
140                        const btVector3& N2 = planeEquations[j];
141                               
142                        for (int k=j+1;k<numbrushes;k++)
143                        {
144
145                                const btVector3& N3 = planeEquations[k];
146
147                                btVector3 n2n3; n2n3 = N2.cross(N3);
148                                btVector3 n3n1; n3n1 = N3.cross(N1);
149                                btVector3 n1n2; n1n2 = N1.cross(N2);
150                               
151                                if ( ( n2n3.length2() > btScalar(0.0001) ) &&
152                                         ( n3n1.length2() > btScalar(0.0001) ) &&
153                                         ( n1n2.length2() > btScalar(0.0001) ) )
154                                {
155                                        //point P out of 3 plane equations:
156
157                                        //      d1 ( N2 * N3 ) + d2 ( N3 * N1 ) + d3 ( N1 * N2 ) 
158                                        //P =  ------------------------------------------------------------------------- 
159                                        //   N1 . ( N2 * N3 ) 
160
161
162                                        btScalar quotient = (N1.dot(n2n3));
163                                        if (btFabs(quotient) > btScalar(0.000001))
164                                        {
165                                                quotient = btScalar(-1.) / quotient;
166                                                n2n3 *= N1[3];
167                                                n3n1 *= N2[3];
168                                                n1n2 *= N3[3];
169                                                btVector3 potentialVertex = n2n3;
170                                                potentialVertex += n3n1;
171                                                potentialVertex += n1n2;
172                                                potentialVertex *= quotient;
173
174                                                //check if inside, and replace supportingVertexOut if needed
175                                                if (isPointInsidePlanes(planeEquations,potentialVertex,btScalar(0.01)))
176                                                {
177                                                        verticesOut.push_back(potentialVertex);
178                                                }
179                                        }
180                                }
181                        }
182                }
183        }
184}
185
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.