Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/tutorial2/src/orxonox/controllers/FormationController.cc @ 9569

Last change on this file since 9569 was 9016, checked in by jo, 13 years ago

Merging presentation2011 branch to trunk. Please check for possible bugs.

File size: 35.9 KB
Line 
1/*
2 *   ORXONOX - the hottest 3D action shooter ever to exist
3 *                    > www.orxonox.net <
4 *
5 *
6 *   License notice:
7 *
8 *   This program is free software; you can redistribute it and/or
9 *   modify it under the terms of the GNU General Public License
10 *   as published by the Free Software Foundation; either version 2
11 *   of the License, or (at your option) any later version.
12 *
13 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,
14 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16 *   GNU General Public License for more details.
17 *
18 *   You should have received a copy of the GNU General Public License
19 *   along with this program; if not, write to the Free Software
20 *   Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
21 *
22 *   Author:
23 *      Fabian 'x3n' Landau
24 *   Co-authors:
25 *      Dominik Solenicki
26 *
27 */
28
29#include <climits>
30#include "controllers/FormationController.h"
31
32#include "core/CoreIncludes.h"
33
34#include "core/XMLPort.h"
35#include "core/command/ConsoleCommand.h"
36
37#include "worldentities/ControllableEntity.h"
38#include "worldentities/pawns/Pawn.h"
39#include "worldentities/pawns/TeamBaseMatchBase.h"
40#include "gametypes/TeamDeathmatch.h"
41#include "gametypes/Dynamicmatch.h"
42#include "gametypes/Mission.h"
43#include "gametypes/Gametype.h"
44#include "controllers/WaypointPatrolController.h"
45#include "controllers/NewHumanController.h"
46#include "controllers/DroneController.h"
47
48
49namespace orxonox
50{
51
52  SetConsoleCommand("FormationController", "formationflight",  &FormationController::formationflight);
53  SetConsoleCommand("FormationController", "masteraction",     &FormationController::masteraction);
54  SetConsoleCommand("FormationController", "followme",         &FormationController::followme);
55  SetConsoleCommand("FormationController", "passivebehaviour", &FormationController::passivebehaviour);
56  SetConsoleCommand("FormationController", "formationsize",    &FormationController::formationsize);
57
58
59
60
61  static const unsigned int STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE = 9;
62  static const int RADIUS_TO_SEARCH_FOR_MASTERS = 5000;
63  static const int FORMATION_LENGTH =  110;
64  static const int FORMATION_WIDTH =  110;
65  static const int FREEDOM_COUNT = 4; //seconds the slaves in a formation will be set free when master attacks an enemy
66  static const float SPEED_MASTER = 0.6f;
67  static const float ROTATEFACTOR_MASTER = 0.2f;
68  static const float SPEED_FREE = 0.8f;
69  static const float ROTATEFACTOR_FREE = 0.8f;
70
71  FormationController::FormationController(BaseObject* creator) : Controller(creator)
72  {
73        RegisterObject(FormationController);
74
75        this->target_ = 0;
76        this->formationFlight_ = false;
77        this->passive_ = false;
78        this->maxFormationSize_ = STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE;
79        this->myMaster_ = 0;
80        this->freedomCount_ = 0;
81
82        this->state_ = FREE;
83        this->formationMode_ = NORMAL;
84        this->specificMasterAction_ = NONE;
85        this->specificMasterActionHoldCount_  = 0;
86        this->bShooting_ = false;
87        this->bHasTargetPosition_ = false;
88        this->bHasTargetOrientation_=false;
89        this->speedCounter_ = 0.2f;
90        this->targetPosition_ = Vector3::ZERO;
91        this->team_=-1;
92        this->target_.setCallback(createFunctor(&FormationController::targetDied, this));
93  }
94
95  FormationController::~FormationController()
96  {
97    if (this->isInitialized())
98        {
99            this->removeFromFormation();
100
101            for (ObjectList<FormationController>::iterator it = ObjectList<FormationController>::begin(); it; ++it)
102            {
103                if (*it != this)
104                {
105                    if (it->myMaster_ == this)
106                    {
107                        orxout(internal_error) << this << " is still master in " << (*it) << endl;
108                        it->myMaster_ = 0;
109                    }
110
111                    while (true)
112                    {
113                        std::vector<FormationController*>::iterator it2 = std::find(it->slaves_.begin(), it->slaves_.end(), this);
114                        if (it2 != it->slaves_.end())
115                        {
116                            orxout(internal_error) << this << " is still slave in " << (*it) << endl;
117                            it->slaves_.erase(it2);
118                        }
119                        else
120                            break;
121                    }
122                }
123            }
124        }
125  }
126
127  void FormationController::XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode)
128    {
129        SUPER(FormationController, XMLPort, xmlelement, mode);
130
131        XMLPortParam(FormationController, "team", setTeam, getTeam, xmlelement, mode).defaultValues(-1);
132        XMLPortParam(FormationController, "formationFlight", setFormationFlight, getFormationFlight, xmlelement, mode).defaultValues(false);
133        XMLPortParam(FormationController, "formationSize", setFormationSize, getFormationSize, xmlelement, mode).defaultValues(STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE);
134        XMLPortParam(FormationController, "passive", setPassive, getPassive, xmlelement, mode).defaultValues(false);
135    }
136
137
138
139  /**
140        @brief Activates / deactivates formationflight behaviour
141        @param form activate formflight if form is true
142    */
143  void FormationController::formationflight(const bool form)
144    {
145        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
146        {
147            Controller* controller = 0;
148
149            if (it->getController())
150                controller = it->getController();
151            else if (it->getXMLController())
152                controller = it->getXMLController();
153
154            if (!controller)
155                continue;
156
157            FormationController *aiController = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
158
159            if (aiController)
160            {
161                aiController->formationFlight_ = form;
162                if (!form)
163                {
164                    aiController->removeFromFormation();
165                }
166            }
167        }
168    }
169
170  /**
171        @brief Get all masters to do a "specific master action"
172        @param action which action to perform (integer, so it can be called with a console command (tmp solution))
173    */
174    void FormationController::masteraction(const int action)
175    {
176        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
177        {
178            Controller* controller = 0;
179
180            if (it->getController())
181                controller = it->getController();
182            else if (it->getXMLController())
183                controller = it->getXMLController();
184
185            if (!controller)
186                continue;
187
188            FormationController *aiController = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
189
190            if(aiController && aiController->state_ == MASTER)
191            {
192                if (action == 1)
193                    aiController->spinInit();
194                if (action == 2)
195                    aiController->turn180Init();
196            }
197        }
198    }
199
200  /**
201        @brief Sets shooting behaviour of pawns.
202        @param passive if true, bots won't shoot.
203    */
204    void FormationController::passivebehaviour(const bool passive)
205    {
206        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
207        {
208            Controller* controller = 0;
209
210            if (it->getController())
211                controller = it->getController();
212            else if (it->getXMLController())
213                controller = it->getXMLController();
214
215            if (!controller)
216                continue;
217
218            FormationController *aiController = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
219
220            if(aiController)
221            {
222                aiController->passive_ = passive;
223            }
224        }
225    }
226
227  /**
228        @brief Sets maximal formation size
229        @param size maximal formation size.
230    */
231    void FormationController::formationsize(const int size)
232    {
233        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
234        {
235            Controller* controller = 0;
236
237            if (it->getController())
238                controller = it->getController();
239            else if (it->getXMLController())
240                controller = it->getXMLController();
241
242            if (!controller)
243                continue;
244
245            FormationController *aiController = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
246
247            if(aiController)
248            {
249                aiController->maxFormationSize_ = size;
250            }
251        }
252    }
253
254  void FormationController::removeFromFormation()
255    {
256        if (this->state_ == SLAVE || this->myMaster_) // slaves can also be temporary free, so check if myMaster_ is set
257            this->unregisterSlave();
258        else if (this->state_ == MASTER)
259            this->setNewMasterWithinFormation();
260    }
261
262    void FormationController::moveToPosition(const Vector3& target)
263    {
264        if (!this->getControllableEntity())
265            return;
266
267        // Slave uses special movement if its master is in FOLLOW mode
268        if(this->state_ == SLAVE && this->myMaster_ && this->myMaster_->specificMasterAction_ == FOLLOW)
269        {
270//             this->followForSlaves(target);
271//             return;
272        }
273
274        Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, target);
275        float distance = (target - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
276
277
278        if(this->state_ == FREE)
279        {
280            if (this->target_ || distance > 10)
281            {
282                // Multiply with ROTATEFACTOR_FREE to make them a bit slower
283                this->getControllableEntity()->rotateYaw(-1.0f * ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
284                this->getControllableEntity()->rotatePitch(ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
285            }
286
287            if (this->target_ && distance < 200 && this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > this->target_->getVelocity().squaredLength())
288            {
289              this->getControllableEntity()->moveFrontBack(-0.05f); // They don't brake with full power to give the player a chance
290            } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_FREE);
291        }
292
293
294
295        if(this->state_ == MASTER)
296        {
297            if (this->target_ || distance > 10)
298            {
299                this->getControllableEntity()->rotateYaw(-1.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
300                this->getControllableEntity()->rotatePitch(ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
301            }
302
303            if (this->target_ && distance < 200 && this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > this->target_->getVelocity().squaredLength())
304            {
305                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(-0.05f);
306            } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_MASTER);
307        }
308
309
310
311        if(this->state_ == SLAVE)
312        {
313
314           this->getControllableEntity()->rotateYaw(-2.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
315           this->getControllableEntity()->rotatePitch(2.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
316
317            if (distance < 300)
318            {
319                 if (bHasTargetOrientation_)
320                    {
321                        copyTargetOrientation();
322                    }
323                if (distance < 100)
324                {   //linear speed reduction
325                    this->getControllableEntity()->moveFrontBack(distance/100.0f*0.4f*SPEED_MASTER);
326                   
327                } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(1.2f*SPEED_MASTER);
328
329            } else {
330                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(1.2f*SPEED_MASTER + distance/300.0f);
331            }
332        }
333
334        if (distance < 10)
335        {
336            this->positionReached();
337            bHasTargetOrientation_=false;
338        }
339    }
340
341
342
343  void FormationController::moveToTargetPosition()
344    {
345        this->moveToPosition(this->targetPosition_);
346    }
347
348  //copy the Roll orientation of given Quaternion.
349  void FormationController::copyOrientation(const Quaternion& orient)
350    {
351        //roll angle difference in radian
352        float diff=orient.getRoll(false).valueRadians()-(this->getControllableEntity()->getOrientation().getRoll(false).valueRadians());
353        while(diff>math::twoPi) diff-=math::twoPi;
354        while(diff<-math::twoPi) diff+=math::twoPi;
355        this->getControllableEntity()->rotateRoll(diff*ROTATEFACTOR_MASTER);
356    }
357
358    void FormationController::copyTargetOrientation()
359    {
360        if (bHasTargetOrientation_)
361        {
362            copyOrientation(targetOrientation_);
363        }
364    }
365
366
367   /**
368        @brief Unregisters a slave from its master. Initiated by a slave.
369    */
370    void FormationController::unregisterSlave()
371    {
372        if (this->myMaster_)
373        {
374            std::vector<FormationController*>::iterator it = std::find(this->myMaster_->slaves_.begin(), this->myMaster_->slaves_.end(), this);
375            if (it != this->myMaster_->slaves_.end())
376                this->myMaster_->slaves_.erase(it);
377        }
378
379        this->myMaster_ = 0;
380        this->state_ = FREE;
381    }
382
383    void FormationController::searchNewMaster()
384    {
385        if (this->state_==SLAVE) 
386           return;
387        if (!this->getControllableEntity())
388            return;
389
390        this->targetPosition_ = this->getControllableEntity()->getPosition();
391        this->forgetTarget();
392        int teamSize = 0;
393        //go through all pawns
394        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
395        {
396           
397            //same team?
398            Gametype* gt=this->getGametype();
399            if (!gt)
400            {
401                gt=it->getGametype();
402            }
403            if (!FormationController::sameTeam(this->getControllableEntity(), static_cast<ControllableEntity*>(*it),gt))
404                continue;
405
406            //has it an FormationController?
407            Controller* controller = 0;
408
409            if (it->getController())
410                controller = it->getController();
411            else if (it->getXMLController())
412                controller = it->getXMLController();
413
414            if (!controller)
415                continue;
416
417            //is pawn oneself?
418            if (orxonox_cast<ControllableEntity*>(*it) == this->getControllableEntity())
419                continue;
420
421            teamSize++;
422
423            FormationController *newMaster = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
424
425            //is it a master?
426            if (!newMaster || newMaster->state_ != MASTER)
427                continue;
428
429            float distance = (it->getPosition() - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
430
431            // is pawn in range?
432            if (distance < RADIUS_TO_SEARCH_FOR_MASTERS)
433            {
434                if(newMaster->slaves_.size() > this->maxFormationSize_) continue;
435
436                for(std::vector<FormationController*>::iterator itSlave = this->slaves_.begin(); itSlave != this->slaves_.end(); itSlave++)
437                {
438                    (*itSlave)->myMaster_ = newMaster;
439                    newMaster->slaves_.push_back(*itSlave);
440                }
441                this->slaves_.clear();
442                this->state_ = SLAVE;
443
444                this->myMaster_ = newMaster;
445                newMaster->slaves_.push_back(this);
446
447                break;
448            }
449        }
450
451        if (this->state_ != SLAVE  && teamSize != 0)
452        {
453            this->state_ = MASTER;
454            this->myMaster_ = 0;
455        }
456    }
457 /**
458        @brief Commands the slaves of a master into a formation. Sufficiently fast not to be called within tick. Initiated by a master.
459    */
460
461void FormationController::commandSlaves()
462    {
463        if(this->state_ != MASTER) return;
464
465        Quaternion orient = this->getControllableEntity()->getOrientation();
466        Vector3 dest = this->getControllableEntity()->getPosition();
467
468        // 1 slave: follow
469        if (this->slaves_.size() == 1)
470        {
471            dest += 4*orient*WorldEntity::BACK;
472            this->slaves_.front()->setTargetPosition(dest);
473        }
474        else
475        // formation:
476        {
477            dest += 1.0f*orient*WorldEntity::BACK;
478            Vector3 pos = Vector3::ZERO;
479                 bool left=true;
480            int i = 1;
481           
482            for(std::vector<FormationController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
483            {
484                pos = Vector3::ZERO;
485                if (left)
486                {
487                    pos+=dest+i*FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::LEFT);
488                } else{
489                    pos+=dest+i*FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::RIGHT);
490                    i++;
491                    dest+=FORMATION_LENGTH*(orient*WorldEntity::BACK);
492                }               
493                (*it)->setTargetOrientation(orient);
494                (*it)->setTargetPosition(pos);
495                left=!left;
496            }
497        }
498    }
499
500    /**
501        @brief Sets a new master within the formation. Called by a master.
502    */
503    void FormationController::setNewMasterWithinFormation()
504    {
505        if(this->state_ != MASTER) return;
506
507        if (!this->slaves_.empty())
508        {
509            FormationController *newMaster = this->slaves_.back();
510            this->slaves_.pop_back();
511
512            newMaster->state_ = MASTER;
513            newMaster->slaves_ = this->slaves_;
514            newMaster->myMaster_ = 0;
515
516            for(std::vector<FormationController*>::iterator it = newMaster->slaves_.begin(); it != newMaster->slaves_.end(); it++)
517            {
518                (*it)->myMaster_ = newMaster;
519            }
520        }
521
522        this->slaves_.clear();
523        this->specificMasterAction_ = NONE;
524        this->state_ = FREE;
525    }
526
527
528  /**
529        @brief Frees all slaves form a master. Initiated by a master.
530    */
531    void FormationController::freeSlaves()
532    {
533        if(this->state_ != MASTER) return;
534
535        for(std::vector<FormationController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
536        {
537            (*it)->state_ = FREE;
538            (*it)->myMaster_ = 0;
539        }
540        this->slaves_.clear();
541    }
542
543    /**
544        @brief Master sets its slaves free for @ref FREEDOM_COUNT seconds.
545    */
546    void FormationController::forceFreeSlaves()
547    {
548        if(this->state_ != MASTER) return;
549
550        for(std::vector<FormationController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
551        {
552            (*it)->state_ = FREE;
553            (*it)->forceFreedom();
554            (*it)->targetPosition_ = this->targetPosition_;
555            (*it)->bShooting_ = true;
556//             (*it)->getControllableEntity()->fire(0);// fire once for fun
557        }
558    }
559
560    void FormationController::loseMasterState()
561    {
562        this->freeSlaves();
563        this->state_ = FREE;
564    }
565
566
567    void FormationController::forceFreedom()
568    {
569        this->freedomCount_ = FREEDOM_COUNT;
570    }
571
572    /**
573        @brief Checks wether caller has been forced free, decrements time to stay forced free.
574        @return true if forced free.
575    */
576    bool FormationController::forcedFree()
577    {
578        if(this->freedomCount_ > 0)
579        {
580            this->freedomCount_--;
581            return true;
582        } else return false;
583    }
584
585
586    /**
587        @brief Call to take the lead of formation (if free, become slave of nearest formation, then, if Slave, become Master)
588    */
589    void FormationController::takeLeadOfFormation()
590    {
591        if (!this->getControllableEntity() || this->state_==MASTER)
592            return;
593
594        //search new Master, then take lead
595        if (this->state_==FREE && this->myMaster_==0)
596        {
597          searchNewMaster();
598        }
599
600        if (this->state_==SLAVE)  //become master of this formation
601        {   
602            this->slaves_=this->myMaster_->slaves_;
603            this->myMaster_->slaves_.clear();
604            this->myMaster_->state_=SLAVE;
605            this->myMaster_->myMaster_=this;
606           
607            //delete myself in slavelist
608            std::vector<FormationController*>::iterator it2 = std::find(this->slaves_.begin(), this->slaves_.end(), this);
609            if (it2 != this->slaves_.end())
610            {
611                 this->slaves_.erase(it2);
612            }
613            //add previous master
614            this->slaves_.push_back(this->myMaster_);
615            //set this as new master
616            for(std::vector<FormationController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
617            {
618                 (*it)->myMaster_=this;
619            }
620            this->myMaster_=0;
621            this->state_=MASTER;
622        }
623        /*/debug
624        if (this->state_==SLAVE)
625           {orxout(debug_output) << this << " is slave "<< endl;}
626        else if (this->state_==MASTER)
627           {orxout(debug_output) << this << " is now a master of "<<this->slaves_.size()<<" slaves."<< endl;}
628        if (this->state_==FREE)
629           {orxout(debug_output) << this << " is free "<< endl;}*/
630    }
631    /**
632      @brief if called, half of the formation will attack the originator
633    */
634    void FormationController::masterAttacked(Pawn* originator)
635    {
636       if (this->state_!=MASTER) return;
637       unsigned int i=0;
638       for(std::vector<FormationController*>::reverse_iterator it = slaves_.rbegin(); it != slaves_.rend(); it++)
639       {
640           if ((*it)->state_!=FREE)
641           {
642               (*it)->state_=FREE;
643               (*it)->forceFreedom();
644               (*it)->target_=originator;
645           }
646           i++;
647           if (i>=slaves_.size()/2) break; //half the formation should attack.
648       }
649    }     
650
651
652    /**
653      @brief Sets the new mode. If master, set it for all slaves.
654    */
655    void FormationController::setFormationMode(FormationMode val)
656    {
657        this->formationMode_ = val;
658        if (this->state_ == MASTER)
659        {
660            for(std::vector<FormationController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
661            {
662                 (*it)->formationMode_ = val;
663                 if (val == ATTACK)
664                     (*it)->forgetTarget();
665            }
666        }
667    }
668
669    /**
670        @brief Used to continue a "specific master action" for a certain time and resuming normal behaviour after.
671    */
672    void FormationController::specificMasterActionHold()
673    {
674        if(this->state_ != MASTER) return;
675
676        if (specificMasterActionHoldCount_ == 0)
677         {
678            this->specificMasterAction_ = NONE;
679            this->searchNewTarget();
680         }
681        else specificMasterActionHoldCount_--;
682    }
683
684    /**
685        @brief Master initializes a 180 degree turn. Leads to a "specific master action".
686    */
687    void FormationController::turn180Init()
688    {
689        if(this->state_ != MASTER) return;
690
691        Quaternion orient = this->getControllableEntity()->getOrientation();
692
693        this->setTargetPosition(this->getControllableEntity()->getPosition() + 1000.0f*orient*WorldEntity::BACK);
694
695        this->specificMasterActionHoldCount_ = 4;
696
697        this->specificMasterAction_ = TURN180;
698    }
699
700    /**
701        @brief Execute the 180 degree turn. Called within tick.
702    */
703    void FormationController::turn180()
704    {
705            Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, this->targetPosition_);
706
707            this->getControllableEntity()->rotateYaw(-2.0f * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
708            this->getControllableEntity()->rotatePitch(2.0f * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
709
710            this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_MASTER);
711    }
712
713    /**
714        @brief Master initializes a spin around its looking direction axis. Leads to a "specific master action".
715    */
716    void FormationController::spinInit()
717    {
718        if(this->state_ != MASTER) return;
719        this->specificMasterAction_ = SPIN;
720        this->specificMasterActionHoldCount_ = 10;
721    }
722
723    /**
724        @brief Execute the spin. Called within tick.
725    */
726    void FormationController::spin()
727    {
728            this->moveToTargetPosition();
729            this->getControllableEntity()->rotateRoll(0.8f);
730    }
731
732  /**
733        @brief A human player gets followed by its nearest master. Initiated by console command, so far intended for demonstration puproses (possible future pickup).
734    */
735    void FormationController::followme()
736    {
737
738        Pawn *humanPawn = NULL;
739        NewHumanController *currentHumanController = NULL;
740        std::vector<FormationController*> allMasters;
741
742        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
743        {
744            Controller* controller = 0;
745
746            if (it->getController())
747                controller = it->getController();
748            else if (it->getXMLController())
749                controller = it->getXMLController();
750
751            if (!controller)
752                continue;
753
754            currentHumanController = orxonox_cast<NewHumanController*>(controller);
755
756            if(currentHumanController) humanPawn = *it;
757
758            FormationController *aiController = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
759
760            if(aiController && aiController->state_ == MASTER)
761                allMasters.push_back(aiController);
762
763        }
764
765        if((humanPawn != NULL) && (allMasters.size() != 0))
766        {
767                float posHuman = humanPawn->getPosition().length();
768                float distance = 0.0f;
769                float minDistance = FLT_MAX;
770                int index = 0;
771                int i = 0;
772
773                for(std::vector<FormationController*>::iterator it = allMasters.begin(); it != allMasters.end(); it++, i++)
774                    {
775                        if (!FormationController::sameTeam((*it)->getControllableEntity(), humanPawn, (*it)->getGametype())) continue;
776                        distance = posHuman - (*it)->getControllableEntity()->getPosition().length();
777                        if(distance < minDistance) index = i;
778                    }
779                allMasters[index]->followInit(humanPawn);
780            }
781
782    }
783
784
785
786
787
788    /**
789        @brief Master begins to follow a pawn. Is a "specific master action".
790        @param pawn pawn to follow.
791        @param always follows pawn forever if true (false if omitted).
792        @param secondsToFollow seconds to follow the pawn if always is false. Will follow pawn 100 seconds if omitted (set in header).
793    */
794    void FormationController::followInit(Pawn* pawn, const bool always, const int secondsToFollow)
795    {
796        if (pawn == NULL || this->state_ != MASTER)
797            return;
798        this->specificMasterAction_  =  FOLLOW;
799
800        this->setTarget(pawn);
801        if (!always)
802            this->specificMasterActionHoldCount_ = secondsToFollow;
803        else
804            this->specificMasterActionHoldCount_ = INT_MAX; //for now...
805
806    }
807
808   /**
809        @brief Master begins to follow a randomly chosen human player of the same team. Is a "specific master action".
810    */
811    void FormationController::followRandomHumanInit()
812    {
813
814        Pawn *humanPawn = NULL;
815        NewHumanController *currentHumanController = NULL;
816
817        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
818        {
819            if (!it->getController())
820                continue;
821
822            currentHumanController = orxonox_cast<NewHumanController*>(it->getController());
823            if(currentHumanController)
824            {
825                if (!FormationController::sameTeam(this->getControllableEntity(), *it, this->getGametype())) continue;
826                humanPawn = *it;
827                break;
828            }
829        }
830
831        if((humanPawn != NULL))
832                this->followInit(humanPawn);
833    }
834
835
836  /**
837        @brief Master follows target with adjusted speed. Called within tick.
838    */
839    void FormationController::follow()
840    {
841        if (this->target_)
842            this->moveToPosition(this->target_->getPosition());
843        else
844            this->specificMasterActionHoldCount_ = 0;
845    }
846
847
848  void FormationController::setTargetPosition(const Vector3& target)
849    {
850        this->targetPosition_ = target;
851        this->bHasTargetPosition_ = true;
852    }
853
854    void FormationController::searchRandomTargetPosition()
855    {
856        this->targetPosition_ = Vector3(rnd(-2000,2000), rnd(-2000,2000), rnd(-2000,2000));
857        this->bHasTargetPosition_ = true;
858    }
859
860    void FormationController::setTargetOrientation(const Quaternion& orient)
861    {
862        this->targetOrientation_=orient;       
863        this->bHasTargetOrientation_=true;
864    }
865
866    void FormationController::setTargetOrientation(Pawn* target)
867    {
868        if (target)
869            setTargetOrientation(target->getOrientation());
870    }
871
872    void FormationController::setTarget(Pawn* target)
873    {
874        this->target_ = target;
875
876        if (target)
877            this->targetPosition_ = target->getPosition();
878    }
879
880    void FormationController::searchNewTarget()
881    {
882        if (!this->getControllableEntity())
883            return;
884
885        this->targetPosition_ = this->getControllableEntity()->getPosition();
886        this->forgetTarget();
887
888        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
889        {
890            if (FormationController::sameTeam(this->getControllableEntity(), static_cast<ControllableEntity*>(*it), this->getGametype()))
891                continue;
892
893            /* So AI won't choose invisible Spaceships as target */
894            if (!it->getRadarVisibility())
895                continue;
896
897            if (static_cast<ControllableEntity*>(*it) != this->getControllableEntity())
898            {
899                float speed = this->getControllableEntity()->getVelocity().length();
900                Vector3 distanceCurrent = this->targetPosition_ - this->getControllableEntity()->getPosition();
901                Vector3 distanceNew = it->getPosition() - this->getControllableEntity()->getPosition();
902                if (!this->target_ || it->getPosition().squaredDistance(this->getControllableEntity()->getPosition()) * (1.5f + acos((this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT).dotProduct(distanceNew) / speed / distanceNew.length()) / math::twoPi)
903                        < this->targetPosition_.squaredDistance(this->getControllableEntity()->getPosition()) * (1.5f + acos((this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT).dotProduct(distanceCurrent) / speed / distanceCurrent.length()) / math::twoPi) + rnd(-250, 250))
904                {
905                    this->target_ = (*it);
906                    this->targetPosition_ = it->getPosition();
907                }
908            }
909        }
910    }
911
912  void FormationController::forgetTarget()
913    {
914        this->target_ = 0;
915        this->bShooting_ = false;
916    }
917
918   void FormationController::targetDied()
919    {
920        this->forgetTarget();
921        this->searchRandomTargetPosition();
922    }
923
924  bool FormationController::sameTeam(ControllableEntity* entity1, ControllableEntity* entity2, Gametype* gametype)
925    {
926        if (entity1 == entity2)
927            return true;
928
929        int team1 = -1;
930        int team2 = -1;
931
932        Controller* controller = 0;
933        if (entity1->getController())
934            controller = entity1->getController();
935        else
936            controller = entity1->getXMLController();
937        if (controller)
938        {
939            FormationController* ac = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
940            if (ac)
941                team1 = ac->getTeam();
942        }
943
944        if (entity2->getController())
945            controller = entity2->getController();
946        else
947            controller = entity2->getXMLController();
948        if (controller)
949        {
950            FormationController* ac = orxonox_cast<FormationController*>(controller);
951            if (ac)
952                team2 = ac->getTeam();
953        }
954
955        TeamDeathmatch* tdm = orxonox_cast<TeamDeathmatch*>(gametype);
956        if (tdm)
957        {
958            if (entity1->getPlayer())
959                team1 = tdm->getTeam(entity1->getPlayer());
960
961            if (entity2->getPlayer())
962                team2 = tdm->getTeam(entity2->getPlayer());
963        }
964
965        Mission* miss = orxonox_cast<Mission*>(gametype);
966        if (miss)
967        {
968            if (entity1->getPlayer())
969                team1 = miss->getTeam(entity1->getPlayer());
970
971            if (entity2->getPlayer())
972                team2 = miss->getTeam(entity2->getPlayer());
973        }
974
975        TeamBaseMatchBase* base = 0;
976        base = orxonox_cast<TeamBaseMatchBase*>(entity1);
977        if (base)
978        {
979            switch (base->getState())
980            {
981                case BaseState::ControlTeam1:
982                    team1 = 0;
983                    break;
984                case BaseState::ControlTeam2:
985                    team1 = 1;
986                    break;
987                case BaseState::Uncontrolled:
988                default:
989                    team1 = -1;
990            }
991        }
992        base = orxonox_cast<TeamBaseMatchBase*>(entity2);
993        if (base)
994        {
995            switch (base->getState())
996            {
997                case BaseState::ControlTeam1:
998                    team2 = 0;
999                    break;
1000                case BaseState::ControlTeam2:
1001                    team2 = 1;
1002                    break;
1003                case BaseState::Uncontrolled:
1004                default:
1005                    team2 = -1;
1006            }
1007        }
1008
1009        DroneController* droneController = 0;
1010        droneController = orxonox_cast<DroneController*>(entity1->getController());
1011        if (droneController && static_cast<ControllableEntity*>(droneController->getOwner()) == entity2)
1012            return true;
1013        droneController = orxonox_cast<DroneController*>(entity2->getController());
1014        if (droneController && static_cast<ControllableEntity*>(droneController->getOwner()) == entity1)
1015            return true;
1016        DroneController* droneController1 = orxonox_cast<DroneController*>(entity1->getController());
1017        DroneController* droneController2 = orxonox_cast<DroneController*>(entity2->getController());
1018        if (droneController1 && droneController2 && droneController1->getOwner() == droneController2->getOwner())
1019            return true;
1020
1021        Dynamicmatch* dynamic = orxonox_cast<Dynamicmatch*>(gametype);
1022        if (dynamic)
1023        {
1024            if (dynamic->notEnoughPigs||dynamic->notEnoughKillers||dynamic->notEnoughChasers) {return false;}
1025
1026            if (entity1->getPlayer())
1027                team1 = dynamic->getParty(entity1->getPlayer());
1028
1029            if (entity2->getPlayer())
1030                team2 = dynamic->getParty(entity2->getPlayer());
1031
1032            if (team1 ==-1 ||team2 ==-1 ) {return false;}
1033            else if (team1 == dynamic->chaser && team2 != dynamic->chaser) {return false;}
1034            else if (team1 == dynamic->piggy && team2 == dynamic->chaser) {return false;}
1035            else if (team1 == dynamic->killer && team2 == dynamic->chaser) {return false;}
1036            else return true;
1037        }
1038
1039        return (team1 == team2 && team1 != -1);
1040    }
1041
1042    void FormationController::absoluteMoveToPosition(const Vector3& target)
1043    {
1044        float minDistance = 40.0f;
1045        if (!this->getControllableEntity())
1046            return;
1047
1048        Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, target);
1049        float distance = (target - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
1050
1051            if (this->target_ || distance > minDistance)
1052            {
1053                // Multiply with ROTATEFACTOR_FREE to make them a bit slower
1054                this->getControllableEntity()->rotateYaw(-1.0f * ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
1055                this->getControllableEntity()->rotatePitch(ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
1056                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_FREE);
1057            }
1058
1059
1060        if (distance < minDistance)
1061        {
1062            this->positionReached();
1063        }
1064    }
1065
1066}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.