Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.cpp @ 5557

Last change on this file since 5557 was 2882, checked in by rgrieder, 16 years ago

Update from Bullet 2.73 to 2.74.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 19.3 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
16
17#include "btDbvtBroadphase.h"
18
19//
20// Profiling
21//
22
23#if DBVT_BP_PROFILE||DBVT_BP_ENABLE_BENCHMARK
24#include <stdio.h>
25#endif
26
27#if DBVT_BP_PROFILE
28struct  ProfileScope
29{
30        __forceinline ProfileScope(btClock& clock,unsigned long& value) :
31        m_clock(&clock),m_value(&value),m_base(clock.getTimeMicroseconds())
32        {
33        }
34        __forceinline ~ProfileScope()
35        {
36                (*m_value)+=m_clock->getTimeMicroseconds()-m_base;
37        }
38        btClock*                m_clock;
39        unsigned long*  m_value;
40        unsigned long   m_base;
41};
42#define SPC(_value_)    ProfileScope    spc_scope(m_clock,_value_)
43#else
44#define SPC(_value_)
45#endif
46
47//
48// Helpers
49//
50
51//
52template <typename T>
53static inline void      listappend(T* item,T*& list)
54{
55        item->links[0]=0;
56        item->links[1]=list;
57        if(list) list->links[0]=item;
58        list=item;
59}
60
61//
62template <typename T>
63static inline void      listremove(T* item,T*& list)
64{
65        if(item->links[0]) item->links[0]->links[1]=item->links[1]; else list=item->links[1];
66        if(item->links[1]) item->links[1]->links[0]=item->links[0];
67}
68
69//
70template <typename T>
71static inline int       listcount(T* root)
72{
73        int     n=0;
74        while(root) { ++n;root=root->links[1]; }
75        return(n);
76}
77
78//
79template <typename T>
80static inline void      clear(T& value)
81{
82        static const struct ZeroDummy : T {} zerodummy;
83        value=zerodummy;
84}
85
86//
87// Colliders
88//
89
90/* Tree collider        */ 
91struct  btDbvtTreeCollider : btDbvt::ICollide
92{
93        btDbvtBroadphase*       pbp;
94        btDbvtProxy*            proxy;
95        btDbvtTreeCollider(btDbvtBroadphase* p) : pbp(p) {}
96        void    Process(const btDbvtNode* na,const btDbvtNode* nb)
97        {
98                if(na!=nb)
99                {
100                        btDbvtProxy*    pa=(btDbvtProxy*)na->data;
101                        btDbvtProxy*    pb=(btDbvtProxy*)nb->data;
102#if DBVT_BP_SORTPAIRS
103                        if(pa->m_uniqueId>pb->m_uniqueId) 
104                                btSwap(pa,pb);
105#endif
106                        pbp->m_paircache->addOverlappingPair(pa,pb);
107                        ++pbp->m_newpairs;
108                }
109        }
110        void    Process(const btDbvtNode* n)
111        {
112                Process(n,proxy->leaf);
113        }
114};
115
116//
117// btDbvtBroadphase
118//
119
120//
121btDbvtBroadphase::btDbvtBroadphase(btOverlappingPairCache* paircache)
122{
123        m_deferedcollide        =       false;
124        m_needcleanup           =       true;
125        m_releasepaircache      =       (paircache!=0)?false:true;
126        m_prediction            =       1/(btScalar)2;
127        m_stageCurrent          =       0;
128        m_fixedleft                     =       0;
129        m_fupdates                      =       1;
130        m_dupdates                      =       0;
131        m_cupdates                      =       10;
132        m_newpairs                      =       1;
133        m_updates_call          =       0;
134        m_updates_done          =       0;
135        m_updates_ratio         =       0;
136        m_paircache                     =       paircache? paircache    : new(btAlignedAlloc(sizeof(btHashedOverlappingPairCache),16)) btHashedOverlappingPairCache();
137        m_gid                           =       0;
138        m_pid                           =       0;
139        m_cid                           =       0;
140        for(int i=0;i<=STAGECOUNT;++i)
141        {
142                m_stageRoots[i]=0;
143        }
144#if DBVT_BP_PROFILE
145        clear(m_profiling);
146#endif
147}
148
149//
150btDbvtBroadphase::~btDbvtBroadphase()
151{
152        if(m_releasepaircache) 
153        {
154                m_paircache->~btOverlappingPairCache();
155                btAlignedFree(m_paircache);
156        }
157}
158
159//
160btBroadphaseProxy*                              btDbvtBroadphase::createProxy(  const btVector3& aabbMin,
161                                                                                                                          const btVector3& aabbMax,
162                                                                                                                          int /*shapeType*/,
163                                                                                                                          void* userPtr,
164                                                                                                                          short int collisionFilterGroup,
165                                                                                                                          short int collisionFilterMask,
166                                                                                                                          btDispatcher* /*dispatcher*/,
167                                                                                                                          void* /*multiSapProxy*/)
168{
169        btDbvtProxy*            proxy=new(btAlignedAlloc(sizeof(btDbvtProxy),16)) btDbvtProxy(  aabbMin,aabbMax,userPtr,
170                collisionFilterGroup,
171                collisionFilterMask);
172
173        btDbvtAabbMm aabb = btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
174
175        //bproxy->aabb                  =       btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
176        proxy->stage            =       m_stageCurrent;
177        proxy->m_uniqueId       =       ++m_gid;
178        proxy->leaf                     =       m_sets[0].insert(aabb,proxy);
179        listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
180        if(!m_deferedcollide)
181        {
182                btDbvtTreeCollider      collider(this);
183                collider.proxy=proxy;
184                m_sets[0].collideTV(m_sets[0].m_root,aabb,collider);
185                m_sets[1].collideTV(m_sets[1].m_root,aabb,collider);
186        }
187        return(proxy);
188}
189
190//
191void                                                    btDbvtBroadphase::destroyProxy( btBroadphaseProxy* absproxy,
192                                                                                                                           btDispatcher* dispatcher)
193{
194        btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
195        if(proxy->stage==STAGECOUNT)
196                m_sets[1].remove(proxy->leaf);
197        else
198                m_sets[0].remove(proxy->leaf);
199        listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
200        m_paircache->removeOverlappingPairsContainingProxy(proxy,dispatcher);
201        btAlignedFree(proxy);
202        m_needcleanup=true;
203}
204
205void    btDbvtBroadphase::getAabb(btBroadphaseProxy* absproxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const
206{
207        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
208        aabbMin = proxy->m_aabbMin;
209        aabbMax = proxy->m_aabbMax;
210}
211
212struct  BroadphaseRayTester : btDbvt::ICollide
213{
214        btBroadphaseRayCallback& m_rayCallback;
215        BroadphaseRayTester(btBroadphaseRayCallback& orgCallback)
216                :m_rayCallback(orgCallback)
217        {
218        }
219        void                                    Process(const btDbvtNode* leaf)
220        {
221                btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)leaf->data;
222                m_rayCallback.process(proxy);
223        }
224};     
225
226void    btDbvtBroadphase::rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax)
227{
228        BroadphaseRayTester callback(rayCallback);
229
230        m_sets[0].rayTestInternal(      m_sets[0].m_root,
231                rayFrom,
232                rayTo,
233                rayCallback.m_rayDirectionInverse,
234                rayCallback.m_signs,
235                rayCallback.m_lambda_max,
236                aabbMin,
237                aabbMax,
238                callback);
239
240        m_sets[1].rayTestInternal(      m_sets[1].m_root,
241                rayFrom,
242                rayTo,
243                rayCallback.m_rayDirectionInverse,
244                rayCallback.m_signs,
245                rayCallback.m_lambda_max,
246                aabbMin,
247                aabbMax,
248                callback);
249
250}
251
252//
253void                                                    btDbvtBroadphase::setAabb(              btBroadphaseProxy* absproxy,
254                                                                                                                  const btVector3& aabbMin,
255                                                                                                                  const btVector3& aabbMax,
256                                                                                                                  btDispatcher* /*dispatcher*/)
257{
258        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
259        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       aabb=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
260#if DBVT_BP_PREVENTFALSEUPDATE
261        if(NotEqual(aabb,proxy->leaf->volume))
262#endif
263        {
264                bool    docollide=false;
265                if(proxy->stage==STAGECOUNT)
266                {/* fixed -> dynamic set        */ 
267                        m_sets[1].remove(proxy->leaf);
268                        proxy->leaf=m_sets[0].insert(aabb,proxy);
269                        docollide=true;
270                }
271                else
272                {/* dynamic set                         */ 
273                        ++m_updates_call;
274                        if(Intersect(proxy->leaf->volume,aabb))
275                        {/* Moving                              */ 
276
277                                const btVector3 delta=aabbMin-proxy->m_aabbMin;
278                                btVector3               velocity(((proxy->m_aabbMax-proxy->m_aabbMin)/2)*m_prediction);
279                                if(delta[0]<0) velocity[0]=-velocity[0];
280                                if(delta[1]<0) velocity[1]=-velocity[1];
281                                if(delta[2]<0) velocity[2]=-velocity[2];
282                                if      (
283#ifdef DBVT_BP_MARGIN                           
284                                        m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb,velocity,DBVT_BP_MARGIN)
285#else
286                                        m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb,velocity)
287#endif
288                                        )
289                                {
290                                        ++m_updates_done;
291                                        docollide=true;
292                                }
293                        }
294                        else
295                        {/* Teleporting                 */ 
296                                m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb);
297                                ++m_updates_done;
298                                docollide=true;
299                        }       
300                }
301                listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
302                proxy->m_aabbMin = aabbMin;
303                proxy->m_aabbMax = aabbMax;
304                proxy->stage    =       m_stageCurrent;
305                listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
306                if(docollide)
307                {
308                        m_needcleanup=true;
309                        if(!m_deferedcollide)
310                        {
311                                btDbvtTreeCollider      collider(this);
312                                m_sets[1].collideTTpersistentStack(m_sets[1].m_root,proxy->leaf,collider);
313                                m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,proxy->leaf,collider);
314                        }
315                }       
316        }
317}
318
319//
320void                                                    btDbvtBroadphase::calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)
321{
322        collide(dispatcher);
323#if DBVT_BP_PROFILE
324        if(0==(m_pid%DBVT_BP_PROFILING_RATE))
325        {       
326                printf("fixed(%u) dynamics(%u) pairs(%u)\r\n",m_sets[1].m_leaves,m_sets[0].m_leaves,m_paircache->getNumOverlappingPairs());
327                unsigned int    total=m_profiling.m_total;
328                if(total<=0) total=1;
329                printf("ddcollide: %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_ddcollide*100)/total,m_profiling.m_ddcollide/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
330                printf("fdcollide: %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_fdcollide*100)/total,m_profiling.m_fdcollide/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
331                printf("cleanup:   %u%% (%uus)\r\n",(50+m_profiling.m_cleanup*100)/total,m_profiling.m_cleanup/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
332                printf("total:     %uus\r\n",total/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
333                const unsigned long     sum=m_profiling.m_ddcollide+
334                        m_profiling.m_fdcollide+
335                        m_profiling.m_cleanup;
336                printf("leaked: %u%% (%uus)\r\n",100-((50+sum*100)/total),(total-sum)/DBVT_BP_PROFILING_RATE);
337                printf("job counts: %u%%\r\n",(m_profiling.m_jobcount*100)/((m_sets[0].m_leaves+m_sets[1].m_leaves)*DBVT_BP_PROFILING_RATE));
338                clear(m_profiling);
339                m_clock.reset();
340        }
341#endif
342
343        performDeferredRemoval(dispatcher);
344
345}
346
347void btDbvtBroadphase::performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher)
348{
349
350        if (m_paircache->hasDeferredRemoval())
351        {
352
353                btBroadphasePairArray&  overlappingPairArray = m_paircache->getOverlappingPairArray();
354
355                //perform a sort, to find duplicates and to sort 'invalid' pairs to the end
356                overlappingPairArray.quickSort(btBroadphasePairSortPredicate());
357
358                int invalidPair = 0;
359
360               
361                int i;
362
363                btBroadphasePair previousPair;
364                previousPair.m_pProxy0 = 0;
365                previousPair.m_pProxy1 = 0;
366                previousPair.m_algorithm = 0;
367               
368               
369                for (i=0;i<overlappingPairArray.size();i++)
370                {
371               
372                        btBroadphasePair& pair = overlappingPairArray[i];
373
374                        bool isDuplicate = (pair == previousPair);
375
376                        previousPair = pair;
377
378                        bool needsRemoval = false;
379
380                        if (!isDuplicate)
381                        {
382                                //important to perform AABB check that is consistent with the broadphase
383                                btDbvtProxy*            pa=(btDbvtProxy*)pair.m_pProxy0;
384                                btDbvtProxy*            pb=(btDbvtProxy*)pair.m_pProxy1;
385                                bool hasOverlap = Intersect(pa->leaf->volume,pb->leaf->volume);
386
387                                if (hasOverlap)
388                                {
389                                        needsRemoval = false;
390                                } else
391                                {
392                                        needsRemoval = true;
393                                }
394                        } else
395                        {
396                                //remove duplicate
397                                needsRemoval = true;
398                                //should have no algorithm
399                                btAssert(!pair.m_algorithm);
400                        }
401                       
402                        if (needsRemoval)
403                        {
404                                m_paircache->cleanOverlappingPair(pair,dispatcher);
405
406                                pair.m_pProxy0 = 0;
407                                pair.m_pProxy1 = 0;
408                                invalidPair++;
409                        } 
410                       
411                }
412
413                //perform a sort, to sort 'invalid' pairs to the end
414                overlappingPairArray.quickSort(btBroadphasePairSortPredicate());
415                overlappingPairArray.resize(overlappingPairArray.size() - invalidPair);
416        }
417}
418
419//
420void                                                    btDbvtBroadphase::collide(btDispatcher* dispatcher)
421{
422        /*printf("---------------------------------------------------------\n");
423        printf("m_sets[0].m_leaves=%d\n",m_sets[0].m_leaves);
424        printf("m_sets[1].m_leaves=%d\n",m_sets[1].m_leaves);
425        printf("numPairs = %d\n",getOverlappingPairCache()->getNumOverlappingPairs());
426        {
427                int i;
428                for (i=0;i<getOverlappingPairCache()->getNumOverlappingPairs();i++)
429                {
430                        printf("pair[%d]=(%d,%d),",i,getOverlappingPairCache()->getOverlappingPairArray()[i].m_pProxy0->getUid(),
431                                getOverlappingPairCache()->getOverlappingPairArray()[i].m_pProxy1->getUid());
432                }
433                printf("\n");
434        }
435*/
436
437
438
439        SPC(m_profiling.m_total);
440        /* optimize                             */ 
441        m_sets[0].optimizeIncremental(1+(m_sets[0].m_leaves*m_dupdates)/100);
442        if(m_fixedleft)
443        {
444                const int count=1+(m_sets[1].m_leaves*m_fupdates)/100;
445                m_sets[1].optimizeIncremental(1+(m_sets[1].m_leaves*m_fupdates)/100);
446                m_fixedleft=btMax<int>(0,m_fixedleft-count);
447        }
448        /* dynamic -> fixed set */ 
449        m_stageCurrent=(m_stageCurrent+1)%STAGECOUNT;
450        btDbvtProxy*    current=m_stageRoots[m_stageCurrent];
451        if(current)
452        {
453                btDbvtTreeCollider      collider(this);
454                do      {
455                        btDbvtProxy*    next=current->links[1];
456                        listremove(current,m_stageRoots[current->stage]);
457                        listappend(current,m_stageRoots[STAGECOUNT]);
458#if DBVT_BP_ACCURATESLEEPING
459                        m_paircache->removeOverlappingPairsContainingProxy(current,dispatcher);
460                        collider.proxy=current;
461                        btDbvt::collideTV(m_sets[0].m_root,current->aabb,collider);
462                        btDbvt::collideTV(m_sets[1].m_root,current->aabb,collider);
463#endif
464                        m_sets[0].remove(current->leaf);
465                        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       curAabb=btDbvtVolume::FromMM(current->m_aabbMin,current->m_aabbMax);
466                        current->leaf   =       m_sets[1].insert(curAabb,current);
467                        current->stage  =       STAGECOUNT;     
468                        current                 =       next;
469                } while(current);
470                m_fixedleft=m_sets[1].m_leaves;
471                m_needcleanup=true;
472        }
473        /* collide dynamics             */ 
474        {
475                btDbvtTreeCollider      collider(this);
476                if(m_deferedcollide)
477                {
478                        SPC(m_profiling.m_fdcollide);
479                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,m_sets[1].m_root,collider);
480                }
481                if(m_deferedcollide)
482                {
483                        SPC(m_profiling.m_ddcollide);
484                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,m_sets[0].m_root,collider);
485                }
486        }
487        /* clean up                             */ 
488        if(m_needcleanup)
489        {
490                SPC(m_profiling.m_cleanup);
491                btBroadphasePairArray&  pairs=m_paircache->getOverlappingPairArray();
492                if(pairs.size()>0)
493                {
494
495                        int                     ni=btMin(pairs.size(),btMax<int>(m_newpairs,(pairs.size()*m_cupdates)/100));
496                        for(int i=0;i<ni;++i)
497                        {
498                                btBroadphasePair&       p=pairs[(m_cid+i)%pairs.size()];
499                                btDbvtProxy*            pa=(btDbvtProxy*)p.m_pProxy0;
500                                btDbvtProxy*            pb=(btDbvtProxy*)p.m_pProxy1;
501                                if(!Intersect(pa->leaf->volume,pb->leaf->volume))
502                                {
503#if DBVT_BP_SORTPAIRS
504                                        if(pa->m_uniqueId>pb->m_uniqueId) 
505                                                btSwap(pa,pb);
506#endif
507                                        m_paircache->removeOverlappingPair(pa,pb,dispatcher);
508                                        --ni;--i;
509                                }
510                        }
511                        if(pairs.size()>0) m_cid=(m_cid+ni)%pairs.size(); else m_cid=0;
512                }
513        }
514        ++m_pid;
515        m_newpairs=1;
516        m_needcleanup=false;
517        if(m_updates_call>0)
518        { m_updates_ratio=m_updates_done/(btScalar)m_updates_call; }
519        else
520        { m_updates_ratio=0; }
521        m_updates_done/=2;
522        m_updates_call/=2;
523}
524
525//
526void                                                    btDbvtBroadphase::optimize()
527{
528        m_sets[0].optimizeTopDown();
529        m_sets[1].optimizeTopDown();
530}
531
532//
533btOverlappingPairCache*                 btDbvtBroadphase::getOverlappingPairCache()
534{
535        return(m_paircache);
536}
537
538//
539const btOverlappingPairCache*   btDbvtBroadphase::getOverlappingPairCache() const
540{
541        return(m_paircache);
542}
543
544//
545void                                                    btDbvtBroadphase::getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
546{
547
548        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       bounds;
549
550        if(!m_sets[0].empty())
551                if(!m_sets[1].empty())  Merge(  m_sets[0].m_root->volume,
552                        m_sets[1].m_root->volume,bounds);
553                else
554                        bounds=m_sets[0].m_root->volume;
555        else if(!m_sets[1].empty())     bounds=m_sets[1].m_root->volume;
556        else
557                bounds=btDbvtVolume::FromCR(btVector3(0,0,0),0);
558        aabbMin=bounds.Mins();
559        aabbMax=bounds.Maxs();
560}
561
562void btDbvtBroadphase::resetPool(btDispatcher* dispatcher)
563{
564       
565        int totalObjects = m_sets[0].m_leaves + m_sets[1].m_leaves;
566        if (!totalObjects)
567        {
568                //reset internal dynamic tree data structures
569                m_sets[0].clear();
570                m_sets[1].clear();
571               
572                m_deferedcollide        =       false;
573                m_needcleanup           =       true;
574                m_prediction            =       1/(btScalar)2;
575                m_stageCurrent          =       0;
576                m_fixedleft                     =       0;
577                m_fupdates                      =       1;
578                m_dupdates                      =       0;
579                m_cupdates                      =       10;
580                m_newpairs                      =       1;
581                m_updates_call          =       0;
582                m_updates_done          =       0;
583                m_updates_ratio         =       0;
584               
585                m_gid                           =       0;
586                m_pid                           =       0;
587                m_cid                           =       0;
588                for(int i=0;i<=STAGECOUNT;++i)
589                {
590                        m_stageRoots[i]=0;
591                }
592        }
593}
594
595//
596void                                                    btDbvtBroadphase::printStats()
597{}
598
599//
600#if DBVT_BP_ENABLE_BENCHMARK
601
602struct  btBroadphaseBenchmark
603{
604        struct  Experiment
605        {
606                const char*                     name;
607                int                                     object_count;
608                int                                     update_count;
609                int                                     spawn_count;
610                int                                     iterations;
611                btScalar                        speed;
612                btScalar                        amplitude;
613        };
614        struct  Object
615        {
616                btVector3                       center;
617                btVector3                       extents;
618                btBroadphaseProxy*      proxy;
619                btScalar                        time;
620                void                            update(btScalar speed,btScalar amplitude,btBroadphaseInterface* pbi)
621                {
622                        time            +=      speed;
623                        center[0]       =       btCos(time*(btScalar)2.17)*amplitude+
624                                btSin(time)*amplitude/2;
625                        center[1]       =       btCos(time*(btScalar)1.38)*amplitude+
626                                btSin(time)*amplitude;
627                        center[2]       =       btSin(time*(btScalar)0.777)*amplitude;
628                        pbi->setAabb(proxy,center-extents,center+extents,0);
629                }
630        };
631        static int              UnsignedRand(int range=RAND_MAX-1)      { return(rand()%(range+1)); }
632        static btScalar UnitRand()                                                      { return(UnsignedRand(16384)/(btScalar)16384); }
633        static void             OutputTime(const char* name,btClock& c,unsigned count=0)
634        {
635                const unsigned long     us=c.getTimeMicroseconds();
636                const unsigned long     ms=(us+500)/1000;
637                const btScalar          sec=us/(btScalar)(1000*1000);
638                if(count>0)
639                        printf("%s : %u us (%u ms), %.2f/s\r\n",name,us,ms,count/sec);
640                else
641                        printf("%s : %u us (%u ms)\r\n",name,us,ms);
642        }
643};
644
645void                                                    btDbvtBroadphase::benchmark(btBroadphaseInterface* pbi)
646{
647        static const btBroadphaseBenchmark::Experiment          experiments[]=
648        {
649                {"1024o.10%",1024,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},
650                /*{"4096o.10%",4096,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},
651                {"8192o.10%",8192,10,0,8192,(btScalar)0.005,(btScalar)100},*/
652        };
653        static const int                                                                                nexperiments=sizeof(experiments)/sizeof(experiments[0]);
654        btAlignedObjectArray<btBroadphaseBenchmark::Object*>    objects;
655        btClock                                                                                                 wallclock;
656        /* Begin                        */ 
657        for(int iexp=0;iexp<nexperiments;++iexp)
658        {
659                const btBroadphaseBenchmark::Experiment&        experiment=experiments[iexp];
660                const int                                                                       object_count=experiment.object_count;
661                const int                                                                       update_count=(object_count*experiment.update_count)/100;
662                const int                                                                       spawn_count=(object_count*experiment.spawn_count)/100;
663                const btScalar                                                          speed=experiment.speed; 
664                const btScalar                                                          amplitude=experiment.amplitude;
665                printf("Experiment #%u '%s':\r\n",iexp,experiment.name);
666                printf("\tObjects: %u\r\n",object_count);
667                printf("\tUpdate: %u\r\n",update_count);
668                printf("\tSpawn: %u\r\n",spawn_count);
669                printf("\tSpeed: %f\r\n",speed);
670                printf("\tAmplitude: %f\r\n",amplitude);
671                srand(180673);
672                /* Create objects       */ 
673                wallclock.reset();
674                objects.reserve(object_count);
675                for(int i=0;i<object_count;++i)
676                {
677                        btBroadphaseBenchmark::Object*  po=new btBroadphaseBenchmark::Object();
678                        po->center[0]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
679                        po->center[1]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
680                        po->center[2]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*50;
681                        po->extents[0]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
682                        po->extents[1]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
683                        po->extents[2]=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2+2;
684                        po->time=btBroadphaseBenchmark::UnitRand()*2000;
685                        po->proxy=pbi->createProxy(po->center-po->extents,po->center+po->extents,0,po,1,1,0,0);
686                        objects.push_back(po);
687                }
688                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tInitialization",wallclock);
689                /* First update         */ 
690                wallclock.reset();
691                for(int i=0;i<objects.size();++i)
692                {
693                        objects[i]->update(speed,amplitude,pbi);
694                }
695                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tFirst update",wallclock);
696                /* Updates                      */ 
697                wallclock.reset();
698                for(int i=0;i<experiment.iterations;++i)
699                {
700                        for(int j=0;j<update_count;++j)
701                        {                               
702                                objects[j]->update(speed,amplitude,pbi);
703                        }
704                        pbi->calculateOverlappingPairs(0);
705                }
706                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tUpdate",wallclock,experiment.iterations);
707                /* Clean up                     */ 
708                wallclock.reset();
709                for(int i=0;i<objects.size();++i)
710                {
711                        pbi->destroyProxy(objects[i]->proxy,0);
712                        delete objects[i];
713                }
714                objects.resize(0);
715                btBroadphaseBenchmark::OutputTime("\tRelease",wallclock);
716        }
717
718}
719#else
720void                                                    btDbvtBroadphase::benchmark(btBroadphaseInterface*)
721{}
722#endif
723
724#if DBVT_BP_PROFILE
725#undef  SPC
726#endif
727
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.