Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btBoxShape.h @ 3804

Last change on this file since 3804 was 2882, checked in by rgrieder, 16 years ago

Update from Bullet 2.73 to 2.74.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 8.3 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16#ifndef OBB_BOX_MINKOWSKI_H
17#define OBB_BOX_MINKOWSKI_H
18
19#include "btPolyhedralConvexShape.h"
20#include "btCollisionMargin.h"
21#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h"
22#include "LinearMath/btVector3.h"
23#include "LinearMath/btMinMax.h"
24
25///The btBoxShape is a box primitive around the origin, its sides axis aligned with length specified by half extents, in local shape coordinates. When used as part of a btCollisionObject or btRigidBody it will be an oriented box in world space.
26class btBoxShape: public btPolyhedralConvexShape
27{
28
29        //btVector3     m_boxHalfExtents1; //use m_implicitShapeDimensions instead
30
31
32public:
33
34        btVector3 getHalfExtentsWithMargin() const
35        {
36                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
37                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
38                halfExtents += margin;
39                return halfExtents;
40        }
41       
42        const btVector3& getHalfExtentsWithoutMargin() const
43        {
44                return m_implicitShapeDimensions;//changed in Bullet 2.63: assume the scaling and margin are included
45        }
46       
47
48        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const
49        {
50                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
51                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
52                halfExtents += margin;
53               
54                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
55                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
56                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
57        }
58
59        SIMD_FORCE_INLINE  btVector3    localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
60        {
61                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
62               
63                return btVector3(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
64                        btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
65                        btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z()));
66        }
67
68        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
69        {
70                const btVector3& halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
71       
72                for (int i=0;i<numVectors;i++)
73                {
74                        const btVector3& vec = vectors[i];
75                        supportVerticesOut[i].setValue(btFsels(vec.x(), halfExtents.x(), -halfExtents.x()),
76                                btFsels(vec.y(), halfExtents.y(), -halfExtents.y()),
77                                btFsels(vec.z(), halfExtents.z(), -halfExtents.z())); 
78                }
79
80        }
81
82
83        btBoxShape( const btVector3& boxHalfExtents) 
84                : btPolyhedralConvexShape()
85        {
86                m_shapeType = BOX_SHAPE_PROXYTYPE;
87                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
88                m_implicitShapeDimensions = (boxHalfExtents * m_localScaling) - margin;
89        };
90
91        virtual void setMargin(btScalar collisionMargin)
92        {
93                //correct the m_implicitShapeDimensions for the margin
94                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
95                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
96               
97                btConvexInternalShape::setMargin(collisionMargin);
98                btVector3 newMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
99                m_implicitShapeDimensions = implicitShapeDimensionsWithMargin - newMargin;
100
101        }
102        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling)
103        {
104                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
105                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
106                btVector3 unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin = implicitShapeDimensionsWithMargin / m_localScaling;
107
108                btConvexInternalShape::setLocalScaling(scaling);
109
110                m_implicitShapeDimensions = (unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin * m_localScaling) - oldMargin;
111
112        }
113
114        virtual void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
115
116       
117
118        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
119
120        virtual void getPlane(btVector3& planeNormal,btVector3& planeSupport,int i ) const
121        {
122                //this plane might not be aligned...
123                btVector4 plane ;
124                getPlaneEquation(plane,i);
125                planeNormal = btVector3(plane.getX(),plane.getY(),plane.getZ());
126                planeSupport = localGetSupportingVertex(-planeNormal);
127        }
128
129       
130        virtual int getNumPlanes() const
131        {
132                return 6;
133        }       
134       
135        virtual int     getNumVertices() const 
136        {
137                return 8;
138        }
139
140        virtual int getNumEdges() const
141        {
142                return 12;
143        }
144
145
146        virtual void getVertex(int i,btVector3& vtx) const
147        {
148                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
149
150                vtx = btVector3(
151                                halfExtents.x() * (1-(i&1)) - halfExtents.x() * (i&1),
152                                halfExtents.y() * (1-((i&2)>>1)) - halfExtents.y() * ((i&2)>>1),
153                                halfExtents.z() * (1-((i&4)>>2)) - halfExtents.z() * ((i&4)>>2));
154        }
155       
156
157        virtual void    getPlaneEquation(btVector4& plane,int i) const
158        {
159                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
160
161                switch (i)
162                {
163                case 0:
164                        plane.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.),-halfExtents.x());
165                        break;
166                case 1:
167                        plane.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.),-halfExtents.x());
168                        break;
169                case 2:
170                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.),-halfExtents.y());
171                        break;
172                case 3:
173                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.),-halfExtents.y());
174                        break;
175                case 4:
176                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.),-halfExtents.z());
177                        break;
178                case 5:
179                        plane.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.),-halfExtents.z());
180                        break;
181                default:
182                        btAssert(0);
183                }
184        }
185
186       
187        virtual void getEdge(int i,btVector3& pa,btVector3& pb) const
188        //virtual void getEdge(int i,Edge& edge) const
189        {
190                int edgeVert0 = 0;
191                int edgeVert1 = 0;
192
193                switch (i)
194                {
195                case 0:
196                                edgeVert0 = 0;
197                                edgeVert1 = 1;
198                        break;
199                case 1:
200                                edgeVert0 = 0;
201                                edgeVert1 = 2;
202                        break;
203                case 2:
204                        edgeVert0 = 1;
205                        edgeVert1 = 3;
206
207                        break;
208                case 3:
209                        edgeVert0 = 2;
210                        edgeVert1 = 3;
211                        break;
212                case 4:
213                        edgeVert0 = 0;
214                        edgeVert1 = 4;
215                        break;
216                case 5:
217                        edgeVert0 = 1;
218                        edgeVert1 = 5;
219
220                        break;
221                case 6:
222                        edgeVert0 = 2;
223                        edgeVert1 = 6;
224                        break;
225                case 7:
226                        edgeVert0 = 3;
227                        edgeVert1 = 7;
228                        break;
229                case 8:
230                        edgeVert0 = 4;
231                        edgeVert1 = 5;
232                        break;
233                case 9:
234                        edgeVert0 = 4;
235                        edgeVert1 = 6;
236                        break;
237                case 10:
238                        edgeVert0 = 5;
239                        edgeVert1 = 7;
240                        break;
241                case 11:
242                        edgeVert0 = 6;
243                        edgeVert1 = 7;
244                        break;
245                default:
246                        btAssert(0);
247
248                }
249
250                getVertex(edgeVert0,pa );
251                getVertex(edgeVert1,pb );
252        }
253
254
255
256
257       
258        virtual bool isInside(const btVector3& pt,btScalar tolerance) const
259        {
260                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
261
262                //btScalar minDist = 2*tolerance;
263               
264                bool result =   (pt.x() <= (halfExtents.x()+tolerance)) &&
265                                                (pt.x() >= (-halfExtents.x()-tolerance)) &&
266                                                (pt.y() <= (halfExtents.y()+tolerance)) &&
267                                                (pt.y() >= (-halfExtents.y()-tolerance)) &&
268                                                (pt.z() <= (halfExtents.z()+tolerance)) &&
269                                                (pt.z() >= (-halfExtents.z()-tolerance));
270               
271                return result;
272        }
273
274
275        //debugging
276        virtual const char*     getName()const
277        {
278                return "Box";
279        }
280
281        virtual int             getNumPreferredPenetrationDirections() const
282        {
283                return 6;
284        }
285       
286        virtual void    getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const
287        {
288                switch (index)
289                {
290                case 0:
291                        penetrationVector.setValue(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
292                        break;
293                case 1:
294                        penetrationVector.setValue(btScalar(-1.),btScalar(0.),btScalar(0.));
295                        break;
296                case 2:
297                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.));
298                        break;
299                case 3:
300                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(-1.),btScalar(0.));
301                        break;
302                case 4:
303                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.));
304                        break;
305                case 5:
306                        penetrationVector.setValue(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(-1.));
307                        break;
308                default:
309                        btAssert(0);
310                }
311        }
312
313};
314
315#endif //OBB_BOX_MINKOWSKI_H
316
317
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.