Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/bullet/LinearMath/btIDebugDraw.h @ 4036

Last change on this file since 4036 was 2882, checked in by rgrieder, 16 years ago

Update from Bullet 2.73 to 2.74.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 10.7 KB
Line 
1/*
2Copyright (c) 2005 Gino van den Bergen / Erwin Coumans http://continuousphysics.com
3
4Permission is hereby granted, free of charge, to any person or organization
5obtaining a copy of the software and accompanying documentation covered by
6this license (the "Software") to use, reproduce, display, distribute,
7execute, and transmit the Software, and to prepare derivative works of the
8Software, and to permit third-parties to whom the Software is furnished to
9do so, all subject to the following:
10
11The copyright notices in the Software and this entire statement, including
12the above license grant, this restriction and the following disclaimer,
13must be included in all copies of the Software, in whole or in part, and
14all derivative works of the Software, unless such copies or derivative
15works are solely in the form of machine-executable object code generated by
16a source language processor.
17
18THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
19IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
20FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE, TITLE AND NON-INFRINGEMENT. IN NO EVENT
21SHALL THE COPYRIGHT HOLDERS OR ANYONE DISTRIBUTING THE SOFTWARE BE LIABLE
22FOR ANY DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, TORT OR OTHERWISE,
23ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
24DEALINGS IN THE SOFTWARE.
25*/
26
27
28#ifndef IDEBUG_DRAW__H
29#define IDEBUG_DRAW__H
30
31#include "btVector3.h"
32#include "btTransform.h"
33
34
35///The btIDebugDraw interface class allows hooking up a debug renderer to visually debug simulations.
36///Typical use case: create a debug drawer object, and assign it to a btCollisionWorld or btDynamicsWorld using setDebugDrawer and call debugDrawWorld.
37///A class that implements the btIDebugDraw interface has to implement the drawLine method at a minimum.
38class   btIDebugDraw
39{
40        public:
41
42        enum    DebugDrawModes
43        {
44                DBG_NoDebug=0,
45                DBG_DrawWireframe = 1,
46                DBG_DrawAabb=2,
47                DBG_DrawFeaturesText=4,
48                DBG_DrawContactPoints=8,
49                DBG_NoDeactivation=16,
50                DBG_NoHelpText = 32,
51                DBG_DrawText=64,
52                DBG_ProfileTimings = 128,
53                DBG_EnableSatComparison = 256,
54                DBG_DisableBulletLCP = 512,
55                DBG_EnableCCD = 1024,
56                DBG_DrawConstraints = (1 << 11),
57                DBG_DrawConstraintLimits = (1 << 12),
58                DBG_MAX_DEBUG_DRAW_MODE
59        };
60
61        virtual ~btIDebugDraw() {};
62
63        virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to, const btVector3& fromColor, const btVector3& toColor)
64        {
65                drawLine (from, to, fromColor);
66        }
67
68        virtual void    drawBox (const btVector3& boxMin, const btVector3& boxMax, const btVector3& color, btScalar alpha)
69        {
70        }
71
72        virtual void    drawSphere (const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color)
73        {
74        }
75
76        virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color)=0;
77       
78        virtual void    drawTriangle(const btVector3& v0,const btVector3& v1,const btVector3& v2,const btVector3& /*n0*/,const btVector3& /*n1*/,const btVector3& /*n2*/,const btVector3& color, btScalar alpha)
79        {
80                drawTriangle(v0,v1,v2,color,alpha);
81        }
82        virtual void    drawTriangle(const btVector3& v0,const btVector3& v1,const btVector3& v2,const btVector3& color, btScalar /*alpha*/)
83        {
84                drawLine(v0,v1,color);
85                drawLine(v1,v2,color);
86                drawLine(v2,v0,color);
87        }
88
89        virtual void    drawContactPoint(const btVector3& PointOnB,const btVector3& normalOnB,btScalar distance,int lifeTime,const btVector3& color)=0;
90
91        virtual void    reportErrorWarning(const char* warningString) = 0;
92
93        virtual void    draw3dText(const btVector3& location,const char* textString) = 0;
94       
95        virtual void    setDebugMode(int debugMode) =0;
96       
97        virtual int             getDebugMode() const = 0;
98
99        inline void drawAabb(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color)
100        {
101
102                btVector3 halfExtents = (to-from)* 0.5f;
103                btVector3 center = (to+from) *0.5f;
104                int i,j;
105
106                btVector3 edgecoord(1.f,1.f,1.f),pa,pb;
107                for (i=0;i<4;i++)
108                {
109                        for (j=0;j<3;j++)
110                        {
111                                pa = btVector3(edgecoord[0]*halfExtents[0], edgecoord[1]*halfExtents[1],               
112                                        edgecoord[2]*halfExtents[2]);
113                                pa+=center;
114
115                                int othercoord = j%3;
116                                edgecoord[othercoord]*=-1.f;
117                                pb = btVector3(edgecoord[0]*halfExtents[0], edgecoord[1]*halfExtents[1],       
118                                        edgecoord[2]*halfExtents[2]);
119                                pb+=center;
120
121                                drawLine(pa,pb,color);
122                        }
123                        edgecoord = btVector3(-1.f,-1.f,-1.f);
124                        if (i<3)
125                                edgecoord[i]*=-1.f;
126                }
127        }
128        void drawTransform(const btTransform& transform, btScalar orthoLen)
129        {
130                btVector3 start = transform.getOrigin();
131                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(orthoLen, 0, 0), btVector3(0.7f,0,0));
132                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(0, orthoLen, 0), btVector3(0,0.7f,0));
133                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(0, 0, orthoLen), btVector3(0,0,0.7f));
134        }
135
136        void drawArc(const btVector3& center, const btVector3& normal, const btVector3& axis, btScalar radiusA, btScalar radiusB, btScalar minAngle, btScalar maxAngle, 
137                                const btVector3& color, bool drawSect, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f))
138        {
139                const btVector3& vx = axis;
140                btVector3 vy = normal.cross(axis);
141                btScalar step = stepDegrees * SIMD_RADS_PER_DEG;
142                int nSteps = (int)((maxAngle - minAngle) / step);
143                if(!nSteps) nSteps = 1;
144                btVector3 prev = center + radiusA * vx * btCos(minAngle) + radiusB * vy * btSin(minAngle);
145                if(drawSect)
146                {
147                        drawLine(center, prev, color);
148                }
149                for(int i = 1; i <= nSteps; i++)
150                {
151                        btScalar angle = minAngle + (maxAngle - minAngle) * btScalar(i) / btScalar(nSteps);
152                        btVector3 next = center + radiusA * vx * btCos(angle) + radiusB * vy * btSin(angle);
153                        drawLine(prev, next, color);
154                        prev = next;
155                }
156                if(drawSect)
157                {
158                        drawLine(center, prev, color);
159                }
160        }
161        void drawSpherePatch(const btVector3& center, const btVector3& up, const btVector3& axis, btScalar radius, 
162                btScalar minTh, btScalar maxTh, btScalar minPs, btScalar maxPs, const btVector3& color, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f))
163        {
164                btVector3 vA[74];
165                btVector3 vB[74];
166                btVector3 *pvA = vA, *pvB = vB, *pT;
167                btVector3 npole = center + up * radius;
168                btVector3 spole = center - up * radius;
169                btVector3 arcStart;
170                btScalar step = stepDegrees * SIMD_RADS_PER_DEG;
171                const btVector3& kv = up;
172                const btVector3& iv = axis;
173                btVector3 jv = kv.cross(iv);
174                bool drawN = false;
175                bool drawS = false;
176                if(minTh <= -SIMD_HALF_PI)
177                {
178                        minTh = -SIMD_HALF_PI + step;
179                        drawN = true;
180                }
181                if(maxTh >= SIMD_HALF_PI)
182                {
183                        maxTh = SIMD_HALF_PI - step;
184                        drawS = true;
185                }
186                if(minTh > maxTh)
187                {
188                        minTh = -SIMD_HALF_PI + step;
189                        maxTh =  SIMD_HALF_PI - step;
190                        drawN = drawS = true;
191                }
192                int n_hor = (int)((maxTh - minTh) / step) + 1;
193                if(n_hor < 2) n_hor = 2;
194                btScalar step_h = (maxTh - minTh) / btScalar(n_hor - 1);
195                bool isClosed = false;
196                if(minPs > maxPs)
197                {
198                        minPs = -SIMD_PI + step;
199                        maxPs =  SIMD_PI;
200                        isClosed = true;
201                }
202                else if((maxPs - minPs) >= SIMD_PI * btScalar(2.f))
203                {
204                        isClosed = true;
205                }
206                else
207                {
208                        isClosed = false;
209                }
210                int n_vert = (int)((maxPs - minPs) / step) + 1;
211                if(n_vert < 2) n_vert = 2;
212                btScalar step_v = (maxPs - minPs) / btScalar(n_vert - 1);
213                for(int i = 0; i < n_hor; i++)
214                {
215                        btScalar th = minTh + btScalar(i) * step_h;
216                        btScalar sth = radius * btSin(th);
217                        btScalar cth = radius * btCos(th);
218                        for(int j = 0; j < n_vert; j++)
219                        {
220                                btScalar psi = minPs + btScalar(j) * step_v;
221                                btScalar sps = btSin(psi);
222                                btScalar cps = btCos(psi);
223                                pvB[j] = center + cth * cps * iv + cth * sps * jv + sth * kv;
224                                if(i)
225                                {
226                                        drawLine(pvA[j], pvB[j], color);
227                                }
228                                else if(drawS)
229                                {
230                                        drawLine(spole, pvB[j], color);
231                                }
232                                if(j)
233                                {
234                                        drawLine(pvB[j-1], pvB[j], color);
235                                }
236                                else
237                                {
238                                        arcStart = pvB[j];
239                                }
240                                if((i == (n_hor - 1)) && drawN)
241                                {
242                                        drawLine(npole, pvB[j], color);
243                                }
244                                if(isClosed)
245                                {
246                                        if(j == (n_vert-1))
247                                        {
248                                                drawLine(arcStart, pvB[j], color);
249                                        }
250                                }
251                                else
252                                {
253                                        if(((!i) || (i == (n_hor-1))) && ((!j) || (j == (n_vert-1))))
254                                        {
255                                                drawLine(center, pvB[j], color);
256                                        }
257                                }
258                        }
259                        pT = pvA; pvA = pvB; pvB = pT;
260                }
261        }
262       
263        void drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btVector3& color)
264        {
265                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
266                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
267                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
268                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
269                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
270                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
271                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
272                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
273                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
274                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
275                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
276                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
277        }
278        void drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btTransform& trans, const btVector3& color)
279        {
280                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
281                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
282                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
283                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
284                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
285                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
286                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
287                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
288                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
289                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
290                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
291                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
292        }
293};
294
295
296#endif //IDEBUG_DRAW__H
297
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.