Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvt.cpp @ 8008

Last change on this file since 8008 was 5781, checked in by rgrieder, 15 years ago

Reverted trunk again. We might want to find a way to delete these revisions again (x3n's changes are still available as diff in the commit mails).
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 35.4 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15///btDbvt implementation by Nathanael Presson
16
17#include "btDbvt.h"
18
19//
20typedef btAlignedObjectArray<btDbvtNode*>                       tNodeArray;
21typedef btAlignedObjectArray<const btDbvtNode*> tConstNodeArray;
22
23//
24struct btDbvtNodeEnumerator : btDbvt::ICollide
25{
26        tConstNodeArray nodes;
27        void Process(const btDbvtNode* n) { nodes.push_back(n); }
28};
29
30//
31static DBVT_INLINE int                  indexof(const btDbvtNode* node)
32{
33        return(node->parent->childs[1]==node);
34}
35
36//
37static DBVT_INLINE btDbvtVolume merge(  const btDbvtVolume& a,
38                                                                          const btDbvtVolume& b)
39{
40#if (DBVT_MERGE_IMPL==DBVT_IMPL_SSE)
41        ATTRIBUTE_ALIGNED16(char locals[sizeof(btDbvtAabbMm)]);
42        btDbvtVolume&   res=*(btDbvtVolume*)locals;
43#else
44                btDbvtVolume    res;
45#endif
46        Merge(a,b,res);
47        return(res);
48}
49
50// volume+edge lengths
51static DBVT_INLINE btScalar             size(const btDbvtVolume& a)
52{
53        const btVector3 edges=a.Lengths();
54        return( edges.x()*edges.y()*edges.z()+
55                edges.x()+edges.y()+edges.z());
56}
57
58//
59static void                                             getmaxdepth(const btDbvtNode* node,int depth,int& maxdepth)
60{
61        if(node->isinternal())
62        {
63                getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
64                getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
65        } else maxdepth=btMax(maxdepth,depth);
66}
67
68//
69static DBVT_INLINE void                 deletenode(     btDbvt* pdbvt,
70                                                                                   btDbvtNode* node)
71{
72        btAlignedFree(pdbvt->m_free);
73        pdbvt->m_free=node;
74}
75
76//
77static void                                             recursedeletenode(      btDbvt* pdbvt,
78                                                                                                  btDbvtNode* node)
79{
80        if(!node->isleaf())
81        {
82                recursedeletenode(pdbvt,node->childs[0]);
83                recursedeletenode(pdbvt,node->childs[1]);
84        }
85        if(node==pdbvt->m_root) pdbvt->m_root=0;
86        deletenode(pdbvt,node);
87}
88
89//
90static DBVT_INLINE btDbvtNode*  createnode(     btDbvt* pdbvt,
91                                                                                   btDbvtNode* parent,
92                                                                                   void* data)
93{
94        btDbvtNode*     node;
95        if(pdbvt->m_free)
96        { node=pdbvt->m_free;pdbvt->m_free=0; }
97        else
98        { node=new(btAlignedAlloc(sizeof(btDbvtNode),16)) btDbvtNode(); }
99        node->parent    =       parent;
100        node->data              =       data;
101        node->childs[1] =       0;
102        return(node);
103}
104
105//
106static DBVT_INLINE btDbvtNode*  createnode(     btDbvt* pdbvt,
107                                                                                   btDbvtNode* parent,
108                                                                                   const btDbvtVolume& volume,
109                                                                                   void* data)
110{
111        btDbvtNode*     node=createnode(pdbvt,parent,data);
112        node->volume=volume;
113        return(node);
114}
115
116//
117static DBVT_INLINE btDbvtNode*  createnode(     btDbvt* pdbvt,
118                                                                                   btDbvtNode* parent,
119                                                                                   const btDbvtVolume& volume0,
120                                                                                   const btDbvtVolume& volume1,
121                                                                                   void* data)
122{
123        btDbvtNode*     node=createnode(pdbvt,parent,data);
124        Merge(volume0,volume1,node->volume);
125        return(node);
126}
127
128//
129static void                                             insertleaf(     btDbvt* pdbvt,
130                                                                                   btDbvtNode* root,
131                                                                                   btDbvtNode* leaf)
132{
133        if(!pdbvt->m_root)
134        {
135                pdbvt->m_root   =       leaf;
136                leaf->parent    =       0;
137        }
138        else
139        {
140                if(!root->isleaf())
141                {
142                        do      {
143                                root=root->childs[Select(       leaf->volume,
144                                        root->childs[0]->volume,
145                                        root->childs[1]->volume)];
146                        } while(!root->isleaf());
147                }
148                btDbvtNode*     prev=root->parent;
149                btDbvtNode*     node=createnode(pdbvt,prev,leaf->volume,root->volume,0);
150                if(prev)
151                {
152                        prev->childs[indexof(root)]     =       node;
153                        node->childs[0]                         =       root;root->parent=node;
154                        node->childs[1]                         =       leaf;leaf->parent=node;
155                        do      {
156                                if(!prev->volume.Contain(node->volume))
157                                        Merge(prev->childs[0]->volume,prev->childs[1]->volume,prev->volume);
158                                else
159                                        break;
160                                node=prev;
161                        } while(0!=(prev=node->parent));
162                }
163                else
164                {
165                        node->childs[0] =       root;root->parent=node;
166                        node->childs[1] =       leaf;leaf->parent=node;
167                        pdbvt->m_root   =       node;
168                }
169        }
170}
171
172//
173static btDbvtNode*                              removeleaf(     btDbvt* pdbvt,
174                                                                                   btDbvtNode* leaf)
175{
176        if(leaf==pdbvt->m_root)
177        {
178                pdbvt->m_root=0;
179                return(0);
180        }
181        else
182        {
183                btDbvtNode*     parent=leaf->parent;
184                btDbvtNode*     prev=parent->parent;
185                btDbvtNode*     sibling=parent->childs[1-indexof(leaf)];                       
186                if(prev)
187                {
188                        prev->childs[indexof(parent)]=sibling;
189                        sibling->parent=prev;
190                        deletenode(pdbvt,parent);
191                        while(prev)
192                        {
193                                const btDbvtVolume      pb=prev->volume;
194                                Merge(prev->childs[0]->volume,prev->childs[1]->volume,prev->volume);
195                                if(NotEqual(pb,prev->volume))
196                                {
197                                        prev=prev->parent;
198                                } else break;
199                        }
200                        return(prev?prev:pdbvt->m_root);
201                }
202                else
203                {                                                               
204                        pdbvt->m_root=sibling;
205                        sibling->parent=0;
206                        deletenode(pdbvt,parent);
207                        return(pdbvt->m_root);
208                }                       
209        }
210}
211
212//
213static void                                             fetchleaves(btDbvt* pdbvt,
214                                                                                        btDbvtNode* root,
215                                                                                        tNodeArray& leaves,
216                                                                                        int depth=-1)
217{
218        if(root->isinternal()&&depth)
219        {
220                fetchleaves(pdbvt,root->childs[0],leaves,depth-1);
221                fetchleaves(pdbvt,root->childs[1],leaves,depth-1);
222                deletenode(pdbvt,root);
223        }
224        else
225        {
226                leaves.push_back(root);
227        }
228}
229
230//
231static void                                             split(  const tNodeArray& leaves,
232                                                                          tNodeArray& left,
233                                                                          tNodeArray& right,
234                                                                          const btVector3& org,
235                                                                          const btVector3& axis)
236{
237        left.resize(0);
238        right.resize(0);
239        for(int i=0,ni=leaves.size();i<ni;++i)
240        {
241                if(dot(axis,leaves[i]->volume.Center()-org)<0)
242                        left.push_back(leaves[i]);
243                else
244                        right.push_back(leaves[i]);
245        }
246}
247
248//
249static btDbvtVolume                             bounds( const tNodeArray& leaves)
250{
251#if DBVT_MERGE_IMPL==DBVT_IMPL_SSE
252        ATTRIBUTE_ALIGNED16(char        locals[sizeof(btDbvtVolume)]);
253        btDbvtVolume&   volume=*(btDbvtVolume*)locals;
254        volume=leaves[0]->volume;
255#else
256        btDbvtVolume volume=leaves[0]->volume;
257#endif
258        for(int i=1,ni=leaves.size();i<ni;++i)
259        {
260                Merge(volume,leaves[i]->volume,volume);
261        }
262        return(volume);
263}
264
265//
266static void                                             bottomup(       btDbvt* pdbvt,
267                                                                                 tNodeArray& leaves)
268{
269        while(leaves.size()>1)
270        {
271                btScalar        minsize=SIMD_INFINITY;
272                int                     minidx[2]={-1,-1};
273                for(int i=0;i<leaves.size();++i)
274                {
275                        for(int j=i+1;j<leaves.size();++j)
276                        {
277                                const btScalar  sz=size(merge(leaves[i]->volume,leaves[j]->volume));
278                                if(sz<minsize)
279                                {
280                                        minsize         =       sz;
281                                        minidx[0]       =       i;
282                                        minidx[1]       =       j;
283                                }
284                        }
285                }
286                btDbvtNode*     n[]     =       {leaves[minidx[0]],leaves[minidx[1]]};
287                btDbvtNode*     p       =       createnode(pdbvt,0,n[0]->volume,n[1]->volume,0);
288                p->childs[0]            =       n[0];
289                p->childs[1]            =       n[1];
290                n[0]->parent            =       p;
291                n[1]->parent            =       p;
292                leaves[minidx[0]]       =       p;
293                leaves.swap(minidx[1],leaves.size()-1);
294                leaves.pop_back();
295        }
296}
297
298//
299static btDbvtNode*                      topdown(btDbvt* pdbvt,
300                                                                        tNodeArray& leaves,
301                                                                        int bu_treshold)
302{
303        static const btVector3  axis[]={btVector3(1,0,0),
304                btVector3(0,1,0),
305                btVector3(0,0,1)};
306        if(leaves.size()>1)
307        {
308                if(leaves.size()>bu_treshold)
309                {
310                        const btDbvtVolume      vol=bounds(leaves);
311                        const btVector3                 org=vol.Center();
312                        tNodeArray                              sets[2];
313                        int                                             bestaxis=-1;
314                        int                                             bestmidp=leaves.size();
315                        int                                             splitcount[3][2]={{0,0},{0,0},{0,0}};
316                        int i;
317                        for( i=0;i<leaves.size();++i)
318                        {
319                                const btVector3 x=leaves[i]->volume.Center()-org;
320                                for(int j=0;j<3;++j)
321                                {
322                                        ++splitcount[j][dot(x,axis[j])>0?1:0];
323                                }
324                        }
325                        for( i=0;i<3;++i)
326                        {
327                                if((splitcount[i][0]>0)&&(splitcount[i][1]>0))
328                                {
329                                        const int       midp=(int)btFabs(btScalar(splitcount[i][0]-splitcount[i][1]));
330                                        if(midp<bestmidp)
331                                        {
332                                                bestaxis=i;
333                                                bestmidp=midp;
334                                        }
335                                }
336                        }
337                        if(bestaxis>=0)
338                        {
339                                sets[0].reserve(splitcount[bestaxis][0]);
340                                sets[1].reserve(splitcount[bestaxis][1]);
341                                split(leaves,sets[0],sets[1],org,axis[bestaxis]);
342                        }
343                        else
344                        {
345                                sets[0].reserve(leaves.size()/2+1);
346                                sets[1].reserve(leaves.size()/2);
347                                for(int i=0,ni=leaves.size();i<ni;++i)
348                                {
349                                        sets[i&1].push_back(leaves[i]);
350                                }
351                        }
352                        btDbvtNode*     node=createnode(pdbvt,0,vol,0);
353                        node->childs[0]=topdown(pdbvt,sets[0],bu_treshold);
354                        node->childs[1]=topdown(pdbvt,sets[1],bu_treshold);
355                        node->childs[0]->parent=node;
356                        node->childs[1]->parent=node;
357                        return(node);
358                }
359                else
360                {
361                        bottomup(pdbvt,leaves);
362                        return(leaves[0]);
363                }
364        }
365        return(leaves[0]);
366}
367
368//
369static DBVT_INLINE btDbvtNode*  sort(btDbvtNode* n,btDbvtNode*& r)
370{
371        btDbvtNode*     p=n->parent;
372        btAssert(n->isinternal());
373        if(p>n)
374        {
375                const int               i=indexof(n);
376                const int               j=1-i;
377                btDbvtNode*     s=p->childs[j];
378                btDbvtNode*     q=p->parent;
379                btAssert(n==p->childs[i]);
380                if(q) q->childs[indexof(p)]=n; else r=n;
381                s->parent=n;
382                p->parent=n;
383                n->parent=q;
384                p->childs[0]=n->childs[0];
385                p->childs[1]=n->childs[1];
386                n->childs[0]->parent=p;
387                n->childs[1]->parent=p;
388                n->childs[i]=p;
389                n->childs[j]=s;
390                btSwap(p->volume,n->volume);
391                return(p);
392        }
393        return(n);
394}
395
396#if 0
397static DBVT_INLINE btDbvtNode*  walkup(btDbvtNode* n,int count)
398{
399        while(n&&(count--)) n=n->parent;
400        return(n);
401}
402#endif
403
404//
405// Api
406//
407
408//
409btDbvt::btDbvt()
410{
411        m_root          =       0;
412        m_free          =       0;
413        m_lkhd          =       -1;
414        m_leaves        =       0;
415        m_opath         =       0;
416}
417
418//
419btDbvt::~btDbvt()
420{
421        clear();
422}
423
424//
425void                    btDbvt::clear()
426{
427        if(m_root)     
428                recursedeletenode(this,m_root);
429        btAlignedFree(m_free);
430        m_free=0;
431        m_lkhd          =       -1;
432        m_stkStack.clear();
433        m_opath         =       0;
434       
435}
436
437//
438void                    btDbvt::optimizeBottomUp()
439{
440        if(m_root)
441        {
442                tNodeArray leaves;
443                leaves.reserve(m_leaves);
444                fetchleaves(this,m_root,leaves);
445                bottomup(this,leaves);
446                m_root=leaves[0];
447        }
448}
449
450//
451void                    btDbvt::optimizeTopDown(int bu_treshold)
452{
453        if(m_root)
454        {
455                tNodeArray      leaves;
456                leaves.reserve(m_leaves);
457                fetchleaves(this,m_root,leaves);
458                m_root=topdown(this,leaves,bu_treshold);
459        }
460}
461
462//
463void                    btDbvt::optimizeIncremental(int passes)
464{
465        if(passes<0) passes=m_leaves;
466        if(m_root&&(passes>0))
467        {
468                do      {
469                        btDbvtNode*             node=m_root;
470                        unsigned        bit=0;
471                        while(node->isinternal())
472                        {
473                                node=sort(node,m_root)->childs[(m_opath>>bit)&1];
474                                bit=(bit+1)&(sizeof(unsigned)*8-1);
475                        }
476                        update(node);
477                        ++m_opath;
478                } while(--passes);
479        }
480}
481
482//
483btDbvtNode*     btDbvt::insert(const btDbvtVolume& volume,void* data)
484{
485        btDbvtNode*     leaf=createnode(this,0,volume,data);
486        insertleaf(this,m_root,leaf);
487        ++m_leaves;
488        return(leaf);
489}
490
491//
492void                    btDbvt::update(btDbvtNode* leaf,int lookahead)
493{
494        btDbvtNode*     root=removeleaf(this,leaf);
495        if(root)
496        {
497                if(lookahead>=0)
498                {
499                        for(int i=0;(i<lookahead)&&root->parent;++i)
500                        {
501                                root=root->parent;
502                        }
503                } else root=m_root;
504        }
505        insertleaf(this,root,leaf);
506}
507
508//
509void                    btDbvt::update(btDbvtNode* leaf,btDbvtVolume& volume)
510{
511        btDbvtNode*     root=removeleaf(this,leaf);
512        if(root)
513        {
514                if(m_lkhd>=0)
515                {
516                        for(int i=0;(i<m_lkhd)&&root->parent;++i)
517                        {
518                                root=root->parent;
519                        }
520                } else root=m_root;
521        }
522        leaf->volume=volume;
523        insertleaf(this,root,leaf);
524}
525
526//
527bool                    btDbvt::update(btDbvtNode* leaf,btDbvtVolume& volume,const btVector3& velocity,btScalar margin)
528{
529        if(leaf->volume.Contain(volume)) return(false);
530        volume.Expand(btVector3(margin,margin,margin));
531        volume.SignedExpand(velocity);
532        update(leaf,volume);
533        return(true);
534}
535
536//
537bool                    btDbvt::update(btDbvtNode* leaf,btDbvtVolume& volume,const btVector3& velocity)
538{
539        if(leaf->volume.Contain(volume)) return(false);
540        volume.SignedExpand(velocity);
541        update(leaf,volume);
542        return(true);
543}
544
545//
546bool                    btDbvt::update(btDbvtNode* leaf,btDbvtVolume& volume,btScalar margin)
547{
548        if(leaf->volume.Contain(volume)) return(false);
549        volume.Expand(btVector3(margin,margin,margin));
550        update(leaf,volume);
551        return(true);
552}
553
554//
555void                    btDbvt::remove(btDbvtNode* leaf)
556{
557        removeleaf(this,leaf);
558        deletenode(this,leaf);
559        --m_leaves;
560}
561
562//
563void                    btDbvt::write(IWriter* iwriter) const
564{
565        btDbvtNodeEnumerator    nodes;
566        nodes.nodes.reserve(m_leaves*2);
567        enumNodes(m_root,nodes);
568        iwriter->Prepare(m_root,nodes.nodes.size());
569        for(int i=0;i<nodes.nodes.size();++i)
570        {
571                const btDbvtNode* n=nodes.nodes[i];
572                int                     p=-1;
573                if(n->parent) p=nodes.nodes.findLinearSearch(n->parent);
574                if(n->isinternal())
575                {
576                        const int       c0=nodes.nodes.findLinearSearch(n->childs[0]);
577                        const int       c1=nodes.nodes.findLinearSearch(n->childs[1]);
578                        iwriter->WriteNode(n,i,p,c0,c1);
579                }
580                else
581                {
582                        iwriter->WriteLeaf(n,i,p);
583                }       
584        }
585}
586
587//
588void                    btDbvt::clone(btDbvt& dest,IClone* iclone) const
589{
590        dest.clear();
591        if(m_root!=0)
592        {       
593                btAlignedObjectArray<sStkCLN>   stack;
594                stack.reserve(m_leaves);
595                stack.push_back(sStkCLN(m_root,0));
596                do      {
597                        const int               i=stack.size()-1;
598                        const sStkCLN   e=stack[i];
599                        btDbvtNode*                     n=createnode(&dest,e.parent,e.node->volume,e.node->data);
600                        stack.pop_back();
601                        if(e.parent!=0)
602                                e.parent->childs[i&1]=n;
603                        else
604                                dest.m_root=n;
605                        if(e.node->isinternal())
606                        {
607                                stack.push_back(sStkCLN(e.node->childs[0],n));
608                                stack.push_back(sStkCLN(e.node->childs[1],n));
609                        }
610                        else
611                        {
612                                iclone->CloneLeaf(n);
613                        }
614                } while(stack.size()>0);
615        }
616}
617
618//
619int                             btDbvt::maxdepth(const btDbvtNode* node)
620{
621        int     depth=0;
622        if(node) getmaxdepth(node,1,depth);
623        return(depth);
624}
625
626//
627int                             btDbvt::countLeaves(const btDbvtNode* node)
628{
629        if(node->isinternal())
630                return(countLeaves(node->childs[0])+countLeaves(node->childs[1]));
631        else
632                return(1);
633}
634
635//
636void                    btDbvt::extractLeaves(const btDbvtNode* node,btAlignedObjectArray<const btDbvtNode*>& leaves)
637{
638        if(node->isinternal())
639        {
640                extractLeaves(node->childs[0],leaves);
641                extractLeaves(node->childs[1],leaves);
642        }
643        else
644        {
645                leaves.push_back(node);
646        }       
647}
648
649//
650#if DBVT_ENABLE_BENCHMARK
651
652#include <stdio.h>
653#include <stdlib.h>
654#include "LinearMath/btQuickProf.h"
655
656/*
657q6600,2.4ghz
658
659/Ox /Ob2 /Oi /Ot /I "." /I "..\.." /I "..\..\src" /D "NDEBUG" /D "_LIB" /D "_WINDOWS" /D "_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE" /D "_CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE" /D "WIN32"
660/GF /FD /MT /GS- /Gy /arch:SSE2 /Zc:wchar_t- /Fp"..\..\out\release8\build\libbulletcollision\libbulletcollision.pch"
661/Fo"..\..\out\release8\build\libbulletcollision\\"
662/Fd"..\..\out\release8\build\libbulletcollision\bulletcollision.pdb"
663/W3 /nologo /c /Wp64 /Zi /errorReport:prompt
664
665Benchmarking dbvt...
666World scale: 100.000000
667Extents base: 1.000000
668Extents range: 4.000000
669Leaves: 8192
670sizeof(btDbvtVolume): 32 bytes
671sizeof(btDbvtNode):   44 bytes
672[1] btDbvtVolume intersections: 3499 ms (-1%)
673[2] btDbvtVolume merges: 1934 ms (0%)
674[3] btDbvt::collideTT: 5485 ms (-21%)
675[4] btDbvt::collideTT self: 2814 ms (-20%)
676[5] btDbvt::collideTT xform: 7379 ms (-1%)
677[6] btDbvt::collideTT xform,self: 7270 ms (-2%)
678[7] btDbvt::rayTest: 6314 ms (0%),(332143 r/s)
679[8] insert/remove: 2093 ms (0%),(1001983 ir/s)
680[9] updates (teleport): 1879 ms (-3%),(1116100 u/s)
681[10] updates (jitter): 1244 ms (-4%),(1685813 u/s)
682[11] optimize (incremental): 2514 ms (0%),(1668000 o/s)
683[12] btDbvtVolume notequal: 3659 ms (0%)
684[13] culling(OCL+fullsort): 2218 ms (0%),(461 t/s)
685[14] culling(OCL+qsort): 3688 ms (5%),(2221 t/s)
686[15] culling(KDOP+qsort): 1139 ms (-1%),(7192 t/s)
687[16] insert/remove batch(256): 5092 ms (0%),(823704 bir/s)
688[17] btDbvtVolume select: 3419 ms (0%)
689*/
690
691struct btDbvtBenchmark
692{
693        struct NilPolicy : btDbvt::ICollide
694        {
695                NilPolicy() : m_pcount(0),m_depth(-SIMD_INFINITY),m_checksort(true)             {}
696                void    Process(const btDbvtNode*,const btDbvtNode*)                            { ++m_pcount; }
697                void    Process(const btDbvtNode*)                                                                      { ++m_pcount; }
698                void    Process(const btDbvtNode*,btScalar depth)
699                {
700                        ++m_pcount;
701                        if(m_checksort)
702                        { if(depth>=m_depth) m_depth=depth; else printf("wrong depth: %f (should be >= %f)\r\n",depth,m_depth); }
703                }
704                int                     m_pcount;
705                btScalar        m_depth;
706                bool            m_checksort;
707        };
708        struct P14 : btDbvt::ICollide
709        {
710                struct Node
711                {
712                        const btDbvtNode*       leaf;
713                        btScalar                        depth;
714                };
715                void Process(const btDbvtNode* leaf,btScalar depth)
716                {
717                        Node    n;
718                        n.leaf  =       leaf;
719                        n.depth =       depth;
720                }
721                static int sortfnc(const Node& a,const Node& b)
722                {
723                        if(a.depth<b.depth) return(+1);
724                        if(a.depth>b.depth) return(-1);
725                        return(0);
726                }
727                btAlignedObjectArray<Node>              m_nodes;
728        };
729        struct P15 : btDbvt::ICollide
730        {
731                struct Node
732                {
733                        const btDbvtNode*       leaf;
734                        btScalar                        depth;
735                };
736                void Process(const btDbvtNode* leaf)
737                {
738                        Node    n;
739                        n.leaf  =       leaf;
740                        n.depth =       dot(leaf->volume.Center(),m_axis);
741                }
742                static int sortfnc(const Node& a,const Node& b)
743                {
744                        if(a.depth<b.depth) return(+1);
745                        if(a.depth>b.depth) return(-1);
746                        return(0);
747                }
748                btAlignedObjectArray<Node>              m_nodes;
749                btVector3                                               m_axis;
750        };
751        static btScalar                 RandUnit()
752        {
753                return(rand()/(btScalar)RAND_MAX);
754        }
755        static btVector3                RandVector3()
756        {
757                return(btVector3(RandUnit(),RandUnit(),RandUnit()));
758        }
759        static btVector3                RandVector3(btScalar cs)
760        {
761                return(RandVector3()*cs-btVector3(cs,cs,cs)/2);
762        }
763        static btDbvtVolume     RandVolume(btScalar cs,btScalar eb,btScalar es)
764        {
765                return(btDbvtVolume::FromCE(RandVector3(cs),btVector3(eb,eb,eb)+RandVector3()*es));
766        }
767        static btTransform              RandTransform(btScalar cs)
768        {
769                btTransform     t;
770                t.setOrigin(RandVector3(cs));
771                t.setRotation(btQuaternion(RandUnit()*SIMD_PI*2,RandUnit()*SIMD_PI*2,RandUnit()*SIMD_PI*2).normalized());
772                return(t);
773        }
774        static void                             RandTree(btScalar cs,btScalar eb,btScalar es,int leaves,btDbvt& dbvt)
775        {
776                dbvt.clear();
777                for(int i=0;i<leaves;++i)
778                {
779                        dbvt.insert(RandVolume(cs,eb,es),0);
780                }
781        }
782};
783
784void                    btDbvt::benchmark()
785{
786        static const btScalar   cfgVolumeCenterScale            =       100;
787        static const btScalar   cfgVolumeExentsBase                     =       1;
788        static const btScalar   cfgVolumeExentsScale            =       4;
789        static const int                cfgLeaves                                       =       8192;
790        static const bool               cfgEnable                                       =       true;
791
792        //[1] btDbvtVolume intersections
793        bool                                    cfgBenchmark1_Enable            =       cfgEnable;
794        static const int                cfgBenchmark1_Iterations        =       8;
795        static const int                cfgBenchmark1_Reference         =       3499;
796        //[2] btDbvtVolume merges
797        bool                                    cfgBenchmark2_Enable            =       cfgEnable;
798        static const int                cfgBenchmark2_Iterations        =       4;
799        static const int                cfgBenchmark2_Reference         =       1945;
800        //[3] btDbvt::collideTT
801        bool                                    cfgBenchmark3_Enable            =       cfgEnable;
802        static const int                cfgBenchmark3_Iterations        =       512;
803        static const int                cfgBenchmark3_Reference         =       5485;
804        //[4] btDbvt::collideTT self
805        bool                                    cfgBenchmark4_Enable            =       cfgEnable;
806        static const int                cfgBenchmark4_Iterations        =       512;
807        static const int                cfgBenchmark4_Reference         =       2814;
808        //[5] btDbvt::collideTT xform
809        bool                                    cfgBenchmark5_Enable            =       cfgEnable;
810        static const int                cfgBenchmark5_Iterations        =       512;
811        static const btScalar   cfgBenchmark5_OffsetScale       =       2;
812        static const int                cfgBenchmark5_Reference         =       7379;
813        //[6] btDbvt::collideTT xform,self
814        bool                                    cfgBenchmark6_Enable            =       cfgEnable;
815        static const int                cfgBenchmark6_Iterations        =       512;
816        static const btScalar   cfgBenchmark6_OffsetScale       =       2;
817        static const int                cfgBenchmark6_Reference         =       7270;
818        //[7] btDbvt::rayTest
819        bool                                    cfgBenchmark7_Enable            =       cfgEnable;
820        static const int                cfgBenchmark7_Passes            =       32;
821        static const int                cfgBenchmark7_Iterations        =       65536;
822        static const int                cfgBenchmark7_Reference         =       6307;
823        //[8] insert/remove
824        bool                                    cfgBenchmark8_Enable            =       cfgEnable;
825        static const int                cfgBenchmark8_Passes            =       32;
826        static const int                cfgBenchmark8_Iterations        =       65536;
827        static const int                cfgBenchmark8_Reference         =       2105;
828        //[9] updates (teleport)
829        bool                                    cfgBenchmark9_Enable            =       cfgEnable;
830        static const int                cfgBenchmark9_Passes            =       32;
831        static const int                cfgBenchmark9_Iterations        =       65536;
832        static const int                cfgBenchmark9_Reference         =       1879;
833        //[10] updates (jitter)
834        bool                                    cfgBenchmark10_Enable           =       cfgEnable;
835        static const btScalar   cfgBenchmark10_Scale            =       cfgVolumeCenterScale/10000;
836        static const int                cfgBenchmark10_Passes           =       32;
837        static const int                cfgBenchmark10_Iterations       =       65536;
838        static const int                cfgBenchmark10_Reference        =       1244;
839        //[11] optimize (incremental)
840        bool                                    cfgBenchmark11_Enable           =       cfgEnable;
841        static const int                cfgBenchmark11_Passes           =       64;
842        static const int                cfgBenchmark11_Iterations       =       65536;
843        static const int                cfgBenchmark11_Reference        =       2510;
844        //[12] btDbvtVolume notequal
845        bool                                    cfgBenchmark12_Enable           =       cfgEnable;
846        static const int                cfgBenchmark12_Iterations       =       32;
847        static const int                cfgBenchmark12_Reference        =       3677;
848        //[13] culling(OCL+fullsort)
849        bool                                    cfgBenchmark13_Enable           =       cfgEnable;
850        static const int                cfgBenchmark13_Iterations       =       1024;
851        static const int                cfgBenchmark13_Reference        =       2231;
852        //[14] culling(OCL+qsort)
853        bool                                    cfgBenchmark14_Enable           =       cfgEnable;
854        static const int                cfgBenchmark14_Iterations       =       8192;
855        static const int                cfgBenchmark14_Reference        =       3500;
856        //[15] culling(KDOP+qsort)
857        bool                                    cfgBenchmark15_Enable           =       cfgEnable;
858        static const int                cfgBenchmark15_Iterations       =       8192;
859        static const int                cfgBenchmark15_Reference        =       1151;
860        //[16] insert/remove batch
861        bool                                    cfgBenchmark16_Enable           =       cfgEnable;
862        static const int                cfgBenchmark16_BatchCount       =       256;
863        static const int                cfgBenchmark16_Passes           =       16384;
864        static const int                cfgBenchmark16_Reference        =       5138;
865        //[17] select
866        bool                                    cfgBenchmark17_Enable           =       cfgEnable;
867        static const int                cfgBenchmark17_Iterations       =       4;
868        static const int                cfgBenchmark17_Reference        =       3390;
869
870        btClock                                 wallclock;
871        printf("Benchmarking dbvt...\r\n");
872        printf("\tWorld scale: %f\r\n",cfgVolumeCenterScale);
873        printf("\tExtents base: %f\r\n",cfgVolumeExentsBase);
874        printf("\tExtents range: %f\r\n",cfgVolumeExentsScale);
875        printf("\tLeaves: %u\r\n",cfgLeaves);
876        printf("\tsizeof(btDbvtVolume): %u bytes\r\n",sizeof(btDbvtVolume));
877        printf("\tsizeof(btDbvtNode):   %u bytes\r\n",sizeof(btDbvtNode));
878        if(cfgBenchmark1_Enable)
879        {// Benchmark 1
880                srand(380843);
881                btAlignedObjectArray<btDbvtVolume>      volumes;
882                btAlignedObjectArray<bool>                      results;
883                volumes.resize(cfgLeaves);
884                results.resize(cfgLeaves);
885                for(int i=0;i<cfgLeaves;++i)
886                {
887                        volumes[i]=btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale);
888                }
889                printf("[1] btDbvtVolume intersections: ");
890                wallclock.reset();
891                for(int i=0;i<cfgBenchmark1_Iterations;++i)
892                {
893                        for(int j=0;j<cfgLeaves;++j)
894                        {
895                                for(int k=0;k<cfgLeaves;++k)
896                                {
897                                        results[k]=Intersect(volumes[j],volumes[k]);
898                                }
899                        }
900                }
901                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
902                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark1_Reference)*100/time);
903        }
904        if(cfgBenchmark2_Enable)
905        {// Benchmark 2
906                srand(380843);
907                btAlignedObjectArray<btDbvtVolume>      volumes;
908                btAlignedObjectArray<btDbvtVolume>      results;
909                volumes.resize(cfgLeaves);
910                results.resize(cfgLeaves);
911                for(int i=0;i<cfgLeaves;++i)
912                {
913                        volumes[i]=btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale);
914                }
915                printf("[2] btDbvtVolume merges: ");
916                wallclock.reset();
917                for(int i=0;i<cfgBenchmark2_Iterations;++i)
918                {
919                        for(int j=0;j<cfgLeaves;++j)
920                        {
921                                for(int k=0;k<cfgLeaves;++k)
922                                {
923                                        Merge(volumes[j],volumes[k],results[k]);
924                                }
925                        }
926                }
927                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
928                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark2_Reference)*100/time);
929        }
930        if(cfgBenchmark3_Enable)
931        {// Benchmark 3
932                srand(380843);
933                btDbvt                                          dbvt[2];
934                btDbvtBenchmark::NilPolicy      policy;
935                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt[0]);
936                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt[1]);
937                dbvt[0].optimizeTopDown();
938                dbvt[1].optimizeTopDown();
939                printf("[3] btDbvt::collideTT: ");
940                wallclock.reset();
941                for(int i=0;i<cfgBenchmark3_Iterations;++i)
942                {
943                        btDbvt::collideTT(dbvt[0].m_root,dbvt[1].m_root,policy);
944                }
945                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
946                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark3_Reference)*100/time);
947        }
948        if(cfgBenchmark4_Enable)
949        {// Benchmark 4
950                srand(380843);
951                btDbvt                                          dbvt;
952                btDbvtBenchmark::NilPolicy      policy;
953                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
954                dbvt.optimizeTopDown();
955                printf("[4] btDbvt::collideTT self: ");
956                wallclock.reset();
957                for(int i=0;i<cfgBenchmark4_Iterations;++i)
958                {
959                        btDbvt::collideTT(dbvt.m_root,dbvt.m_root,policy);
960                }
961                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
962                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark4_Reference)*100/time);
963        }
964        if(cfgBenchmark5_Enable)
965        {// Benchmark 5
966                srand(380843);
967                btDbvt                                                          dbvt[2];
968                btAlignedObjectArray<btTransform>       transforms;
969                btDbvtBenchmark::NilPolicy                      policy;
970                transforms.resize(cfgBenchmark5_Iterations);
971                for(int i=0;i<transforms.size();++i)
972                {
973                        transforms[i]=btDbvtBenchmark::RandTransform(cfgVolumeCenterScale*cfgBenchmark5_OffsetScale);
974                }
975                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt[0]);
976                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt[1]);
977                dbvt[0].optimizeTopDown();
978                dbvt[1].optimizeTopDown();
979                printf("[5] btDbvt::collideTT xform: ");
980                wallclock.reset();
981                for(int i=0;i<cfgBenchmark5_Iterations;++i)
982                {
983                        btDbvt::collideTT(dbvt[0].m_root,dbvt[1].m_root,transforms[i],policy);
984                }
985                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
986                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark5_Reference)*100/time);
987        }
988        if(cfgBenchmark6_Enable)
989        {// Benchmark 6
990                srand(380843);
991                btDbvt                                                          dbvt;
992                btAlignedObjectArray<btTransform>       transforms;
993                btDbvtBenchmark::NilPolicy                      policy;
994                transforms.resize(cfgBenchmark6_Iterations);
995                for(int i=0;i<transforms.size();++i)
996                {
997                        transforms[i]=btDbvtBenchmark::RandTransform(cfgVolumeCenterScale*cfgBenchmark6_OffsetScale);
998                }
999                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1000                dbvt.optimizeTopDown();
1001                printf("[6] btDbvt::collideTT xform,self: ");
1002                wallclock.reset();
1003                for(int i=0;i<cfgBenchmark6_Iterations;++i)
1004                {
1005                        btDbvt::collideTT(dbvt.m_root,dbvt.m_root,transforms[i],policy);               
1006                }
1007                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1008                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark6_Reference)*100/time);
1009        }
1010        if(cfgBenchmark7_Enable)
1011        {// Benchmark 7
1012                srand(380843);
1013                btDbvt                                                          dbvt;
1014                btAlignedObjectArray<btVector3>         rayorg;
1015                btAlignedObjectArray<btVector3>         raydir;
1016                btDbvtBenchmark::NilPolicy                      policy;
1017                rayorg.resize(cfgBenchmark7_Iterations);
1018                raydir.resize(cfgBenchmark7_Iterations);
1019                for(int i=0;i<rayorg.size();++i)
1020                {
1021                        rayorg[i]=btDbvtBenchmark::RandVector3(cfgVolumeCenterScale*2);
1022                        raydir[i]=btDbvtBenchmark::RandVector3(cfgVolumeCenterScale*2);
1023                }
1024                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1025                dbvt.optimizeTopDown();
1026                printf("[7] btDbvt::rayTest: ");
1027                wallclock.reset();
1028                for(int i=0;i<cfgBenchmark7_Passes;++i)
1029                {
1030                        for(int j=0;j<cfgBenchmark7_Iterations;++j)
1031                        {
1032                                btDbvt::rayTest(dbvt.m_root,rayorg[j],rayorg[j]+raydir[j],policy);
1033                        }
1034                }
1035                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1036                unsigned        rays=cfgBenchmark7_Passes*cfgBenchmark7_Iterations;
1037                printf("%u ms (%i%%),(%u r/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark7_Reference)*100/time,(rays*1000)/time);
1038        }
1039        if(cfgBenchmark8_Enable)
1040        {// Benchmark 8
1041                srand(380843);
1042                btDbvt                                                          dbvt;
1043                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1044                dbvt.optimizeTopDown();
1045                printf("[8] insert/remove: ");
1046                wallclock.reset();
1047                for(int i=0;i<cfgBenchmark8_Passes;++i)
1048                {
1049                        for(int j=0;j<cfgBenchmark8_Iterations;++j)
1050                        {
1051                                dbvt.remove(dbvt.insert(btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale),0));
1052                        }
1053                }
1054                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1055                const int       ir=cfgBenchmark8_Passes*cfgBenchmark8_Iterations;
1056                printf("%u ms (%i%%),(%u ir/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark8_Reference)*100/time,ir*1000/time);
1057        }
1058        if(cfgBenchmark9_Enable)
1059        {// Benchmark 9
1060                srand(380843);
1061                btDbvt                                                                          dbvt;
1062                btAlignedObjectArray<const btDbvtNode*> leaves;
1063                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1064                dbvt.optimizeTopDown();
1065                dbvt.extractLeaves(dbvt.m_root,leaves);
1066                printf("[9] updates (teleport): ");
1067                wallclock.reset();
1068                for(int i=0;i<cfgBenchmark9_Passes;++i)
1069                {
1070                        for(int j=0;j<cfgBenchmark9_Iterations;++j)
1071                        {
1072                                dbvt.update(const_cast<btDbvtNode*>(leaves[rand()%cfgLeaves]),
1073                                        btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale));
1074                        }
1075                }
1076                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1077                const int       up=cfgBenchmark9_Passes*cfgBenchmark9_Iterations;
1078                printf("%u ms (%i%%),(%u u/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark9_Reference)*100/time,up*1000/time);
1079        }
1080        if(cfgBenchmark10_Enable)
1081        {// Benchmark 10       
1082                srand(380843);
1083                btDbvt                                                                          dbvt;
1084                btAlignedObjectArray<const btDbvtNode*> leaves;
1085                btAlignedObjectArray<btVector3>                         vectors;
1086                vectors.resize(cfgBenchmark10_Iterations);
1087                for(int i=0;i<vectors.size();++i)
1088                {
1089                        vectors[i]=(btDbvtBenchmark::RandVector3()*2-btVector3(1,1,1))*cfgBenchmark10_Scale;
1090                }
1091                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1092                dbvt.optimizeTopDown();
1093                dbvt.extractLeaves(dbvt.m_root,leaves);
1094                printf("[10] updates (jitter): ");
1095                wallclock.reset();
1096
1097                for(int i=0;i<cfgBenchmark10_Passes;++i)
1098                {
1099                        for(int j=0;j<cfgBenchmark10_Iterations;++j)
1100                        {                       
1101                                const btVector3&        d=vectors[j];
1102                                btDbvtNode*             l=const_cast<btDbvtNode*>(leaves[rand()%cfgLeaves]);
1103                                btDbvtVolume            v=btDbvtVolume::FromMM(l->volume.Mins()+d,l->volume.Maxs()+d);
1104                                dbvt.update(l,v);
1105                        }
1106                }
1107                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1108                const int       up=cfgBenchmark10_Passes*cfgBenchmark10_Iterations;
1109                printf("%u ms (%i%%),(%u u/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark10_Reference)*100/time,up*1000/time);
1110        }
1111        if(cfgBenchmark11_Enable)
1112        {// Benchmark 11       
1113                srand(380843);
1114                btDbvt                                                                          dbvt;
1115                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1116                dbvt.optimizeTopDown();
1117                printf("[11] optimize (incremental): ");
1118                wallclock.reset();     
1119                for(int i=0;i<cfgBenchmark11_Passes;++i)
1120                {
1121                        dbvt.optimizeIncremental(cfgBenchmark11_Iterations);
1122                }
1123                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1124                const int       op=cfgBenchmark11_Passes*cfgBenchmark11_Iterations;
1125                printf("%u ms (%i%%),(%u o/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark11_Reference)*100/time,op/time*1000);
1126        }
1127        if(cfgBenchmark12_Enable)
1128        {// Benchmark 12       
1129                srand(380843);
1130                btAlignedObjectArray<btDbvtVolume>      volumes;
1131                btAlignedObjectArray<bool>                              results;
1132                volumes.resize(cfgLeaves);
1133                results.resize(cfgLeaves);
1134                for(int i=0;i<cfgLeaves;++i)
1135                {
1136                        volumes[i]=btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale);
1137                }
1138                printf("[12] btDbvtVolume notequal: ");
1139                wallclock.reset();
1140                for(int i=0;i<cfgBenchmark12_Iterations;++i)
1141                {
1142                        for(int j=0;j<cfgLeaves;++j)
1143                        {
1144                                for(int k=0;k<cfgLeaves;++k)
1145                                {
1146                                        results[k]=NotEqual(volumes[j],volumes[k]);
1147                                }
1148                        }
1149                }
1150                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1151                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark12_Reference)*100/time);
1152        }
1153        if(cfgBenchmark13_Enable)
1154        {// Benchmark 13       
1155                srand(380843);
1156                btDbvt                                                          dbvt;
1157                btAlignedObjectArray<btVector3>         vectors;
1158                btDbvtBenchmark::NilPolicy                      policy;
1159                vectors.resize(cfgBenchmark13_Iterations);
1160                for(int i=0;i<vectors.size();++i)
1161                {
1162                        vectors[i]=(btDbvtBenchmark::RandVector3()*2-btVector3(1,1,1)).normalized();
1163                }
1164                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1165                dbvt.optimizeTopDown();
1166                printf("[13] culling(OCL+fullsort): ");
1167                wallclock.reset();     
1168                for(int i=0;i<cfgBenchmark13_Iterations;++i)
1169                {
1170                        static const btScalar   offset=0;
1171                        policy.m_depth=-SIMD_INFINITY;
1172                        dbvt.collideOCL(dbvt.m_root,&vectors[i],&offset,vectors[i],1,policy);
1173                }
1174                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1175                const int       t=cfgBenchmark13_Iterations;
1176                printf("%u ms (%i%%),(%u t/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark13_Reference)*100/time,(t*1000)/time);
1177        }
1178        if(cfgBenchmark14_Enable)
1179        {// Benchmark 14       
1180                srand(380843);
1181                btDbvt                                                          dbvt;
1182                btAlignedObjectArray<btVector3>         vectors;
1183                btDbvtBenchmark::P14                            policy;
1184                vectors.resize(cfgBenchmark14_Iterations);
1185                for(int i=0;i<vectors.size();++i)
1186                {
1187                        vectors[i]=(btDbvtBenchmark::RandVector3()*2-btVector3(1,1,1)).normalized();
1188                }
1189                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1190                dbvt.optimizeTopDown();
1191                policy.m_nodes.reserve(cfgLeaves);
1192                printf("[14] culling(OCL+qsort): ");
1193                wallclock.reset();     
1194                for(int i=0;i<cfgBenchmark14_Iterations;++i)
1195                {
1196                        static const btScalar   offset=0;
1197                        policy.m_nodes.resize(0);
1198                        dbvt.collideOCL(dbvt.m_root,&vectors[i],&offset,vectors[i],1,policy,false);
1199                        policy.m_nodes.quickSort(btDbvtBenchmark::P14::sortfnc);
1200                }
1201                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1202                const int       t=cfgBenchmark14_Iterations;
1203                printf("%u ms (%i%%),(%u t/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark14_Reference)*100/time,(t*1000)/time);
1204        }
1205        if(cfgBenchmark15_Enable)
1206        {// Benchmark 15       
1207                srand(380843);
1208                btDbvt                                                          dbvt;
1209                btAlignedObjectArray<btVector3>         vectors;
1210                btDbvtBenchmark::P15                            policy;
1211                vectors.resize(cfgBenchmark15_Iterations);
1212                for(int i=0;i<vectors.size();++i)
1213                {
1214                        vectors[i]=(btDbvtBenchmark::RandVector3()*2-btVector3(1,1,1)).normalized();
1215                }
1216                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1217                dbvt.optimizeTopDown();
1218                policy.m_nodes.reserve(cfgLeaves);
1219                printf("[15] culling(KDOP+qsort): ");
1220                wallclock.reset();     
1221                for(int i=0;i<cfgBenchmark15_Iterations;++i)
1222                {
1223                        static const btScalar   offset=0;
1224                        policy.m_nodes.resize(0);
1225                        policy.m_axis=vectors[i];
1226                        dbvt.collideKDOP(dbvt.m_root,&vectors[i],&offset,1,policy);
1227                        policy.m_nodes.quickSort(btDbvtBenchmark::P15::sortfnc);
1228                }
1229                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1230                const int       t=cfgBenchmark15_Iterations;
1231                printf("%u ms (%i%%),(%u t/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark15_Reference)*100/time,(t*1000)/time);
1232        }
1233        if(cfgBenchmark16_Enable)
1234        {// Benchmark 16       
1235                srand(380843);
1236                btDbvt                                                          dbvt;
1237                btAlignedObjectArray<btDbvtNode*>       batch;
1238                btDbvtBenchmark::RandTree(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale,cfgLeaves,dbvt);
1239                dbvt.optimizeTopDown();
1240                batch.reserve(cfgBenchmark16_BatchCount);
1241                printf("[16] insert/remove batch(%u): ",cfgBenchmark16_BatchCount);
1242                wallclock.reset();
1243                for(int i=0;i<cfgBenchmark16_Passes;++i)
1244                {
1245                        for(int j=0;j<cfgBenchmark16_BatchCount;++j)
1246                        {
1247                                batch.push_back(dbvt.insert(btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale),0));
1248                        }
1249                        for(int j=0;j<cfgBenchmark16_BatchCount;++j)
1250                        {
1251                                dbvt.remove(batch[j]);
1252                        }
1253                        batch.resize(0);
1254                }
1255                const int       time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1256                const int       ir=cfgBenchmark16_Passes*cfgBenchmark16_BatchCount;
1257                printf("%u ms (%i%%),(%u bir/s)\r\n",time,(time-cfgBenchmark16_Reference)*100/time,int(ir*1000.0/time));
1258        }
1259        if(cfgBenchmark17_Enable)
1260        {// Benchmark 17
1261                srand(380843);
1262                btAlignedObjectArray<btDbvtVolume>      volumes;
1263                btAlignedObjectArray<int>                       results;
1264                btAlignedObjectArray<int>                       indices;
1265                volumes.resize(cfgLeaves);
1266                results.resize(cfgLeaves);
1267                indices.resize(cfgLeaves);
1268                for(int i=0;i<cfgLeaves;++i)
1269                {
1270                        indices[i]=i;
1271                        volumes[i]=btDbvtBenchmark::RandVolume(cfgVolumeCenterScale,cfgVolumeExentsBase,cfgVolumeExentsScale);
1272                }
1273                for(int i=0;i<cfgLeaves;++i)
1274                {
1275                        btSwap(indices[i],indices[rand()%cfgLeaves]);
1276                }
1277                printf("[17] btDbvtVolume select: ");
1278                wallclock.reset();
1279                for(int i=0;i<cfgBenchmark17_Iterations;++i)
1280                {
1281                        for(int j=0;j<cfgLeaves;++j)
1282                        {
1283                                for(int k=0;k<cfgLeaves;++k)
1284                                {
1285                                        const int idx=indices[k];
1286                                        results[idx]=Select(volumes[idx],volumes[j],volumes[k]);
1287                                }
1288                        }
1289                }
1290                const int time=(int)wallclock.getTimeMilliseconds();
1291                printf("%u ms (%i%%)\r\n",time,(time-cfgBenchmark17_Reference)*100/time);
1292        }
1293        printf("\r\n\r\n");
1294}
1295#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.