Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btBvhTriangleMeshShape.cpp @ 9032

Last change on this file since 9032 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 14.0 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16//#define DISABLE_BVH
17
18#include "BulletCollision/CollisionShapes/btBvhTriangleMeshShape.h"
19#include "BulletCollision/CollisionShapes/btOptimizedBvh.h"
20#include "LinearMath/btSerializer.h"
21
22///Bvh Concave triangle mesh is a static-triangle mesh shape with Bounding Volume Hierarchy optimization.
23///Uses an interface to access the triangles to allow for sharing graphics/physics triangles.
24btBvhTriangleMeshShape::btBvhTriangleMeshShape(btStridingMeshInterface* meshInterface, bool useQuantizedAabbCompression, bool buildBvh)
25:btTriangleMeshShape(meshInterface),
26m_bvh(0),
27m_triangleInfoMap(0),
28m_useQuantizedAabbCompression(useQuantizedAabbCompression),
29m_ownsBvh(false)
30{
31        m_shapeType = TRIANGLE_MESH_SHAPE_PROXYTYPE;
32        //construct bvh from meshInterface
33#ifndef DISABLE_BVH
34
35        if (buildBvh)
36        {
37                buildOptimizedBvh();
38        }
39
40#endif //DISABLE_BVH
41
42}
43
44btBvhTriangleMeshShape::btBvhTriangleMeshShape(btStridingMeshInterface* meshInterface, bool useQuantizedAabbCompression,const btVector3& bvhAabbMin,const btVector3& bvhAabbMax,bool buildBvh)
45:btTriangleMeshShape(meshInterface),
46m_bvh(0),
47m_triangleInfoMap(0),
48m_useQuantizedAabbCompression(useQuantizedAabbCompression),
49m_ownsBvh(false)
50{
51        m_shapeType = TRIANGLE_MESH_SHAPE_PROXYTYPE;
52        //construct bvh from meshInterface
53#ifndef DISABLE_BVH
54
55        if (buildBvh)
56        {
57                void* mem = btAlignedAlloc(sizeof(btOptimizedBvh),16);
58                m_bvh = new (mem) btOptimizedBvh();
59               
60                m_bvh->build(meshInterface,m_useQuantizedAabbCompression,bvhAabbMin,bvhAabbMax);
61                m_ownsBvh = true;
62        }
63
64#endif //DISABLE_BVH
65
66}
67
68void    btBvhTriangleMeshShape::partialRefitTree(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax)
69{
70        m_bvh->refitPartial( m_meshInterface,aabbMin,aabbMax );
71       
72        m_localAabbMin.setMin(aabbMin);
73        m_localAabbMax.setMax(aabbMax);
74}
75
76
77void    btBvhTriangleMeshShape::refitTree(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax)
78{
79        m_bvh->refit( m_meshInterface, aabbMin,aabbMax );
80       
81        recalcLocalAabb();
82}
83
84btBvhTriangleMeshShape::~btBvhTriangleMeshShape()
85{
86        if (m_ownsBvh)
87        {
88                m_bvh->~btOptimizedBvh();
89                btAlignedFree(m_bvh);
90        }
91}
92
93void    btBvhTriangleMeshShape::performRaycast (btTriangleCallback* callback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget)
94{
95        struct  MyNodeOverlapCallback : public btNodeOverlapCallback
96        {
97                btStridingMeshInterface*        m_meshInterface;
98                btTriangleCallback* m_callback;
99
100                MyNodeOverlapCallback(btTriangleCallback* callback,btStridingMeshInterface* meshInterface)
101                        :m_meshInterface(meshInterface),
102                        m_callback(callback)
103                {
104                }
105                               
106                virtual void processNode(int nodeSubPart, int nodeTriangleIndex)
107                {
108                        btVector3 m_triangle[3];
109                        const unsigned char *vertexbase;
110                        int numverts;
111                        PHY_ScalarType type;
112                        int stride;
113                        const unsigned char *indexbase;
114                        int indexstride;
115                        int numfaces;
116                        PHY_ScalarType indicestype;
117
118                        m_meshInterface->getLockedReadOnlyVertexIndexBase(
119                                &vertexbase,
120                                numverts,
121                                type,
122                                stride,
123                                &indexbase,
124                                indexstride,
125                                numfaces,
126                                indicestype,
127                                nodeSubPart);
128
129                        unsigned int* gfxbase = (unsigned int*)(indexbase+nodeTriangleIndex*indexstride);
130                        btAssert(indicestype==PHY_INTEGER||indicestype==PHY_SHORT);
131       
132                        const btVector3& meshScaling = m_meshInterface->getScaling();
133                        for (int j=2;j>=0;j--)
134                        {
135                                int graphicsindex = indicestype==PHY_SHORT?((unsigned short*)gfxbase)[j]:gfxbase[j];
136                               
137                                if (type == PHY_FLOAT)
138                                {
139                                        float* graphicsbase = (float*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
140                                       
141                                        m_triangle[j] = btVector3(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());           
142                                }
143                                else
144                                {
145                                        double* graphicsbase = (double*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
146                                       
147                                        m_triangle[j] = btVector3(btScalar(graphicsbase[0])*meshScaling.getX(),btScalar(graphicsbase[1])*meshScaling.getY(),btScalar(graphicsbase[2])*meshScaling.getZ());             
148                                }
149                        }
150
151                        /* Perform ray vs. triangle collision here */
152                        m_callback->processTriangle(m_triangle,nodeSubPart,nodeTriangleIndex);
153                        m_meshInterface->unLockReadOnlyVertexBase(nodeSubPart);
154                }
155        };
156
157        MyNodeOverlapCallback   myNodeCallback(callback,m_meshInterface);
158
159        m_bvh->reportRayOverlappingNodex(&myNodeCallback,raySource,rayTarget);
160}
161
162void    btBvhTriangleMeshShape::performConvexcast (btTriangleCallback* callback, const btVector3& raySource, const btVector3& rayTarget, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax)
163{
164        struct  MyNodeOverlapCallback : public btNodeOverlapCallback
165        {
166                btStridingMeshInterface*        m_meshInterface;
167                btTriangleCallback* m_callback;
168
169                MyNodeOverlapCallback(btTriangleCallback* callback,btStridingMeshInterface* meshInterface)
170                        :m_meshInterface(meshInterface),
171                        m_callback(callback)
172                {
173                }
174                               
175                virtual void processNode(int nodeSubPart, int nodeTriangleIndex)
176                {
177                        btVector3 m_triangle[3];
178                        const unsigned char *vertexbase;
179                        int numverts;
180                        PHY_ScalarType type;
181                        int stride;
182                        const unsigned char *indexbase;
183                        int indexstride;
184                        int numfaces;
185                        PHY_ScalarType indicestype;
186
187                        m_meshInterface->getLockedReadOnlyVertexIndexBase(
188                                &vertexbase,
189                                numverts,
190                                type,
191                                stride,
192                                &indexbase,
193                                indexstride,
194                                numfaces,
195                                indicestype,
196                                nodeSubPart);
197
198                        unsigned int* gfxbase = (unsigned int*)(indexbase+nodeTriangleIndex*indexstride);
199                        btAssert(indicestype==PHY_INTEGER||indicestype==PHY_SHORT);
200       
201                        const btVector3& meshScaling = m_meshInterface->getScaling();
202                        for (int j=2;j>=0;j--)
203                        {
204                                int graphicsindex = indicestype==PHY_SHORT?((unsigned short*)gfxbase)[j]:gfxbase[j];
205
206                                if (type == PHY_FLOAT)
207                                {
208                                        float* graphicsbase = (float*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
209
210                                        m_triangle[j] = btVector3(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());           
211                                }
212                                else
213                                {
214                                        double* graphicsbase = (double*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
215                                       
216                                        m_triangle[j] = btVector3(btScalar(graphicsbase[0])*meshScaling.getX(),btScalar(graphicsbase[1])*meshScaling.getY(),btScalar(graphicsbase[2])*meshScaling.getZ());             
217                                }
218                        }
219
220                        /* Perform ray vs. triangle collision here */
221                        m_callback->processTriangle(m_triangle,nodeSubPart,nodeTriangleIndex);
222                        m_meshInterface->unLockReadOnlyVertexBase(nodeSubPart);
223                }
224        };
225
226        MyNodeOverlapCallback   myNodeCallback(callback,m_meshInterface);
227
228        m_bvh->reportBoxCastOverlappingNodex (&myNodeCallback, raySource, rayTarget, aabbMin, aabbMax);
229}
230
231//perform bvh tree traversal and report overlapping triangles to 'callback'
232void    btBvhTriangleMeshShape::processAllTriangles(btTriangleCallback* callback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const
233{
234
235#ifdef DISABLE_BVH
236        //brute force traverse all triangles
237        btTriangleMeshShape::processAllTriangles(callback,aabbMin,aabbMax);
238#else
239
240        //first get all the nodes
241
242       
243        struct  MyNodeOverlapCallback : public btNodeOverlapCallback
244        {
245                btStridingMeshInterface*        m_meshInterface;
246                btTriangleCallback*             m_callback;
247                btVector3                               m_triangle[3];
248
249
250                MyNodeOverlapCallback(btTriangleCallback* callback,btStridingMeshInterface* meshInterface)
251                        :m_meshInterface(meshInterface),
252                        m_callback(callback)
253                {
254                }
255                               
256                virtual void processNode(int nodeSubPart, int nodeTriangleIndex)
257                {
258                        const unsigned char *vertexbase;
259                        int numverts;
260                        PHY_ScalarType type;
261                        int stride;
262                        const unsigned char *indexbase;
263                        int indexstride;
264                        int numfaces;
265                        PHY_ScalarType indicestype;
266                       
267
268                        m_meshInterface->getLockedReadOnlyVertexIndexBase(
269                                &vertexbase,
270                                numverts,
271                                type,
272                                stride,
273                                &indexbase,
274                                indexstride,
275                                numfaces,
276                                indicestype,
277                                nodeSubPart);
278
279                        unsigned int* gfxbase = (unsigned int*)(indexbase+nodeTriangleIndex*indexstride);
280                        btAssert(indicestype==PHY_INTEGER||indicestype==PHY_SHORT||indicestype==PHY_UCHAR);
281       
282                        const btVector3& meshScaling = m_meshInterface->getScaling();
283                        for (int j=2;j>=0;j--)
284                        {
285                               
286                                int graphicsindex = indicestype==PHY_SHORT?((unsigned short*)gfxbase)[j]:indicestype==PHY_INTEGER?gfxbase[j]:((unsigned char*)gfxbase)[j];
287
288
289#ifdef DEBUG_TRIANGLE_MESH
290                                printf("%d ,",graphicsindex);
291#endif //DEBUG_TRIANGLE_MESH
292                                if (type == PHY_FLOAT)
293                                {
294                                        float* graphicsbase = (float*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
295                                       
296                                        m_triangle[j] = btVector3(
297                                                                                                                                                graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),
298                                                                                                                                                graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),
299                                                                                                                                                graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
300                                }
301                                else
302                                {
303                                        double* graphicsbase = (double*)(vertexbase+graphicsindex*stride);
304
305                                        m_triangle[j] = btVector3(
306                                                btScalar(graphicsbase[0])*meshScaling.getX(),
307                                                btScalar(graphicsbase[1])*meshScaling.getY(),
308                                                btScalar(graphicsbase[2])*meshScaling.getZ());
309                                }
310#ifdef DEBUG_TRIANGLE_MESH
311                                printf("triangle vertices:%f,%f,%f\n",triangle[j].x(),triangle[j].y(),triangle[j].z());
312#endif //DEBUG_TRIANGLE_MESH
313                        }
314
315                        m_callback->processTriangle(m_triangle,nodeSubPart,nodeTriangleIndex);
316                        m_meshInterface->unLockReadOnlyVertexBase(nodeSubPart);
317                }
318
319        };
320
321        MyNodeOverlapCallback   myNodeCallback(callback,m_meshInterface);
322
323        m_bvh->reportAabbOverlappingNodex(&myNodeCallback,aabbMin,aabbMax);
324
325
326#endif//DISABLE_BVH
327
328
329}
330
331void   btBvhTriangleMeshShape::setLocalScaling(const btVector3& scaling)
332{
333   if ((getLocalScaling() -scaling).length2() > SIMD_EPSILON)
334   {
335      btTriangleMeshShape::setLocalScaling(scaling);
336          buildOptimizedBvh();
337   }
338}
339
340void   btBvhTriangleMeshShape::buildOptimizedBvh()
341{
342        if (m_ownsBvh)
343        {
344                m_bvh->~btOptimizedBvh();
345                btAlignedFree(m_bvh);
346        }
347        ///m_localAabbMin/m_localAabbMax is already re-calculated in btTriangleMeshShape. We could just scale aabb, but this needs some more work
348        void* mem = btAlignedAlloc(sizeof(btOptimizedBvh),16);
349        m_bvh = new(mem) btOptimizedBvh();
350        //rebuild the bvh...
351        m_bvh->build(m_meshInterface,m_useQuantizedAabbCompression,m_localAabbMin,m_localAabbMax);
352        m_ownsBvh = true;
353}
354
355void   btBvhTriangleMeshShape::setOptimizedBvh(btOptimizedBvh* bvh, const btVector3& scaling)
356{
357   btAssert(!m_bvh);
358   btAssert(!m_ownsBvh);
359
360   m_bvh = bvh;
361   m_ownsBvh = false;
362   // update the scaling without rebuilding the bvh
363   if ((getLocalScaling() -scaling).length2() > SIMD_EPSILON)
364   {
365      btTriangleMeshShape::setLocalScaling(scaling);
366   }
367}
368
369
370
371///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
372const char*     btBvhTriangleMeshShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
373{
374        btTriangleMeshShapeData* trimeshData = (btTriangleMeshShapeData*) dataBuffer;
375
376        btCollisionShape::serialize(&trimeshData->m_collisionShapeData,serializer);
377
378        m_meshInterface->serialize(&trimeshData->m_meshInterface, serializer);
379
380        trimeshData->m_collisionMargin = float(m_collisionMargin);
381
382       
383
384        if (m_bvh && !(serializer->getSerializationFlags()&BT_SERIALIZE_NO_BVH))
385        {
386                void* chunk = serializer->findPointer(m_bvh);
387                if (chunk)
388                {
389#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
390                        trimeshData->m_quantizedDoubleBvh = (btQuantizedBvhData*)chunk;
391                        trimeshData->m_quantizedFloatBvh = 0;
392#else
393                        trimeshData->m_quantizedFloatBvh  = (btQuantizedBvhData*)chunk;
394                        trimeshData->m_quantizedDoubleBvh= 0;
395#endif //BT_USE_DOUBLE_PRECISION
396                } else
397                {
398
399#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
400                        trimeshData->m_quantizedDoubleBvh = (btQuantizedBvhData*)serializer->getUniquePointer(m_bvh);
401                        trimeshData->m_quantizedFloatBvh = 0;
402#else
403                        trimeshData->m_quantizedFloatBvh  = (btQuantizedBvhData*)serializer->getUniquePointer(m_bvh);
404                        trimeshData->m_quantizedDoubleBvh= 0;
405#endif //BT_USE_DOUBLE_PRECISION
406       
407                        int sz = m_bvh->calculateSerializeBufferSizeNew();
408                        btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,1);
409                        const char* structType = m_bvh->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
410                        serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_QUANTIZED_BVH_CODE,m_bvh);
411                }
412        } else
413        {
414                trimeshData->m_quantizedFloatBvh = 0;
415                trimeshData->m_quantizedDoubleBvh = 0;
416        }
417
418       
419
420        if (m_triangleInfoMap && !(serializer->getSerializationFlags()&BT_SERIALIZE_NO_TRIANGLEINFOMAP))
421        {
422                void* chunk = serializer->findPointer(m_triangleInfoMap);
423                if (chunk)
424                {
425                        trimeshData->m_triangleInfoMap = (btTriangleInfoMapData*)chunk;
426                } else
427                {
428                        trimeshData->m_triangleInfoMap = (btTriangleInfoMapData*)serializer->getUniquePointer(m_triangleInfoMap);
429                        int sz = m_triangleInfoMap->calculateSerializeBufferSize();
430                        btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,1);
431                        const char* structType = m_triangleInfoMap->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
432                        serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_TRIANLGE_INFO_MAP,m_triangleInfoMap);
433                }
434        } else
435        {
436                trimeshData->m_triangleInfoMap = 0;
437        }
438
439        return "btTriangleMeshShapeData";
440}
441
442void    btBvhTriangleMeshShape::serializeSingleBvh(btSerializer* serializer) const
443{
444        if (m_bvh)
445        {
446                int len = m_bvh->calculateSerializeBufferSizeNew(); //make sure not to use calculateSerializeBufferSize because it is used for in-place
447                btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
448                const char* structType = m_bvh->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
449                serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_QUANTIZED_BVH_CODE,(void*)m_bvh);
450        }
451}
452
453void    btBvhTriangleMeshShape::serializeSingleTriangleInfoMap(btSerializer* serializer) const
454{
455        if (m_triangleInfoMap)
456        {
457                int len = m_triangleInfoMap->calculateSerializeBufferSize();
458                btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
459                const char* structType = m_triangleInfoMap->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
460                serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_TRIANLGE_INFO_MAP,(void*)m_triangleInfoMap);
461        }
462}
463
464
465
466
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.