Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btManifoldPoint.h @ 9216

Last change on this file since 9216 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 4.4 KB
RevLine 
[1963]1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
[8393]16#ifndef BT_MANIFOLD_CONTACT_POINT_H
17#define BT_MANIFOLD_CONTACT_POINT_H
[1963]18
19#include "LinearMath/btVector3.h"
20#include "LinearMath/btTransformUtil.h"
21
[8393]22#ifdef PFX_USE_FREE_VECTORMATH
23        #include "physics_effects/base_level/solver/pfx_constraint_row.h"
24typedef sce::PhysicsEffects::PfxConstraintRow btConstraintRow;
25#else
26        // Don't change following order of parameters
27        ATTRIBUTE_ALIGNED16(struct) btConstraintRow {
28                btScalar m_normal[3];
29                btScalar m_rhs;
30                btScalar m_jacDiagInv;
31                btScalar m_lowerLimit;
32                btScalar m_upperLimit;
33                btScalar m_accumImpulse;
34        };
35        typedef btConstraintRow PfxConstraintRow;
36#endif //PFX_USE_FREE_VECTORMATH
[1963]37
38
39
40/// ManifoldContactPoint collects and maintains persistent contactpoints.
41/// used to improve stability and performance of rigidbody dynamics response.
42class btManifoldPoint
43        {
44                public:
45                        btManifoldPoint()
46                                :m_userPersistentData(0),
47                                m_appliedImpulse(0.f),
48                                m_lateralFrictionInitialized(false),
[2430]49                                m_appliedImpulseLateral1(0.f),
50                                m_appliedImpulseLateral2(0.f),
[8351]51                                m_contactMotion1(0.f),
52                                m_contactMotion2(0.f),
53                                m_contactCFM1(0.f),
54                                m_contactCFM2(0.f),
[1963]55                                m_lifeTime(0)
56                        {
57                        }
58
59                        btManifoldPoint( const btVector3 &pointA, const btVector3 &pointB, 
60                                        const btVector3 &normal, 
61                                        btScalar distance ) :
62                                        m_localPointA( pointA ), 
63                                        m_localPointB( pointB ), 
64                                        m_normalWorldOnB( normal ), 
65                                        m_distance1( distance ),
66                                        m_combinedFriction(btScalar(0.)),
67                                        m_combinedRestitution(btScalar(0.)),
68                                        m_userPersistentData(0),
69                                        m_appliedImpulse(0.f),
70                                        m_lateralFrictionInitialized(false),
71                                        m_appliedImpulseLateral1(0.f),
72                                        m_appliedImpulseLateral2(0.f),
[8351]73                                        m_contactMotion1(0.f),
74                                        m_contactMotion2(0.f),
75                                        m_contactCFM1(0.f),
76                                        m_contactCFM2(0.f),
[1963]77                                        m_lifeTime(0)
78                        {
[8393]79                                mConstraintRow[0].m_accumImpulse = 0.f;
80                                mConstraintRow[1].m_accumImpulse = 0.f;
81                                mConstraintRow[2].m_accumImpulse = 0.f;
[1963]82                        }
83
84                       
85
86                        btVector3 m_localPointA;                       
87                        btVector3 m_localPointB;                       
88                        btVector3       m_positionWorldOnB;
89                        ///m_positionWorldOnA is redundant information, see getPositionWorldOnA(), but for clarity
90                        btVector3       m_positionWorldOnA;
91                        btVector3 m_normalWorldOnB;
92               
93                        btScalar        m_distance1;
94                        btScalar        m_combinedFriction;
95                        btScalar        m_combinedRestitution;
96
97         //BP mod, store contact triangles.
98         int       m_partId0;
99         int      m_partId1;
100         int      m_index0;
101         int      m_index1;
102                               
103                        mutable void*   m_userPersistentData;
104                        btScalar                m_appliedImpulse;
105
106                        bool                    m_lateralFrictionInitialized;
107                        btScalar                m_appliedImpulseLateral1;
108                        btScalar                m_appliedImpulseLateral2;
[8351]109                        btScalar                m_contactMotion1;
110                        btScalar                m_contactMotion2;
111                        btScalar                m_contactCFM1;
112                        btScalar                m_contactCFM2;
113
[1963]114                        int                             m_lifeTime;//lifetime of the contactpoint in frames
115                       
116                        btVector3               m_lateralFrictionDir1;
117                        btVector3               m_lateralFrictionDir2;
118
[8351]119
120
[8393]121                        btConstraintRow mConstraintRow[3];
[8351]122
123
[1963]124                        btScalar getDistance() const
125                        {
126                                return m_distance1;
127                        }
128                        int     getLifeTime() const
129                        {
130                                return m_lifeTime;
131                        }
132
133                        const btVector3& getPositionWorldOnA() const {
134                                return m_positionWorldOnA;
135//                              return m_positionWorldOnB + m_normalWorldOnB * m_distance1;
136                        }
137
138                        const btVector3& getPositionWorldOnB() const
139                        {
140                                return m_positionWorldOnB;
141                        }
142
143                        void    setDistance(btScalar dist)
144                        {
145                                m_distance1 = dist;
146                        }
147                       
[2882]148                        ///this returns the most recent applied impulse, to satisfy contact constraints by the constraint solver
149                        btScalar        getAppliedImpulse() const
150                        {
151                                return m_appliedImpulse;
152                        }
153
[1963]154                       
155
156        };
157
[8393]158#endif //BT_MANIFOLD_CONTACT_POINT_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.