Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/BulletDynamics/Vehicle/btRaycastVehicle.h @ 10233

Last change on this file since 10233 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 5.5 KB
Line 
1/*
2 * Copyright (c) 2005 Erwin Coumans http://continuousphysics.com/Bullet/
3 *
4 * Permission to use, copy, modify, distribute and sell this software
5 * and its documentation for any purpose is hereby granted without fee,
6 * provided that the above copyright notice appear in all copies.
7 * Erwin Coumans makes no representations about the suitability
8 * of this software for any purpose. 
9 * It is provided "as is" without express or implied warranty.
10*/
11#ifndef BT_RAYCASTVEHICLE_H
12#define BT_RAYCASTVEHICLE_H
13
14#include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
15#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btTypedConstraint.h"
16#include "btVehicleRaycaster.h"
17class btDynamicsWorld;
18#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
19#include "btWheelInfo.h"
20#include "BulletDynamics/Dynamics/btActionInterface.h"
21
22class btVehicleTuning;
23
24///rayCast vehicle, very special constraint that turn a rigidbody into a vehicle.
25class btRaycastVehicle : public btActionInterface
26{
27
28                btAlignedObjectArray<btVector3> m_forwardWS;
29                btAlignedObjectArray<btVector3> m_axle;
30                btAlignedObjectArray<btScalar>  m_forwardImpulse;
31                btAlignedObjectArray<btScalar>  m_sideImpulse;
32       
33                ///backwards compatibility
34                int     m_userConstraintType;
35                int     m_userConstraintId;
36
37public:
38        class btVehicleTuning
39                {
40                        public:
41
42                        btVehicleTuning()
43                                :m_suspensionStiffness(btScalar(5.88)),
44                                m_suspensionCompression(btScalar(0.83)),
45                                m_suspensionDamping(btScalar(0.88)),
46                                m_maxSuspensionTravelCm(btScalar(500.)),
47                                m_frictionSlip(btScalar(10.5)),
48                                m_maxSuspensionForce(btScalar(6000.))
49                        {
50                        }
51                        btScalar        m_suspensionStiffness;
52                        btScalar        m_suspensionCompression;
53                        btScalar        m_suspensionDamping;
54                        btScalar        m_maxSuspensionTravelCm;
55                        btScalar        m_frictionSlip;
56                        btScalar        m_maxSuspensionForce;
57
58                };
59private:
60
61        btScalar        m_tau;
62        btScalar        m_damping;
63        btVehicleRaycaster*     m_vehicleRaycaster;
64        btScalar                m_pitchControl;
65        btScalar        m_steeringValue; 
66        btScalar m_currentVehicleSpeedKmHour;
67
68        btRigidBody* m_chassisBody;
69
70        int m_indexRightAxis;
71        int m_indexUpAxis;
72        int     m_indexForwardAxis;
73
74        void defaultInit(const btVehicleTuning& tuning);
75
76public:
77
78        //constructor to create a car from an existing rigidbody
79        btRaycastVehicle(const btVehicleTuning& tuning,btRigidBody* chassis,    btVehicleRaycaster* raycaster );
80
81        virtual ~btRaycastVehicle() ;
82
83
84        ///btActionInterface interface
85        virtual void updateAction( btCollisionWorld* collisionWorld, btScalar step)
86        {
87        (void) collisionWorld;
88                updateVehicle(step);
89        }
90       
91
92        ///btActionInterface interface
93        void    debugDraw(btIDebugDraw* debugDrawer);
94                       
95        const btTransform& getChassisWorldTransform() const;
96       
97        btScalar rayCast(btWheelInfo& wheel);
98
99        virtual void updateVehicle(btScalar step);
100       
101       
102        void resetSuspension();
103
104        btScalar        getSteeringValue(int wheel) const;
105
106        void    setSteeringValue(btScalar steering,int wheel);
107
108
109        void    applyEngineForce(btScalar force, int wheel);
110
111        const btTransform&      getWheelTransformWS( int wheelIndex ) const;
112
113        void    updateWheelTransform( int wheelIndex, bool interpolatedTransform = true );
114       
115//      void    setRaycastWheelInfo( int wheelIndex , bool isInContact, const btVector3& hitPoint, const btVector3& hitNormal,btScalar depth);
116
117        btWheelInfo&    addWheel( const btVector3& connectionPointCS0, const btVector3& wheelDirectionCS0,const btVector3& wheelAxleCS,btScalar suspensionRestLength,btScalar wheelRadius,const btVehicleTuning& tuning, bool isFrontWheel);
118
119        inline int              getNumWheels() const {
120                return int (m_wheelInfo.size());
121        }
122       
123        btAlignedObjectArray<btWheelInfo>       m_wheelInfo;
124
125
126        const btWheelInfo&      getWheelInfo(int index) const;
127
128        btWheelInfo&    getWheelInfo(int index);
129
130        void    updateWheelTransformsWS(btWheelInfo& wheel , bool interpolatedTransform = true);
131
132       
133        void setBrake(btScalar brake,int wheelIndex);
134
135        void    setPitchControl(btScalar pitch)
136        {
137                m_pitchControl = pitch;
138        }
139       
140        void    updateSuspension(btScalar deltaTime);
141
142        virtual void    updateFriction(btScalar timeStep);
143
144
145
146        inline btRigidBody* getRigidBody()
147        {
148                return m_chassisBody;
149        }
150
151        const btRigidBody* getRigidBody() const
152        {
153                return m_chassisBody;
154        }
155
156        inline int      getRightAxis() const
157        {
158                return m_indexRightAxis;
159        }
160        inline int getUpAxis() const
161        {
162                return m_indexUpAxis;
163        }
164
165        inline int getForwardAxis() const
166        {
167                return m_indexForwardAxis;
168        }
169
170       
171        ///Worldspace forward vector
172        btVector3 getForwardVector() const
173        {
174                const btTransform& chassisTrans = getChassisWorldTransform(); 
175
176                btVector3 forwardW ( 
177                          chassisTrans.getBasis()[0][m_indexForwardAxis], 
178                          chassisTrans.getBasis()[1][m_indexForwardAxis], 
179                          chassisTrans.getBasis()[2][m_indexForwardAxis]); 
180
181                return forwardW;
182        }
183
184        ///Velocity of vehicle (positive if velocity vector has same direction as foward vector)
185        btScalar        getCurrentSpeedKmHour() const
186        {
187                return m_currentVehicleSpeedKmHour;
188        }
189
190        virtual void    setCoordinateSystem(int rightIndex,int upIndex,int forwardIndex)
191        {
192                m_indexRightAxis = rightIndex;
193                m_indexUpAxis = upIndex;
194                m_indexForwardAxis = forwardIndex;
195        }
196
197
198        ///backwards compatibility
199        int getUserConstraintType() const
200        {
201                return m_userConstraintType ;
202        }
203
204        void    setUserConstraintType(int userConstraintType)
205        {
206                m_userConstraintType = userConstraintType;
207        };
208
209        void    setUserConstraintId(int uid)
210        {
211                m_userConstraintId = uid;
212        }
213
214        int getUserConstraintId() const
215        {
216                return m_userConstraintId;
217        }
218
219};
220
221class btDefaultVehicleRaycaster : public btVehicleRaycaster
222{
223        btDynamicsWorld*        m_dynamicsWorld;
224public:
225        btDefaultVehicleRaycaster(btDynamicsWorld* world)
226                :m_dynamicsWorld(world)
227        {
228        }
229
230        virtual void* castRay(const btVector3& from,const btVector3& to, btVehicleRaycasterResult& result);
231
232};
233
234
235#endif //BT_RAYCASTVEHICLE_H
236
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.