Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/LinearMath/btAabbUtil2.h @ 10986

Last change on this file since 10986 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 8.5 KB
Line 
1/*
2Copyright (c) 2003-2006 Gino van den Bergen / Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
3
4This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
5In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
6Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
7including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
8subject to the following restrictions:
9
101. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
112. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
123. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
13*/
14
15
16
17#ifndef BT_AABB_UTIL2
18#define BT_AABB_UTIL2
19
20#include "btTransform.h"
21#include "btVector3.h"
22#include "btMinMax.h"
23
24
25
26SIMD_FORCE_INLINE void AabbExpand (btVector3& aabbMin,
27                                                                   btVector3& aabbMax,
28                                                                   const btVector3& expansionMin,
29                                                                   const btVector3& expansionMax)
30{
31        aabbMin = aabbMin + expansionMin;
32        aabbMax = aabbMax + expansionMax;
33}
34
35/// conservative test for overlap between two aabbs
36SIMD_FORCE_INLINE bool TestPointAgainstAabb2(const btVector3 &aabbMin1, const btVector3 &aabbMax1,
37                                                                const btVector3 &point)
38{
39        bool overlap = true;
40        overlap = (aabbMin1.getX() > point.getX() || aabbMax1.getX() < point.getX()) ? false : overlap;
41        overlap = (aabbMin1.getZ() > point.getZ() || aabbMax1.getZ() < point.getZ()) ? false : overlap;
42        overlap = (aabbMin1.getY() > point.getY() || aabbMax1.getY() < point.getY()) ? false : overlap;
43        return overlap;
44}
45
46
47/// conservative test for overlap between two aabbs
48SIMD_FORCE_INLINE bool TestAabbAgainstAabb2(const btVector3 &aabbMin1, const btVector3 &aabbMax1,
49                                                                const btVector3 &aabbMin2, const btVector3 &aabbMax2)
50{
51        bool overlap = true;
52        overlap = (aabbMin1.getX() > aabbMax2.getX() || aabbMax1.getX() < aabbMin2.getX()) ? false : overlap;
53        overlap = (aabbMin1.getZ() > aabbMax2.getZ() || aabbMax1.getZ() < aabbMin2.getZ()) ? false : overlap;
54        overlap = (aabbMin1.getY() > aabbMax2.getY() || aabbMax1.getY() < aabbMin2.getY()) ? false : overlap;
55        return overlap;
56}
57
58/// conservative test for overlap between triangle and aabb
59SIMD_FORCE_INLINE bool TestTriangleAgainstAabb2(const btVector3 *vertices,
60                                                                        const btVector3 &aabbMin, const btVector3 &aabbMax)
61{
62        const btVector3 &p1 = vertices[0];
63        const btVector3 &p2 = vertices[1];
64        const btVector3 &p3 = vertices[2];
65
66        if (btMin(btMin(p1[0], p2[0]), p3[0]) > aabbMax[0]) return false;
67        if (btMax(btMax(p1[0], p2[0]), p3[0]) < aabbMin[0]) return false;
68
69        if (btMin(btMin(p1[2], p2[2]), p3[2]) > aabbMax[2]) return false;
70        if (btMax(btMax(p1[2], p2[2]), p3[2]) < aabbMin[2]) return false;
71 
72        if (btMin(btMin(p1[1], p2[1]), p3[1]) > aabbMax[1]) return false;
73        if (btMax(btMax(p1[1], p2[1]), p3[1]) < aabbMin[1]) return false;
74        return true;
75}
76
77
78SIMD_FORCE_INLINE int   btOutcode(const btVector3& p,const btVector3& halfExtent) 
79{
80        return (p.getX()  < -halfExtent.getX() ? 0x01 : 0x0) |   
81                   (p.getX() >  halfExtent.getX() ? 0x08 : 0x0) |
82                   (p.getY() < -halfExtent.getY() ? 0x02 : 0x0) |   
83                   (p.getY() >  halfExtent.getY() ? 0x10 : 0x0) |
84                   (p.getZ() < -halfExtent.getZ() ? 0x4 : 0x0) |   
85                   (p.getZ() >  halfExtent.getZ() ? 0x20 : 0x0);
86}
87
88
89
90SIMD_FORCE_INLINE bool btRayAabb2(const btVector3& rayFrom,
91                                                                  const btVector3& rayInvDirection,
92                                                                  const unsigned int raySign[3],
93                                                                  const btVector3 bounds[2],
94                                                                  btScalar& tmin,
95                                                                  btScalar lambda_min,
96                                                                  btScalar lambda_max)
97{
98        btScalar tmax, tymin, tymax, tzmin, tzmax;
99        tmin = (bounds[raySign[0]].getX() - rayFrom.getX()) * rayInvDirection.getX();
100        tmax = (bounds[1-raySign[0]].getX() - rayFrom.getX()) * rayInvDirection.getX();
101        tymin = (bounds[raySign[1]].getY() - rayFrom.getY()) * rayInvDirection.getY();
102        tymax = (bounds[1-raySign[1]].getY() - rayFrom.getY()) * rayInvDirection.getY();
103
104        if ( (tmin > tymax) || (tymin > tmax) )
105                return false;
106
107        if (tymin > tmin)
108                tmin = tymin;
109
110        if (tymax < tmax)
111                tmax = tymax;
112
113        tzmin = (bounds[raySign[2]].getZ() - rayFrom.getZ()) * rayInvDirection.getZ();
114        tzmax = (bounds[1-raySign[2]].getZ() - rayFrom.getZ()) * rayInvDirection.getZ();
115
116        if ( (tmin > tzmax) || (tzmin > tmax) )
117                return false;
118        if (tzmin > tmin)
119                tmin = tzmin;
120        if (tzmax < tmax)
121                tmax = tzmax;
122        return ( (tmin < lambda_max) && (tmax > lambda_min) );
123}
124
125SIMD_FORCE_INLINE bool btRayAabb(const btVector3& rayFrom, 
126                                                                 const btVector3& rayTo, 
127                                                                 const btVector3& aabbMin, 
128                                                                 const btVector3& aabbMax,
129                                          btScalar& param, btVector3& normal) 
130{
131        btVector3 aabbHalfExtent = (aabbMax-aabbMin)* btScalar(0.5);
132        btVector3 aabbCenter = (aabbMax+aabbMin)* btScalar(0.5);
133        btVector3       source = rayFrom - aabbCenter;
134        btVector3       target = rayTo - aabbCenter;
135        int     sourceOutcode = btOutcode(source,aabbHalfExtent);
136        int targetOutcode = btOutcode(target,aabbHalfExtent);
137        if ((sourceOutcode & targetOutcode) == 0x0)
138        {
139                btScalar lambda_enter = btScalar(0.0);
140                btScalar lambda_exit  = param;
141                btVector3 r = target - source;
142                int i;
143                btScalar        normSign = 1;
144                btVector3       hitNormal(0,0,0);
145                int bit=1;
146
147                for (int j=0;j<2;j++)
148                {
149                        for (i = 0; i != 3; ++i)
150                        {
151                                if (sourceOutcode & bit)
152                                {
153                                        btScalar lambda = (-source[i] - aabbHalfExtent[i]*normSign) / r[i];
154                                        if (lambda_enter <= lambda)
155                                        {
156                                                lambda_enter = lambda;
157                                                hitNormal.setValue(0,0,0);
158                                                hitNormal[i] = normSign;
159                                        }
160                                }
161                                else if (targetOutcode & bit) 
162                                {
163                                        btScalar lambda = (-source[i] - aabbHalfExtent[i]*normSign) / r[i];
164                                        btSetMin(lambda_exit, lambda);
165                                }
166                                bit<<=1;
167                        }
168                        normSign = btScalar(-1.);
169                }
170                if (lambda_enter <= lambda_exit)
171                {
172                        param = lambda_enter;
173                        normal = hitNormal;
174                        return true;
175                }
176        }
177        return false;
178}
179
180
181
182SIMD_FORCE_INLINE       void btTransformAabb(const btVector3& halfExtents, btScalar margin,const btTransform& t,btVector3& aabbMinOut,btVector3& aabbMaxOut)
183{
184        btVector3 halfExtentsWithMargin = halfExtents+btVector3(margin,margin,margin);
185        btMatrix3x3 abs_b = t.getBasis().absolute(); 
186        btVector3 center = t.getOrigin();
187        btVector3 extent = btVector3(abs_b[0].dot(halfExtentsWithMargin),
188                   abs_b[1].dot(halfExtentsWithMargin),
189                  abs_b[2].dot(halfExtentsWithMargin));
190        aabbMinOut = center - extent;
191        aabbMaxOut = center + extent;
192}
193
194
195SIMD_FORCE_INLINE       void btTransformAabb(const btVector3& localAabbMin,const btVector3& localAabbMax, btScalar margin,const btTransform& trans,btVector3& aabbMinOut,btVector3& aabbMaxOut)
196{
197                btAssert(localAabbMin.getX() <= localAabbMax.getX());
198                btAssert(localAabbMin.getY() <= localAabbMax.getY());
199                btAssert(localAabbMin.getZ() <= localAabbMax.getZ());
200                btVector3 localHalfExtents = btScalar(0.5)*(localAabbMax-localAabbMin);
201                localHalfExtents+=btVector3(margin,margin,margin);
202
203                btVector3 localCenter = btScalar(0.5)*(localAabbMax+localAabbMin);
204                btMatrix3x3 abs_b = trans.getBasis().absolute(); 
205                btVector3 center = trans(localCenter);
206                btVector3 extent = btVector3(abs_b[0].dot(localHalfExtents),
207                           abs_b[1].dot(localHalfExtents),
208                          abs_b[2].dot(localHalfExtents));
209                aabbMinOut = center-extent;
210                aabbMaxOut = center+extent;
211}
212
213#define USE_BANCHLESS 1
214#ifdef USE_BANCHLESS
215        //This block replaces the block below and uses no branches, and replaces the 8 bit return with a 32 bit return for improved performance (~3x on XBox 360)
216        SIMD_FORCE_INLINE unsigned testQuantizedAabbAgainstQuantizedAabb(const unsigned short int* aabbMin1,const unsigned short int* aabbMax1,const unsigned short int* aabbMin2,const unsigned short int* aabbMax2)
217        {               
218                return static_cast<unsigned int>(btSelect((unsigned)((aabbMin1[0] <= aabbMax2[0]) & (aabbMax1[0] >= aabbMin2[0])
219                        & (aabbMin1[2] <= aabbMax2[2]) & (aabbMax1[2] >= aabbMin2[2])
220                        & (aabbMin1[1] <= aabbMax2[1]) & (aabbMax1[1] >= aabbMin2[1])),
221                        1, 0));
222        }
223#else
224        SIMD_FORCE_INLINE bool testQuantizedAabbAgainstQuantizedAabb(const unsigned short int* aabbMin1,const unsigned short int* aabbMax1,const unsigned short int* aabbMin2,const unsigned short int* aabbMax2)
225        {
226                bool overlap = true;
227                overlap = (aabbMin1[0] > aabbMax2[0] || aabbMax1[0] < aabbMin2[0]) ? false : overlap;
228                overlap = (aabbMin1[2] > aabbMax2[2] || aabbMax1[2] < aabbMin2[2]) ? false : overlap;
229                overlap = (aabbMin1[1] > aabbMax2[1] || aabbMax1[1] < aabbMin2[1]) ? false : overlap;
230                return overlap;
231        }
232#endif //USE_BANCHLESS
233
234#endif //BT_AABB_UTIL2
235
236
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.