Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/external/bullet/LinearMath/btIDebugDraw.h @ 8885

Last change on this file since 8885 was 8393, checked in by rgrieder, 14 years ago

Updated Bullet from v2.77 to v2.78.
(I'm not going to make a branch for that since the update from 2.74 to 2.77 hasn't been tested that much either).

You will HAVE to do a complete RECOMPILE! I tested with MSVC and MinGW and they both threw linker errors at me.
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 15.5 KB
Line 
1/*
2Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
4
5This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
8including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
9subject to the following restrictions:
10
111. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
122. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14*/
15
16
17#ifndef BT_IDEBUG_DRAW__H
18#define BT_IDEBUG_DRAW__H
19
20#include "btVector3.h"
21#include "btTransform.h"
22
23
24///The btIDebugDraw interface class allows hooking up a debug renderer to visually debug simulations.
25///Typical use case: create a debug drawer object, and assign it to a btCollisionWorld or btDynamicsWorld using setDebugDrawer and call debugDrawWorld.
26///A class that implements the btIDebugDraw interface has to implement the drawLine method at a minimum.
27///For color arguments the X,Y,Z components refer to Red, Green and Blue each in the range [0..1]
28class   btIDebugDraw
29{
30        public:
31
32        enum    DebugDrawModes
33        {
34                DBG_NoDebug=0,
35                DBG_DrawWireframe = 1,
36                DBG_DrawAabb=2,
37                DBG_DrawFeaturesText=4,
38                DBG_DrawContactPoints=8,
39                DBG_NoDeactivation=16,
40                DBG_NoHelpText = 32,
41                DBG_DrawText=64,
42                DBG_ProfileTimings = 128,
43                DBG_EnableSatComparison = 256,
44                DBG_DisableBulletLCP = 512,
45                DBG_EnableCCD = 1024,
46                DBG_DrawConstraints = (1 << 11),
47                DBG_DrawConstraintLimits = (1 << 12),
48                DBG_FastWireframe = (1<<13),
49                DBG_MAX_DEBUG_DRAW_MODE
50        };
51
52        virtual ~btIDebugDraw() {};
53
54        virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color)=0;
55               
56        virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to, const btVector3& fromColor, const btVector3& toColor)
57        {
58        (void) toColor;
59                drawLine (from, to, fromColor);
60        }
61
62        virtual void    drawSphere(btScalar radius, const btTransform& transform, const btVector3& color)
63        {
64                btVector3 start = transform.getOrigin();
65
66                const btVector3 xoffs = transform.getBasis() * btVector3(radius,0,0);
67                const btVector3 yoffs = transform.getBasis() * btVector3(0,radius,0);
68                const btVector3 zoffs = transform.getBasis() * btVector3(0,0,radius);
69
70                // XY
71                drawLine(start-xoffs, start+yoffs, color);
72                drawLine(start+yoffs, start+xoffs, color);
73                drawLine(start+xoffs, start-yoffs, color);
74                drawLine(start-yoffs, start-xoffs, color);
75
76                // XZ
77                drawLine(start-xoffs, start+zoffs, color);
78                drawLine(start+zoffs, start+xoffs, color);
79                drawLine(start+xoffs, start-zoffs, color);
80                drawLine(start-zoffs, start-xoffs, color);
81
82                // YZ
83                drawLine(start-yoffs, start+zoffs, color);
84                drawLine(start+zoffs, start+yoffs, color);
85                drawLine(start+yoffs, start-zoffs, color);
86                drawLine(start-zoffs, start-yoffs, color);
87        }
88       
89        virtual void    drawSphere (const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color)
90        {
91                btTransform tr;
92                tr.setIdentity();
93                tr.setOrigin(p);
94                drawSphere(radius,tr,color);
95        }
96       
97        virtual void    drawTriangle(const btVector3& v0,const btVector3& v1,const btVector3& v2,const btVector3& /*n0*/,const btVector3& /*n1*/,const btVector3& /*n2*/,const btVector3& color, btScalar alpha)
98        {
99                drawTriangle(v0,v1,v2,color,alpha);
100        }
101        virtual void    drawTriangle(const btVector3& v0,const btVector3& v1,const btVector3& v2,const btVector3& color, btScalar /*alpha*/)
102        {
103                drawLine(v0,v1,color);
104                drawLine(v1,v2,color);
105                drawLine(v2,v0,color);
106        }
107
108        virtual void    drawContactPoint(const btVector3& PointOnB,const btVector3& normalOnB,btScalar distance,int lifeTime,const btVector3& color)=0;
109
110        virtual void    reportErrorWarning(const char* warningString) = 0;
111
112        virtual void    draw3dText(const btVector3& location,const char* textString) = 0;
113       
114        virtual void    setDebugMode(int debugMode) =0;
115       
116        virtual int             getDebugMode() const = 0;
117
118        virtual void drawAabb(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color)
119        {
120
121                btVector3 halfExtents = (to-from)* 0.5f;
122                btVector3 center = (to+from) *0.5f;
123                int i,j;
124
125                btVector3 edgecoord(1.f,1.f,1.f),pa,pb;
126                for (i=0;i<4;i++)
127                {
128                        for (j=0;j<3;j++)
129                        {
130                                pa = btVector3(edgecoord[0]*halfExtents[0], edgecoord[1]*halfExtents[1],               
131                                        edgecoord[2]*halfExtents[2]);
132                                pa+=center;
133
134                                int othercoord = j%3;
135                                edgecoord[othercoord]*=-1.f;
136                                pb = btVector3(edgecoord[0]*halfExtents[0], edgecoord[1]*halfExtents[1],       
137                                        edgecoord[2]*halfExtents[2]);
138                                pb+=center;
139
140                                drawLine(pa,pb,color);
141                        }
142                        edgecoord = btVector3(-1.f,-1.f,-1.f);
143                        if (i<3)
144                                edgecoord[i]*=-1.f;
145                }
146        }
147        virtual void drawTransform(const btTransform& transform, btScalar orthoLen)
148        {
149                btVector3 start = transform.getOrigin();
150                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(orthoLen, 0, 0), btVector3(0.7f,0,0));
151                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(0, orthoLen, 0), btVector3(0,0.7f,0));
152                drawLine(start, start+transform.getBasis() * btVector3(0, 0, orthoLen), btVector3(0,0,0.7f));
153        }
154
155        virtual void drawArc(const btVector3& center, const btVector3& normal, const btVector3& axis, btScalar radiusA, btScalar radiusB, btScalar minAngle, btScalar maxAngle, 
156                                const btVector3& color, bool drawSect, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f))
157        {
158                const btVector3& vx = axis;
159                btVector3 vy = normal.cross(axis);
160                btScalar step = stepDegrees * SIMD_RADS_PER_DEG;
161                int nSteps = (int)((maxAngle - minAngle) / step);
162                if(!nSteps) nSteps = 1;
163                btVector3 prev = center + radiusA * vx * btCos(minAngle) + radiusB * vy * btSin(minAngle);
164                if(drawSect)
165                {
166                        drawLine(center, prev, color);
167                }
168                for(int i = 1; i <= nSteps; i++)
169                {
170                        btScalar angle = minAngle + (maxAngle - minAngle) * btScalar(i) / btScalar(nSteps);
171                        btVector3 next = center + radiusA * vx * btCos(angle) + radiusB * vy * btSin(angle);
172                        drawLine(prev, next, color);
173                        prev = next;
174                }
175                if(drawSect)
176                {
177                        drawLine(center, prev, color);
178                }
179        }
180        virtual void drawSpherePatch(const btVector3& center, const btVector3& up, const btVector3& axis, btScalar radius, 
181                btScalar minTh, btScalar maxTh, btScalar minPs, btScalar maxPs, const btVector3& color, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f))
182        {
183                btVector3 vA[74];
184                btVector3 vB[74];
185                btVector3 *pvA = vA, *pvB = vB, *pT;
186                btVector3 npole = center + up * radius;
187                btVector3 spole = center - up * radius;
188                btVector3 arcStart;
189                btScalar step = stepDegrees * SIMD_RADS_PER_DEG;
190                const btVector3& kv = up;
191                const btVector3& iv = axis;
192                btVector3 jv = kv.cross(iv);
193                bool drawN = false;
194                bool drawS = false;
195                if(minTh <= -SIMD_HALF_PI)
196                {
197                        minTh = -SIMD_HALF_PI + step;
198                        drawN = true;
199                }
200                if(maxTh >= SIMD_HALF_PI)
201                {
202                        maxTh = SIMD_HALF_PI - step;
203                        drawS = true;
204                }
205                if(minTh > maxTh)
206                {
207                        minTh = -SIMD_HALF_PI + step;
208                        maxTh =  SIMD_HALF_PI - step;
209                        drawN = drawS = true;
210                }
211                int n_hor = (int)((maxTh - minTh) / step) + 1;
212                if(n_hor < 2) n_hor = 2;
213                btScalar step_h = (maxTh - minTh) / btScalar(n_hor - 1);
214                bool isClosed = false;
215                if(minPs > maxPs)
216                {
217                        minPs = -SIMD_PI + step;
218                        maxPs =  SIMD_PI;
219                        isClosed = true;
220                }
221                else if((maxPs - minPs) >= SIMD_PI * btScalar(2.f))
222                {
223                        isClosed = true;
224                }
225                else
226                {
227                        isClosed = false;
228                }
229                int n_vert = (int)((maxPs - minPs) / step) + 1;
230                if(n_vert < 2) n_vert = 2;
231                btScalar step_v = (maxPs - minPs) / btScalar(n_vert - 1);
232                for(int i = 0; i < n_hor; i++)
233                {
234                        btScalar th = minTh + btScalar(i) * step_h;
235                        btScalar sth = radius * btSin(th);
236                        btScalar cth = radius * btCos(th);
237                        for(int j = 0; j < n_vert; j++)
238                        {
239                                btScalar psi = minPs + btScalar(j) * step_v;
240                                btScalar sps = btSin(psi);
241                                btScalar cps = btCos(psi);
242                                pvB[j] = center + cth * cps * iv + cth * sps * jv + sth * kv;
243                                if(i)
244                                {
245                                        drawLine(pvA[j], pvB[j], color);
246                                }
247                                else if(drawS)
248                                {
249                                        drawLine(spole, pvB[j], color);
250                                }
251                                if(j)
252                                {
253                                        drawLine(pvB[j-1], pvB[j], color);
254                                }
255                                else
256                                {
257                                        arcStart = pvB[j];
258                                }
259                                if((i == (n_hor - 1)) && drawN)
260                                {
261                                        drawLine(npole, pvB[j], color);
262                                }
263                                if(isClosed)
264                                {
265                                        if(j == (n_vert-1))
266                                        {
267                                                drawLine(arcStart, pvB[j], color);
268                                        }
269                                }
270                                else
271                                {
272                                        if(((!i) || (i == (n_hor-1))) && ((!j) || (j == (n_vert-1))))
273                                        {
274                                                drawLine(center, pvB[j], color);
275                                        }
276                                }
277                        }
278                        pT = pvA; pvA = pvB; pvB = pT;
279                }
280        }
281       
282        virtual void drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btVector3& color)
283        {
284                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
285                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
286                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
287                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
288                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
289                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
290                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
291                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
292                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
293                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
294                drawLine(btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
295                drawLine(btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
296        }
297        virtual void drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btTransform& trans, const btVector3& color)
298        {
299                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
300                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
301                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), color);
302                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), color);
303                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
304                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
305                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
306                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
307                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
308                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
309                drawLine(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), color);
310                drawLine(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]), trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]), color);
311        }
312
313        virtual void drawCapsule(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
314        {
315                btVector3 capStart(0.f,0.f,0.f);
316                capStart[upAxis] = -halfHeight;
317
318                btVector3 capEnd(0.f,0.f,0.f);
319                capEnd[upAxis] = halfHeight;
320
321                // Draw the ends
322                {
323
324                        btTransform childTransform = transform;
325                        childTransform.getOrigin() = transform * capStart;
326                        drawSphere(radius, childTransform, color);
327                }
328
329                {
330                        btTransform childTransform = transform;
331                        childTransform.getOrigin() = transform * capEnd;
332                        drawSphere(radius, childTransform, color);
333                }
334
335                // Draw some additional lines
336                btVector3 start = transform.getOrigin();
337
338                capStart[(upAxis+1)%3] = radius;
339                capEnd[(upAxis+1)%3] = radius;
340                drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color);
341                capStart[(upAxis+1)%3] = -radius;
342                capEnd[(upAxis+1)%3] = -radius;
343                drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color);
344
345                capStart[(upAxis+1)%3] = 0.f;
346                capEnd[(upAxis+1)%3] = 0.f;
347
348                capStart[(upAxis+2)%3] = radius;
349                capEnd[(upAxis+2)%3] = radius;
350                drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color);
351                capStart[(upAxis+2)%3] = -radius;
352                capEnd[(upAxis+2)%3] = -radius;
353                drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color);
354        }
355
356        virtual void drawCylinder(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
357        {
358                btVector3 start = transform.getOrigin();
359                btVector3       offsetHeight(0,0,0);
360                offsetHeight[upAxis] = halfHeight;
361                btVector3       offsetRadius(0,0,0);
362                offsetRadius[(upAxis+1)%3] = radius;
363                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight+offsetRadius),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offsetRadius),color);
364                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight-offsetRadius),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight-offsetRadius),color);
365
366                // Drawing top and bottom caps of the cylinder
367                btVector3 yaxis(0,0,0);
368                yaxis[upAxis] = btScalar(1.0);
369                btVector3 xaxis(0,0,0);
370                xaxis[(upAxis+1)%3] = btScalar(1.0);
371                drawArc(start-transform.getBasis()*(offsetHeight),transform.getBasis()*yaxis,transform.getBasis()*xaxis,radius,radius,0,SIMD_2_PI,color,false,btScalar(10.0));
372                drawArc(start+transform.getBasis()*(offsetHeight),transform.getBasis()*yaxis,transform.getBasis()*xaxis,radius,radius,0,SIMD_2_PI,color,false,btScalar(10.0));
373        }
374
375        virtual void drawCone(btScalar radius, btScalar height, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
376        {
377
378                btVector3 start = transform.getOrigin();
379
380                btVector3       offsetHeight(0,0,0);
381                offsetHeight[upAxis] = height * btScalar(0.5);
382                btVector3       offsetRadius(0,0,0);
383                offsetRadius[(upAxis+1)%3] = radius;
384                btVector3       offset2Radius(0,0,0);
385                offset2Radius[(upAxis+2)%3] = radius;
386
387                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offsetRadius),color);
388                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight-offsetRadius),color);
389                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offset2Radius),color);
390                drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight-offset2Radius),color);
391
392                // Drawing the base of the cone
393                btVector3 yaxis(0,0,0);
394                yaxis[upAxis] = btScalar(1.0);
395                btVector3 xaxis(0,0,0);
396                xaxis[(upAxis+1)%3] = btScalar(1.0);
397                drawArc(start-transform.getBasis()*(offsetHeight),transform.getBasis()*yaxis,transform.getBasis()*xaxis,radius,radius,0,SIMD_2_PI,color,false,10.0);
398        }
399
400        virtual void drawPlane(const btVector3& planeNormal, btScalar planeConst, const btTransform& transform, const btVector3& color)
401        {
402                btVector3 planeOrigin = planeNormal * planeConst;
403                btVector3 vec0,vec1;
404                btPlaneSpace1(planeNormal,vec0,vec1);
405                btScalar vecLen = 100.f;
406                btVector3 pt0 = planeOrigin + vec0*vecLen;
407                btVector3 pt1 = planeOrigin - vec0*vecLen;
408                btVector3 pt2 = planeOrigin + vec1*vecLen;
409                btVector3 pt3 = planeOrigin - vec1*vecLen;
410                drawLine(transform*pt0,transform*pt1,color);
411                drawLine(transform*pt2,transform*pt3,color);
412        }
413};
414
415
416#endif //BT_IDEBUG_DRAW__H
417
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.