Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/libraries/tools/BulletDebugDrawer.cc @ 11064

Last change on this file since 11064 was 10277, checked in by landauf, 10 years ago

potential fix of compile problem on tardis

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 6.4 KB
RevLine 
[10262]1/**
2 * Originally from http://www.ogre3d.org/tikiwiki/BulletDebugDrawer&structure=Cookbook
3 * This source code is released into the Public Domain.
4 *
5 * Modified by Fabian 'x3n' Landau by using DebugDrawer and Orxonox specific utilities (e.g. output).
6 */
7
8#include "BulletDebugDrawer.h"
9#include "OgreBulletUtils.h"
10
11#include <OgreRoot.h>
12#include <OgreManualObject.h>
13#include <OgreSceneManager.h>
[10277]14#include <OgreTimer.h>
[10262]15
16#include "util/Output.h"
17#include "DebugDrawer.h"
18
19namespace orxonox
20{
21    BulletDebugDrawer::BulletDebugDrawer(Ogre::SceneManager* sceneManager)
22    {
23        this->drawer_ = new DebugDrawer(sceneManager, 0.5f);
24        this->bFill_ = true;
25
26        mContactPoints = &mContactPoints1;
27
28        mDebugMode = (DebugDrawModes) DBG_DrawWireframe;
29        Ogre::Root::getSingleton().addFrameListener(this);
30    }
31
32    BulletDebugDrawer::~BulletDebugDrawer()
33    {
34        Ogre::Root::getSingleton().removeFrameListener(this);
35        delete this->drawer_;
36    }
37
38    void BulletDebugDrawer::drawLine(const btVector3& from, const btVector3& to, const btVector3& color)
39    {
40        this->drawer_->drawLine(vector3(from), vector3(to), colour(color, 1.0f));
41    }
42
43//    void BulletDebugDrawer::drawTriangle(const btVector3& v0, const btVector3& v1, const btVector3& v2, const btVector3& color, btScalar alpha)
44//    {
45//        // TODO
46//    }
47
48    void BulletDebugDrawer::drawSphere(const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color)
49    {
50        this->drawer_->drawSphere(vector3(p), Ogre::Quaternion::IDENTITY, radius, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
51    }
52
53    void BulletDebugDrawer::drawSphere(btScalar radius, const btTransform& transform, const btVector3& color)
54    {
55        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
56        this->drawer_->drawSphere(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
57    }
58
59    void BulletDebugDrawer::drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btVector3& color)
60    {
61        Ogre::Vector3* corners = new Ogre::Vector3[8];
62        corners[0]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]);
63        corners[1]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]);
64        corners[2]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]);
65        corners[3]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]);
66        corners[4]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]);
67        corners[5]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]);
68        corners[6]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]);
69        corners[7]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]);
70        this->drawer_->drawCuboid(corners, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
71    }
72
73    void BulletDebugDrawer::drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btTransform& trans, const btVector3& color)
74    {
75        Ogre::Vector3* corners = new Ogre::Vector3[8];
76        corners[0]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]));
77        corners[1]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]));
78        corners[2]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]));
79        corners[3]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]));
80        corners[4]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]));
81        corners[5]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]));
82        corners[6]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]));
83        corners[7]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]));
84        this->drawer_->drawCuboid(corners, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
85    }
86
87    void BulletDebugDrawer::drawCylinder(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
88    {
89        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
90        this->drawer_->drawCylinder(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, halfHeight * 2, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
91    }
92
93    void BulletDebugDrawer::drawCone(btScalar radius, btScalar height, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
94    {
95        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
96        this->drawer_->drawCone(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, height, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
97    }
98
99    void BulletDebugDrawer::drawContactPoint(const btVector3& PointOnB, const btVector3& normalOnB, btScalar distance, int lifeTime, const btVector3& color)
100    {
101        mContactPoints->resize(mContactPoints->size() + 1);
102        ContactPoint p = mContactPoints->back();
103        p.from = vector3(PointOnB);
104        p.to = p.from + vector3(normalOnB) * distance;
105        p.dieTime = Ogre::Root::getSingleton().getTimer()->getMilliseconds() + lifeTime;
106        p.color.r = color.x();
107        p.color.g = color.y();
108        p.color.b = color.z();
109    }
110
111    bool BulletDebugDrawer::frameStarted(const Ogre::FrameEvent& evt)
112    {
113        size_t now = Ogre::Root::getSingleton().getTimer()->getMilliseconds();
114        std::vector<ContactPoint>* newCP = mContactPoints == &mContactPoints1 ? &mContactPoints2 : &mContactPoints1;
115        for (std::vector<ContactPoint>::iterator i = mContactPoints->begin(); i < mContactPoints->end(); i++ )
116        {
117            ContactPoint& cp = *i;
118            this->drawer_->drawLine(cp.from, cp.to, cp.color);
119            if (now <= cp.dieTime)
120                newCP->push_back(cp);
121        }
122        mContactPoints->clear();
123        mContactPoints = newCP;
124
125        // Right before the frame is rendered, call DebugDrawer::build().
126        this->drawer_->build();
127
128        return true;
129    }
130
131    bool BulletDebugDrawer::frameEnded(const Ogre::FrameEvent& evt)
132    {
133        // After the frame is rendered, call DebugDrawer::clear()
134        this->drawer_->clear();
135
136        return true;
137    }
138
139    void BulletDebugDrawer::reportErrorWarning(const char* warningString)
140    {
141        orxout(internal_error) << warningString << endl;
142        Ogre::LogManager::getSingleton().getDefaultLog()->logMessage(warningString);
143    }
144
145    void BulletDebugDrawer::draw3dText(const btVector3& location, const char* textString)
146    {
147
148    }
149
150    void BulletDebugDrawer::setDebugMode(int debugMode)
151    {
152        mDebugMode = (DebugDrawModes) debugMode;
153    }
154
155    int BulletDebugDrawer::getDebugMode() const
156    {
157        return mDebugMode;
158    }
159
160    void BulletDebugDrawer::configure(bool bFill, float fillAlpha)
161    {
162        this->bFill_ = bFill;
163        this->drawer_->setFillAlpha(fillAlpha);
164    }
165}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.