Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/libraries/tools/BulletDebugDrawer.cc @ 12012

Last change on this file since 12012 was 11099, checked in by muemart, 9 years ago

Fix loads of doxygen warnings and other documentation issues

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 6.4 KB
Line 
1/**
2 * @file BulletDebugDrawer.cc
3 * Originally from http://www.ogre3d.org/tikiwiki/BulletDebugDrawer&structure=Cookbook
4 * This source code is released into the Public Domain.
5 *
6 * Modified by Fabian 'x3n' Landau by using DebugDrawer and Orxonox specific utilities (e.g. output).
7 */
8
9#include "BulletDebugDrawer.h"
10#include "OgreBulletUtils.h"
11
12#include <OgreRoot.h>
13#include <OgreManualObject.h>
14#include <OgreSceneManager.h>
15#include <OgreTimer.h>
16
17#include "util/Output.h"
18#include "DebugDrawer.h"
19
20namespace orxonox
21{
22    BulletDebugDrawer::BulletDebugDrawer(Ogre::SceneManager* sceneManager)
23    {
24        this->drawer_ = new DebugDrawer(sceneManager, 0.5f);
25        this->bFill_ = true;
26
27        mContactPoints = &mContactPoints1;
28
29        mDebugMode = (DebugDrawModes) DBG_DrawWireframe;
30        Ogre::Root::getSingleton().addFrameListener(this);
31    }
32
33    BulletDebugDrawer::~BulletDebugDrawer()
34    {
35        Ogre::Root::getSingleton().removeFrameListener(this);
36        delete this->drawer_;
37    }
38
39    void BulletDebugDrawer::drawLine(const btVector3& from, const btVector3& to, const btVector3& color)
40    {
41        this->drawer_->drawLine(vector3(from), vector3(to), colour(color, 1.0f));
42    }
43
44//    void BulletDebugDrawer::drawTriangle(const btVector3& v0, const btVector3& v1, const btVector3& v2, const btVector3& color, btScalar alpha)
45//    {
46//        // TODO
47//    }
48
49    void BulletDebugDrawer::drawSphere(const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color)
50    {
51        this->drawer_->drawSphere(vector3(p), Ogre::Quaternion::IDENTITY, radius, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
52    }
53
54    void BulletDebugDrawer::drawSphere(btScalar radius, const btTransform& transform, const btVector3& color)
55    {
56        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
57        this->drawer_->drawSphere(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
58    }
59
60    void BulletDebugDrawer::drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btVector3& color)
61    {
62        Ogre::Vector3* corners = new Ogre::Vector3[8];
63        corners[0]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]);
64        corners[1]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]);
65        corners[2]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]);
66        corners[3]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]);
67        corners[4]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]);
68        corners[5]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]);
69        corners[6]  = Ogre::Vector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]);
70        corners[7]  = Ogre::Vector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]);
71        this->drawer_->drawCuboid(corners, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
72    }
73
74    void BulletDebugDrawer::drawBox(const btVector3& bbMin, const btVector3& bbMax, const btTransform& trans, const btVector3& color)
75    {
76        Ogre::Vector3* corners = new Ogre::Vector3[8];
77        corners[0]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMin[2]));
78        corners[1]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMin[2]));
79        corners[2]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMin[2]));
80        corners[3]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMin[2]));
81        corners[4]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMax[1], bbMax[2]));
82        corners[5]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMax[1], bbMax[2]));
83        corners[6]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMin[0], bbMin[1], bbMax[2]));
84        corners[7]  = Ogre::Vector3(trans * btVector3(bbMax[0], bbMin[1], bbMax[2]));
85        this->drawer_->drawCuboid(corners, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
86    }
87
88    void BulletDebugDrawer::drawCylinder(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
89    {
90        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
91        this->drawer_->drawCylinder(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, halfHeight * 2, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
92    }
93
94    void BulletDebugDrawer::drawCone(btScalar radius, btScalar height, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color)
95    {
96        Ogre::Matrix4 matrix = matrix4(transform);
97        this->drawer_->drawCone(matrix.getTrans(), matrix.extractQuaternion(), radius, height, colour(color, 1.0f), this->bFill_);
98    }
99
100    void BulletDebugDrawer::drawContactPoint(const btVector3& PointOnB, const btVector3& normalOnB, btScalar distance, int lifeTime, const btVector3& color)
101    {
102        mContactPoints->resize(mContactPoints->size() + 1);
103        ContactPoint p = mContactPoints->back();
104        p.from = vector3(PointOnB);
105        p.to = p.from + vector3(normalOnB) * distance;
106        p.dieTime = Ogre::Root::getSingleton().getTimer()->getMilliseconds() + lifeTime;
107        p.color.r = color.x();
108        p.color.g = color.y();
109        p.color.b = color.z();
110    }
111
112    bool BulletDebugDrawer::frameStarted(const Ogre::FrameEvent& evt)
113    {
114        size_t now = Ogre::Root::getSingleton().getTimer()->getMilliseconds();
115        std::vector<ContactPoint>* newCP = mContactPoints == &mContactPoints1 ? &mContactPoints2 : &mContactPoints1;
116        for (std::vector<ContactPoint>::iterator i = mContactPoints->begin(); i < mContactPoints->end(); i++ )
117        {
118            ContactPoint& cp = *i;
119            this->drawer_->drawLine(cp.from, cp.to, cp.color);
120            if (now <= cp.dieTime)
121                newCP->push_back(cp);
122        }
123        mContactPoints->clear();
124        mContactPoints = newCP;
125
126        // Right before the frame is rendered, call DebugDrawer::build().
127        this->drawer_->build();
128
129        return true;
130    }
131
132    bool BulletDebugDrawer::frameEnded(const Ogre::FrameEvent& evt)
133    {
134        // After the frame is rendered, call DebugDrawer::clear()
135        this->drawer_->clear();
136
137        return true;
138    }
139
140    void BulletDebugDrawer::reportErrorWarning(const char* warningString)
141    {
142        orxout(internal_error) << warningString << endl;
143        Ogre::LogManager::getSingleton().getDefaultLog()->logMessage(warningString);
144    }
145
146    void BulletDebugDrawer::draw3dText(const btVector3& location, const char* textString)
147    {
148
149    }
150
151    void BulletDebugDrawer::setDebugMode(int debugMode)
152    {
153        mDebugMode = (DebugDrawModes) debugMode;
154    }
155
156    int BulletDebugDrawer::getDebugMode() const
157    {
158        return mDebugMode;
159    }
160
161    void BulletDebugDrawer::configure(bool bFill, float fillAlpha)
162    {
163        this->bFill_ = bFill;
164        this->drawer_->setFillAlpha(fillAlpha);
165    }
166}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.