Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/trunk/src/orxonox/controllers/ArtificialController.cc @ 7216

Last change on this file since 7216 was 7184, checked in by rgrieder, 14 years ago

Replaced mathematical constants with a common definition in Math.h.
Use math::pi, math::pi_d (double), math::e, etc. from now on.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 35.7 KB
Line 
1/*
2 *   ORXONOX - the hottest 3D action shooter ever to exist
3 *                    > www.orxonox.net <
4 *
5 *
6 *   License notice:
7 *
8 *   This program is free software; you can redistribute it and/or
9 *   modify it under the terms of the GNU General Public License
10 *   as published by the Free Software Foundation; either version 2
11 *   of the License, or (at your option) any later version.
12 *
13 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,
14 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16 *   GNU General Public License for more details.
17 *
18 *   You should have received a copy of the GNU General Public License
19 *   along with this program; if not, write to the Free Software
20 *   Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
21 *
22 *   Author:
23 *      Fabian 'x3n' Landau
24 *   Co-authors:
25 *      Dominik Solenicki
26 *
27 */
28
29#include "ArtificialController.h"
30
31#include <vector>
32#include <climits>
33
34#include "util/Math.h"
35#include "core/ConsoleCommand.h"
36#include "core/CoreIncludes.h"
37#include "core/XMLPort.h"
38#include "worldentities/ControllableEntity.h"
39#include "worldentities/pawns/Pawn.h"
40#include "worldentities/pawns/TeamBaseMatchBase.h"
41#include "gametypes/TeamDeathmatch.h"
42#include "gametypes/Dynamicmatch.h"
43#include "controllers/WaypointPatrolController.h"
44#include "controllers/NewHumanController.h"
45#include "controllers/DroneController.h"
46
47namespace orxonox
48{
49    SetConsoleCommand(ArtificialController, formationflight, true);
50    SetConsoleCommand(ArtificialController, masteraction, true);
51    SetConsoleCommand(ArtificialController, followme, true);
52    SetConsoleCommand(ArtificialController, passivebehaviour, true);
53    SetConsoleCommand(ArtificialController, formationsize, true);
54
55    static const unsigned int STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE = 7;
56    static const int RADIUS_TO_SEARCH_FOR_MASTERS = 5000;
57    static const int FORMATION_LENGTH =  130;
58    static const int FORMATION_WIDTH =  110;
59    static const int FREEDOM_COUNT = 4; //seconds the slaves in a formation will be set free when master attacks an enemy
60    static const float SPEED_MASTER = 0.6f;
61    static const float ROTATEFACTOR_MASTER = 0.2f;
62    static const float SPEED_FREE = 0.8f;
63    static const float ROTATEFACTOR_FREE = 0.8f;
64
65
66    ArtificialController::ArtificialController(BaseObject* creator) : Controller(creator)
67    {
68        RegisterObject(ArtificialController);
69
70        this->target_ = 0;
71        this->formationFlight_ = true;
72        this->passive_ = false;
73        this->maxFormationSize_ = STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE;
74        this->myMaster_ = 0;
75        this->freedomCount_ = 0;
76        this->team_ = -1;
77        this->state_ = FREE;
78        this->specificMasterAction_ = NONE;
79        this->specificMasterActionHoldCount_  = 0;
80        this->bShooting_ = false;
81        this->bHasTargetPosition_ = false;
82        this->speedCounter_ = 0.2f;
83        this->targetPosition_ = Vector3::ZERO;
84
85        this->target_.setCallback(createFunctor(&ArtificialController::targetDied, this));
86    }
87
88    ArtificialController::~ArtificialController()
89    {
90        if (this->isInitialized())
91        {
92            this->removeFromFormation();
93
94            for (ObjectList<ArtificialController>::iterator it = ObjectList<ArtificialController>::begin(); it; ++it)
95            {
96                if (*it != this)
97                {
98                    if (it->myMaster_ == this)
99                    {
100                        COUT(1) << "error: " << this << " is still master in " << (*it) << std::endl;
101                        it->myMaster_ = 0;
102                    }
103
104                    while (true)
105                    {
106                        std::vector<ArtificialController*>::iterator it2 = std::find(it->slaves_.begin(), it->slaves_.end(), this);
107                        if (it2 != it->slaves_.end())
108                        {
109                            COUT(1) << "error: " << this << " is still slave in " << (*it) << std::endl;
110                            it->slaves_.erase(it2);
111                        }
112                        else
113                            break;
114                    }
115                }
116            }
117        }
118    }
119
120    void ArtificialController::XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode)
121    {
122        SUPER(ArtificialController, XMLPort, xmlelement, mode);
123
124        XMLPortParam(ArtificialController, "team", setTeam, getTeam, xmlelement, mode).defaultValues(-1);
125        XMLPortParam(ArtificialController, "formationFlight", setFormationFlight, getFormationFlight, xmlelement, mode).defaultValues(false);
126        XMLPortParam(ArtificialController, "formationSize", setFormationSize, getFormationSize, xmlelement, mode).defaultValues(STANDARD_MAX_FORMATION_SIZE);
127        XMLPortParam(ArtificialController, "passive", setPassive, getPassive, xmlelement, mode).defaultValues(false);
128    }
129
130// Documentation only here to get a faster overview for creating a useful documentation...
131
132    /**
133        @brief Activates / deactivates formationflight behaviour
134        @param form activate formflight if form is true
135    */
136    void ArtificialController::formationflight(const bool form)
137    {
138        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
139        {
140            Controller* controller = 0;
141
142            if (it->getController())
143                controller = it->getController();
144            else if (it->getXMLController())
145                controller = it->getXMLController();
146
147            if (!controller)
148                continue;
149
150            ArtificialController *aiController = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
151
152            if (aiController)
153            {
154                aiController->formationFlight_ = form;
155                if (!form)
156                {
157                    aiController->removeFromFormation();
158                }
159            }
160        }
161    }
162
163    /**
164        @brief Get all masters to do a "specific master action"
165        @param action which action to perform (integer, so it can be called with a console command (tmp solution))
166    */
167    void ArtificialController::masteraction(const int action)
168    {
169        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
170        {
171            Controller* controller = 0;
172
173            if (it->getController())
174                controller = it->getController();
175            else if (it->getXMLController())
176                controller = it->getXMLController();
177
178            if (!controller)
179                continue;
180
181            ArtificialController *aiController = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
182
183            if(aiController && aiController->state_ == MASTER)
184            {
185                if (action == 1)
186                    aiController->spinInit();
187                if (action == 2)
188                    aiController->turn180Init();
189            }
190        }
191    }
192
193    /**
194        @brief A human player gets followed by its nearest master. Initiated by console command, so far intended for demonstration puproses (possible future pickup).
195    */
196    void ArtificialController::followme()
197    {
198
199        Pawn *humanPawn = NULL;
200        NewHumanController *currentHumanController = NULL;
201        std::vector<ArtificialController*> allMasters;
202
203        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
204        {
205            Controller* controller = 0;
206
207            if (it->getController())
208                controller = it->getController();
209            else if (it->getXMLController())
210                controller = it->getXMLController();
211
212            if (!controller)
213                continue;
214
215            currentHumanController = orxonox_cast<NewHumanController*>(controller);
216
217            if(currentHumanController) humanPawn = *it;
218
219            ArtificialController *aiController = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
220
221            if(aiController && aiController->state_ == MASTER)
222                allMasters.push_back(aiController);
223
224        }
225
226        if((humanPawn != NULL) && (allMasters.size() != 0))
227        {
228                float posHuman = humanPawn->getPosition().length();
229                float distance = 0.0f;
230                float minDistance = FLT_MAX;
231                int index = 0;
232                int i = 0;
233
234                for(std::vector<ArtificialController*>::iterator it = allMasters.begin(); it != allMasters.end(); it++, i++)
235                    {
236                        if (!ArtificialController::sameTeam((*it)->getControllableEntity(), humanPawn, (*it)->getGametype())) continue;
237                        distance = posHuman - (*it)->getControllableEntity()->getPosition().length();
238                        if(distance < minDistance) index = i;
239                    }
240                allMasters[index]->followInit(humanPawn);
241            }
242
243    }
244
245    /**
246        @brief Sets shooting behaviour of pawns.
247        @param passive if true, bots won't shoot.
248    */
249    void ArtificialController::passivebehaviour(const bool passive)
250    {
251        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
252        {
253            Controller* controller = 0;
254
255            if (it->getController())
256                controller = it->getController();
257            else if (it->getXMLController())
258                controller = it->getXMLController();
259
260            if (!controller)
261                continue;
262
263            ArtificialController *aiController = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
264
265            if(aiController)
266            {
267                aiController->passive_ = passive;
268            }
269        }
270    }
271
272
273    /**
274        @brief Sets maximal formation size
275        @param size maximal formation size.
276    */
277    void ArtificialController::formationsize(const int size)
278    {
279        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
280        {
281            Controller* controller = 0;
282
283            if (it->getController())
284                controller = it->getController();
285            else if (it->getXMLController())
286                controller = it->getXMLController();
287
288            if (!controller)
289                continue;
290
291            ArtificialController *aiController = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
292
293            if(aiController)
294            {
295                aiController->maxFormationSize_ = size;
296            }
297        }
298    }
299
300    /**
301        @brief Gets called when ControllableEntity is being changed. Resets the bot when it dies.
302    */
303    void ArtificialController::changedControllableEntity()
304    {
305        if (!this->getControllableEntity())
306            this->removeFromFormation();
307    }
308
309    void ArtificialController::removeFromFormation()
310    {
311        if (this->state_ == SLAVE || this->myMaster_) // slaves can also be temporary free, so check if myMaster_ is set
312            this->unregisterSlave();
313        else if (this->state_ == MASTER)
314            this->setNewMasterWithinFormation();
315    }
316
317    void ArtificialController::moveToPosition(const Vector3& target)
318    {
319        if (!this->getControllableEntity())
320            return;
321
322        // Slave uses special movement if its master is in FOLLOW mode
323        if(this->state_ == SLAVE && this->myMaster_ && this->myMaster_->specificMasterAction_ == FOLLOW)
324        {
325//             this->followForSlaves(target);
326//             return;
327        }
328
329        Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, target);
330        float distance = (target - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
331
332
333        if(this->state_ == FREE)
334        {
335            if (this->target_ || distance > 10)
336            {
337                // Multiply with ROTATEFACTOR_FREE to make them a bit slower
338                this->getControllableEntity()->rotateYaw(-1.0f * ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
339                this->getControllableEntity()->rotatePitch(ROTATEFACTOR_FREE * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
340            }
341
342            if (this->target_ && distance < 200 && this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > this->target_->getVelocity().squaredLength())
343            {
344              this->getControllableEntity()->moveFrontBack(-0.05f); // They don't brake with full power to give the player a chance
345            } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_FREE);
346        }
347
348
349
350        if(this->state_ == MASTER)
351        {
352            if (this->target_ || distance > 10)
353            {
354                this->getControllableEntity()->rotateYaw(-1.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
355                this->getControllableEntity()->rotatePitch(ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
356            }
357
358            if (this->target_ && distance < 200 && this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > this->target_->getVelocity().squaredLength())
359            {
360                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(-0.05f);
361            } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_MASTER);
362        }
363
364
365
366        if(this->state_ == SLAVE)
367        {
368
369           this->getControllableEntity()->rotateYaw(-2.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
370           this->getControllableEntity()->rotatePitch(2.0f * ROTATEFACTOR_MASTER * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
371
372            if (distance < 300)
373            {
374                if (distance < 40)
375                {
376                    this->getControllableEntity()->moveFrontBack(0.8f*SPEED_MASTER);
377                } else this->getControllableEntity()->moveFrontBack(1.2f*SPEED_MASTER);
378
379            } else {
380                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(1.2f*SPEED_MASTER + distance/300.0f);
381            }
382        }
383    }
384
385    void ArtificialController::moveToTargetPosition()
386    {
387        this->moveToPosition(this->targetPosition_);
388    }
389
390
391    /**
392        @brief Unregisters a slave from its master. Initiated by a slave.
393    */
394    void ArtificialController::unregisterSlave()
395    {
396        if (this->myMaster_)
397        {
398            std::vector<ArtificialController*>::iterator it = std::find(this->myMaster_->slaves_.begin(), this->myMaster_->slaves_.end(), this);
399            if (it != this->myMaster_->slaves_.end())
400                this->myMaster_->slaves_.erase(it);
401        }
402
403        this->myMaster_ = 0;
404        this->state_ = FREE;
405    }
406
407    void ArtificialController::searchNewMaster()
408    {
409
410        if (!this->getControllableEntity())
411            return;
412
413        this->targetPosition_ = this->getControllableEntity()->getPosition();
414        this->forgetTarget();
415        int teamSize = 0;
416        //go through all pawns
417        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
418        {
419            //same team?
420            if (!ArtificialController::sameTeam(this->getControllableEntity(), static_cast<ControllableEntity*>(*it), this->getGametype()))
421                continue;
422
423            //has it an ArtificialController?
424            Controller* controller = 0;
425
426            if (it->getController())
427                controller = it->getController();
428            else if (it->getXMLController())
429                controller = it->getXMLController();
430
431            if (!controller)
432                continue;
433
434            //is pawn oneself?
435            if (orxonox_cast<ControllableEntity*>(*it) == this->getControllableEntity())
436                continue;
437
438            teamSize++;
439
440            ArtificialController *newMaster = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
441
442            //is it a master?
443            if (!newMaster || newMaster->state_ != MASTER)
444                continue;
445
446            float distance = (it->getPosition() - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
447
448            // is pawn in range?
449            if (distance < RADIUS_TO_SEARCH_FOR_MASTERS)
450            {
451                if(newMaster->slaves_.size() > this->maxFormationSize_) continue;
452
453                for(std::vector<ArtificialController*>::iterator itSlave = this->slaves_.begin(); itSlave != this->slaves_.end(); itSlave++)
454                {
455                    (*itSlave)->myMaster_ = newMaster;
456                    newMaster->slaves_.push_back(*itSlave);
457                }
458                this->slaves_.clear();
459                this->state_ = SLAVE;
460
461                this->myMaster_ = newMaster;
462                newMaster->slaves_.push_back(this);
463
464                break;
465            }
466        }
467
468        if (this->state_ != SLAVE  && teamSize != 0)
469        {
470            this->state_ = MASTER;
471            this->myMaster_ = 0;
472        }
473    }
474
475    /**
476        @brief Commands the slaves of a master into a formation. Sufficiently fast not to be called within tick. Initiated by a master.
477    */
478    void ArtificialController::commandSlaves()
479    {
480        if(this->state_ != MASTER) return;
481
482        Quaternion orient = this->getControllableEntity()->getOrientation();
483        Vector3 dest = this->getControllableEntity()->getPosition();
484
485        // 1 slave: follow
486        if (this->slaves_.size() == 1)
487        {
488            dest += 4*orient*WorldEntity::BACK;
489            this->slaves_.front()->setTargetPosition(dest);
490        }
491        else
492        {
493            dest += 1.0f*orient*WorldEntity::BACK;
494            Vector3 pos = Vector3::ZERO;
495            int i = 1;
496
497            for(std::vector<ArtificialController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
498            {
499                pos = Vector3::ZERO;
500                if (i <= 1) pos += dest  + (float)FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::LEFT);
501                if (i == 2) pos += dest  + (float)FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::RIGHT);
502                if (i == 3) pos += dest  + (float)FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::UP);
503                if (i >= 4)
504                {
505                    pos += dest  + (float)FORMATION_WIDTH*(orient*WorldEntity::DOWN);
506                    i = 1;
507                    dest += (float)FORMATION_LENGTH*(orient*WorldEntity::BACK);
508                    (*it)->setTargetPosition(pos);
509                    continue;
510                }
511                i++;
512                (*it)->setTargetPosition(pos);
513            }
514        }
515    }
516
517    /**
518        @brief Sets a new master within the formation. Called by a master.
519    */
520    void ArtificialController::setNewMasterWithinFormation()
521    {
522        if(this->state_ != MASTER) return;
523
524        if (!this->slaves_.empty())
525        {
526            ArtificialController *newMaster = this->slaves_.back();
527            this->slaves_.pop_back();
528
529            newMaster->state_ = MASTER;
530            newMaster->slaves_ = this->slaves_;
531            newMaster->myMaster_ = 0;
532
533            for(std::vector<ArtificialController*>::iterator it = newMaster->slaves_.begin(); it != newMaster->slaves_.end(); it++)
534            {
535                (*it)->myMaster_ = newMaster;
536            }
537        }
538
539        this->slaves_.clear();
540        this->specificMasterAction_ = NONE;
541        this->state_ = FREE;
542    }
543
544    /**
545        @brief Frees all slaves form a master. Initiated by a master.
546    */
547    void ArtificialController::freeSlaves()
548    {
549        if(this->state_ != MASTER) return;
550
551        for(std::vector<ArtificialController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
552        {
553            (*it)->state_ = FREE;
554            (*it)->myMaster_ = 0;
555        }
556        this->slaves_.clear();
557    }
558
559    /**
560        @brief Master sets its slaves free for @var FREEDOM_COUNT seconds.
561    */
562    void ArtificialController::forceFreeSlaves()
563    {
564        if(this->state_ != MASTER) return;
565
566        for(std::vector<ArtificialController*>::iterator it = slaves_.begin(); it != slaves_.end(); it++)
567        {
568            (*it)->state_ = FREE;
569            (*it)->forceFreedom();
570            (*it)->targetPosition_ = this->targetPosition_;
571            (*it)->bShooting_ = true;
572//             (*it)->getControllableEntity()->fire(0);// fire once for fun
573        }
574    }
575
576    void ArtificialController::loseMasterState()
577    {
578        this->freeSlaves();
579        this->state_ = FREE;
580    }
581
582
583    void ArtificialController::forceFreedom()
584    {
585        this->freedomCount_ = FREEDOM_COUNT;
586    }
587
588    /**
589        @brief Checks wether caller has been forced free, decrements time to stay forced free.
590        @return true if forced free.
591    */
592    bool ArtificialController::forcedFree()
593    {
594        if(this->freedomCount_ > 0)
595        {
596            this->freedomCount_--;
597            return true;
598        } else return false;
599    }
600
601    /**
602        @brief Used to continue a "specific master action" for a certain time and resuming normal behaviour after.
603    */
604    void ArtificialController::specificMasterActionHold()
605    {
606        if(this->state_ != MASTER) return;
607
608        if (specificMasterActionHoldCount_ == 0)
609         {
610            this->specificMasterAction_ = NONE;
611            this->searchNewTarget();
612         }
613        else specificMasterActionHoldCount_--;
614    }
615
616    /**
617        @brief Master initializes a 180 degree turn. Leads to a "specific master action".
618    */
619    void ArtificialController::turn180Init()
620    {
621        if(this->state_ != MASTER) return;
622
623        Quaternion orient = this->getControllableEntity()->getOrientation();
624
625        this->setTargetPosition(this->getControllableEntity()->getPosition() + 1000.0f*orient*WorldEntity::BACK);
626
627        this->specificMasterActionHoldCount_ = 4;
628
629        this->specificMasterAction_ = TURN180;
630    }
631
632    /**
633        @brief Execute the 180 degree turn. Called within tick.
634    */
635    void ArtificialController::turn180()
636    {
637            Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, this->targetPosition_);
638
639            this->getControllableEntity()->rotateYaw(-2.0f * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
640            this->getControllableEntity()->rotatePitch(2.0f * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
641
642            this->getControllableEntity()->moveFrontBack(SPEED_MASTER);
643    }
644
645    /**
646        @brief Master initializes a spin around its looking direction axis. Leads to a "specific master action".
647    */
648    void ArtificialController::spinInit()
649    {
650        if(this->state_ != MASTER) return;
651        this->specificMasterAction_ = SPIN;
652        this->specificMasterActionHoldCount_ = 10;
653    }
654
655    /**
656        @brief Execute the spin. Called within tick.
657    */
658    void ArtificialController::spin()
659    {
660            this->moveToTargetPosition();
661            this->getControllableEntity()->rotateRoll(0.8f);
662    }
663
664    /**
665        @brief Master begins to follow a pawn. Is a "specific master action".
666        @param pawn pawn to follow.
667        @param alaways follows pawn forever if true (false if omitted).
668        @param secondsToFollow seconds to follow the pawn if always is false. Will follow pawn 100 seconds if omitted (set in header).
669    */
670    void ArtificialController::followInit(Pawn* pawn, const bool always, const int secondsToFollow)
671    {
672        if (pawn == NULL || this->state_ != MASTER)
673            return;
674        this->specificMasterAction_  =  FOLLOW;
675
676        this->setTarget(pawn);
677        if (!always)
678            this->specificMasterActionHoldCount_ = secondsToFollow;
679        else
680            this->specificMasterActionHoldCount_ = INT_MAX; //for now...
681
682    }
683
684
685    /**
686        @brief Master begins to follow a randomly chosen human player of the same team. Is a "specific master action".
687    */
688    void ArtificialController::followRandomHumanInit()
689    {
690
691        Pawn *humanPawn = NULL;
692        NewHumanController *currentHumanController = NULL;
693
694        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
695        {
696            if (!it->getController())
697                continue;
698
699            currentHumanController = orxonox_cast<NewHumanController*>(it->getController());
700            if(currentHumanController)
701            {
702                if (!ArtificialController::sameTeam(this->getControllableEntity(), *it, this->getGametype())) continue;
703                humanPawn = *it;
704                break;
705            }
706        }
707
708        if((humanPawn != NULL))
709                this->followInit(humanPawn);
710    }
711
712    /**
713        @brief Master follows target with adjusted speed. Called within tick.
714    */
715    void ArtificialController::follow()
716    {
717        if (this->target_)
718            this->moveToPosition(this->target_->getPosition());
719        else
720            this->specificMasterActionHoldCount_ = 0;
721/*
722        if (!this->getControllableEntity())
723            return;
724
725        float distance = (this->target_->getPosition() - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
726
727        Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, this->target_->getPosition());
728
729
730        this->getControllableEntity()->rotateYaw(-0.8f * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
731        this->getControllableEntity()->rotatePitch(0.8f * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
732
733        float speedDiv = this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() - this->target_->getVelocity().squaredLength();
734
735COUT(0) << "~follow distance: " << distance << "SpeedCounter: " << this->speedCounter_ << "~speedDiv: " << speedDiv << std::endl;
736        if (distance < 800)
737        {
738            if (distance < 200)
739            {
740                this->speedCounter_ -= 0.5f;
741                if(this->speedCounter_ < 0) this->speedCounter_ = 0.0f;
742                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_);
743            } else {
744                if(speedDiv < 0)
745                    this->speedCounter_ +=  0.01f;
746                else
747                    this->speedCounter_ -= 0.05f;
748                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_);
749            }
750
751        } else {
752            this->speedCounter_ += 0.05f;
753            this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_ + distance/300.0f);
754        }
755//         if (this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > 50.0f) this->speedCounter_ = 0;
756
757*/
758    }
759
760
761    /**
762        @brief Slave moving behaviour when master is following a pawn, gets redirected from moveToPosition(const Vector3& target)). Called within tick.
763    */
764    void ArtificialController::followForSlaves(const Vector3& target)
765    {
766
767/*
768        if (!this->getControllableEntity() && !this->myMaster_ && this->myMaster_->state_ != FOLLOW && !this->myMaster_->target_)
769            return;
770
771        float distance = (target - this->getControllableEntity()->getPosition()).length();
772
773        Vector2 coord = get2DViewdirection(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::UP, target);
774
775
776        this->getControllableEntity()->rotateYaw(-0.8f * sgn(coord.x) * coord.x*coord.x);
777        this->getControllableEntity()->rotatePitch(0.8f * sgn(coord.y) * coord.y*coord.y);
778
779
780        float speedDiv = this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() - this->myMaster_->target_->getVelocity().squaredLength();
781
782
783         if (distance < 800)
784        {
785            if (distance < 200)
786            {
787                this->speedCounter_ -= 5.0f;
788                if(this->speedCounter_ < 0) this->speedCounter_ = 0.0f;
789                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_);
790            } else {
791                if(speedDiv < 0)
792                    this->speedCounter_ +=  0.01f;
793                else
794                    this->speedCounter_ -= 0.05f;
795                this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_);
796            }
797
798        } else {
799            this->speedCounter_ += 0.05f;
800            this->getControllableEntity()->moveFrontBack(speedCounter_ + distance/300.0f);
801        }
802//         if (this->getControllableEntity()->getVelocity().squaredLength() > 50.0f) this->speedCounter_ = 0;
803*/
804    }
805
806
807    void ArtificialController::setTargetPosition(const Vector3& target)
808    {
809        this->targetPosition_ = target;
810        this->bHasTargetPosition_ = true;
811    }
812
813    void ArtificialController::searchRandomTargetPosition()
814    {
815        this->targetPosition_ = Vector3(rnd(-2000,2000), rnd(-2000,2000), rnd(-2000,2000));
816        this->bHasTargetPosition_ = true;
817    }
818
819    void ArtificialController::setTarget(Pawn* target)
820    {
821        this->target_ = target;
822
823        if (target)
824            this->targetPosition_ = target->getPosition();
825    }
826
827    void ArtificialController::searchNewTarget()
828    {
829        if (!this->getControllableEntity())
830            return;
831
832        this->targetPosition_ = this->getControllableEntity()->getPosition();
833        this->forgetTarget();
834
835        for (ObjectList<Pawn>::iterator it = ObjectList<Pawn>::begin(); it; ++it)
836        {
837            if (ArtificialController::sameTeam(this->getControllableEntity(), static_cast<ControllableEntity*>(*it), this->getGametype()))
838                continue;
839
840            /* So AI won't choose invisible Spaceships as target */
841            if (!it->getRadarVisibility())
842                continue;
843
844            if (static_cast<ControllableEntity*>(*it) != this->getControllableEntity())
845            {
846                float speed = this->getControllableEntity()->getVelocity().length();
847                Vector3 distanceCurrent = this->targetPosition_ - this->getControllableEntity()->getPosition();
848                Vector3 distanceNew = it->getPosition() - this->getControllableEntity()->getPosition();
849                if (!this->target_ || it->getPosition().squaredDistance(this->getControllableEntity()->getPosition()) * (1.5f + acos((this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT).dotProduct(distanceNew) / speed / distanceNew.length()) / (2 * math::pi))
850                        < this->targetPosition_.squaredDistance(this->getControllableEntity()->getPosition()) * (1.5f + acos((this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT).dotProduct(distanceCurrent) / speed / distanceCurrent.length()) / (2 * math::pi)) + rnd(-250, 250))
851                {
852                    this->target_ = (*it);
853                    this->targetPosition_ = it->getPosition();
854                }
855            }
856        }
857    }
858
859    void ArtificialController::forgetTarget()
860    {
861        this->target_ = 0;
862        this->bShooting_ = false;
863    }
864
865    void ArtificialController::aimAtTarget()
866    {
867        if (!this->target_ || !this->getControllableEntity())
868            return;
869
870        static const float hardcoded_projectile_speed = 1250;
871
872        this->targetPosition_ = getPredictedPosition(this->getControllableEntity()->getPosition(), hardcoded_projectile_speed, this->target_->getPosition(), this->target_->getVelocity());
873        this->bHasTargetPosition_ = (this->targetPosition_ != Vector3::ZERO);
874
875        Pawn* pawn = orxonox_cast<Pawn*>(this->getControllableEntity());
876        if (pawn)
877            pawn->setAimPosition(this->targetPosition_);
878    }
879
880    bool ArtificialController::isCloseAtTarget(float distance) const
881    {
882        if (!this->getControllableEntity())
883            return false;
884
885        if (!this->target_)
886            return (this->getControllableEntity()->getPosition().squaredDistance(this->targetPosition_) < distance*distance);
887        else
888            return (this->getControllableEntity()->getPosition().squaredDistance(this->target_->getPosition()) < distance*distance);
889    }
890
891    bool ArtificialController::isLookingAtTarget(float angle) const
892    {
893        if (!this->getControllableEntity())
894            return false;
895
896        return (getAngle(this->getControllableEntity()->getPosition(), this->getControllableEntity()->getOrientation() * WorldEntity::FRONT, this->targetPosition_) < angle);
897    }
898
899    void ArtificialController::abandonTarget(Pawn* target)
900    {
901        if (target == this->target_)
902            this->targetDied();
903    }
904
905    void ArtificialController::targetDied()
906    {
907        this->forgetTarget();
908        this->searchRandomTargetPosition();
909    }
910
911    bool ArtificialController::sameTeam(ControllableEntity* entity1, ControllableEntity* entity2, Gametype* gametype)
912    {
913        if (entity1 == entity2)
914            return true;
915
916        int team1 = -1;
917        int team2 = -1;
918
919        Controller* controller = 0;
920        if (entity1->getController())
921            controller = entity1->getController();
922        else
923            controller = entity1->getXMLController();
924        if (controller)
925        {
926            ArtificialController* ac = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
927            if (ac)
928                team1 = ac->getTeam();
929        }
930
931        if (entity2->getController())
932            controller = entity2->getController();
933        else
934            controller = entity2->getXMLController();
935        if (controller)
936        {
937            ArtificialController* ac = orxonox_cast<ArtificialController*>(controller);
938            if (ac)
939                team2 = ac->getTeam();
940        }
941
942        TeamDeathmatch* tdm = orxonox_cast<TeamDeathmatch*>(gametype);
943        if (tdm)
944        {
945            if (entity1->getPlayer())
946                team1 = tdm->getTeam(entity1->getPlayer());
947
948            if (entity2->getPlayer())
949                team2 = tdm->getTeam(entity2->getPlayer());
950        }
951
952        TeamBaseMatchBase* base = 0;
953        base = orxonox_cast<TeamBaseMatchBase*>(entity1);
954        if (base)
955        {
956            switch (base->getState())
957            {
958                case BaseState::ControlTeam1:
959                    team1 = 0;
960                    break;
961                case BaseState::ControlTeam2:
962                    team1 = 1;
963                    break;
964                case BaseState::Uncontrolled:
965                default:
966                    team1 = -1;
967            }
968        }
969        base = orxonox_cast<TeamBaseMatchBase*>(entity2);
970        if (base)
971        {
972            switch (base->getState())
973            {
974                case BaseState::ControlTeam1:
975                    team2 = 0;
976                    break;
977                case BaseState::ControlTeam2:
978                    team2 = 1;
979                    break;
980                case BaseState::Uncontrolled:
981                default:
982                    team2 = -1;
983            }
984        }
985
986        DroneController* droneController = 0;
987        droneController = orxonox_cast<DroneController*>(entity1->getController());
988        if (droneController && static_cast<ControllableEntity*>(droneController->getOwner()) == entity2)
989            return true;
990        droneController = orxonox_cast<DroneController*>(entity2->getController());
991        if (droneController && static_cast<ControllableEntity*>(droneController->getOwner()) == entity1)
992            return true;
993        DroneController* droneController1 = orxonox_cast<DroneController*>(entity1->getController());
994        DroneController* droneController2 = orxonox_cast<DroneController*>(entity2->getController());
995        if (droneController1 && droneController2 && droneController1->getOwner() == droneController2->getOwner())
996            return true;
997
998        Dynamicmatch* dynamic = orxonox_cast<Dynamicmatch*>(gametype);
999        if (dynamic)
1000        {
1001            if (dynamic->notEnoughPigs||dynamic->notEnoughKillers||dynamic->notEnoughChasers) {return false;}
1002
1003            if (entity1->getPlayer())
1004                team1 = dynamic->getParty(entity1->getPlayer());
1005
1006            if (entity2->getPlayer())
1007                team2 = dynamic->getParty(entity2->getPlayer());
1008
1009            if (team1 ==-1 ||team2 ==-1 ) {return false;}
1010            else if (team1 == dynamic->chaser && team2 != dynamic->chaser) {return false;}
1011            else if (team1 == dynamic->piggy && team2 == dynamic->chaser) {return false;}
1012            else if (team1 == dynamic->killer && team2 == dynamic->chaser) {return false;}
1013            else return true;
1014        }
1015
1016        return (team1 == team2 && team1 != -1);
1017    }
1018}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.