Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: downloads/ogreode/include/OgreOdeCollision.h @ 44

Last change on this file since 44 was 21, checked in by nicolasc, 17 years ago

added ogreode and Colladaplugin
File size: 3.1 KB
RevLine 
[21]1#ifndef _OGREODECOLLISION_H_
2#define _OGREODECOLLISION_H_
3
4#include "OgreOdePreReqs.h"
5
6namespace OgreOde
7{
8        class _OgreOdeExport CollisionListener
9        {
10        public:
11                CollisionListener();
12                virtual ~CollisionListener();
13
14                virtual bool collision(Contact* contact) = 0;
15        };
16
17
18        class _OgreOdeExport CollisionCallback : public CollisionListener
19        {
20        public:
21       
22                friend class Space;
23                friend class Geometry;
24       
25                CollisionCallback();
26                virtual ~CollisionCallback();
27               
28                /** handles the ode callback and passes on to pure virtual methods that inherited classes implement
29                */
30                static void collisionCallback(void *data, dGeomID geom_a, dGeomID geom_b);
31
32                /** user impliemented
33                */
34                virtual void collisionCallback(OgreOde::Space* spaceFirst, OgreOde::Space* spaceSecond);
35               
36                virtual void collisionCallback(OgreOde::Space* space, OgreOde::Geometry* geometry);
37               
38                virtual void collisionCallback(OgreOde::Space* space);
39               
40                virtual void collisionCallback(OgreOde::Geometry* geometryFirst, OgreOde::Geometry* geometrySecond);
41        };
42
43
44        class _OgreOdeExport Contact
45        {
46                friend class Geometry;
47                friend class ContactMapCollisionListener;
48       
49        public:
50                enum Flag
51                {
52                        Flag_UseAdditionalFriction                      = dContactMu2,
53                        Flag_UseFirstFrictionDirection          = dContactFDir1,
54                        Flag_SurfaceIsBouncy                            = dContactBounce,
55                        Flag_UseERP                                                     = dContactSoftERP,
56                        Flag_UseCFM                                                     = dContactSoftCFM,
57                        Flag_IndependentMotion                          = dContactMotion1, 
58                        Flag_AdditionalIndependentMotion        = dContactMotion2,
59                        Flag_UseFDS                                                     = dContactSlip1,
60                        Flag_UseAdditionalFDS                           = dContactSlip2,
61                        Flag_FrictionPyramid                            = dContactApprox1_1,
62                        Flag_AdditionalFrictionPyramid          = dContactApprox1_2,
63                        Flag_BothFrictionPyramids                       = dContactApprox1
64                };
65
66        public:
67                Contact();
68                ~Contact();
69
70                const Ogre::Vector3& getPosition();
71                const Ogre::Vector3& getNormal();
72                Ogre::Real getPenetrationDepth();
73
74        int getFirstSide();
75        int getSecondSide();
76
77                Geometry* getFirstGeometry();
78                Geometry* getSecondGeometry();
79
80                void setFirstFrictionDirection(const Ogre::Vector3& vector);
81                void setFrictionMode(Contact::Flag flag);
82
83                void setCoulombFriction(Ogre::Real mu, Ogre::Real additional_mu = -1.0);
84                void setBouncyness(Ogre::Real bouncyness, Ogre::Real velocity_threshold = -1.0);
85                void setSoftness(Ogre::Real ERP, Ogre::Real CFM);
86                void setIndependentMotion(Ogre::Real velocity, Ogre::Real additional_velocity = -1.0);
87                void setForceDependentSlip(Ogre::Real FDS);
88                void setAdditionalFDS(Ogre::Real FDS);
89
90                inline void setContact(dContact* contact)
91                {
92                        _contact = contact;
93                        _contact->surface.mode = 0;
94                }
95        protected:
96                inline Contact& operator=(dContact* contact)
97                {
98                        _contact = contact;
99                        _contact->surface.mode = 0;
100                        return *this;
101                }
102
103        protected:
104                dContact* _contact;
105                Ogre::Vector3 _position,_normal;
106        };
107
108        class _OgreOdeExport ContactMapCollisionListener:public CollisionListener
109        {
110        public:
111                ContactMapCollisionListener();
112                virtual ~ContactMapCollisionListener();
113
114                virtual bool collision(Contact* contact);
115
116                void createContact(MaterialID materialA,MaterialID materialB); 
117                Contact *getContactPtr(MaterialID materialA,MaterialID materialB); 
118
119        protected:
120                std::map<MaterialID,MaterialMap* > _map;
121        };
122}
123
124#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.