Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: downloads/ogreode/include/OgreOdeGeometry.h @ 44

Last change on this file since 44 was 21, checked in by nicolasc, 17 years ago

added ogreode and Colladaplugin
File size: 20.4 KB
Line 
1#ifndef _OGREODEGEOMETRY_H_
2#define _OGREODEGEOMETRY_H_
3
4#include "OgreOdePreReqs.h"
5#include "OgreOdeMaintainedList.h"
6
7namespace OgreOde
8{
9    /**
10    This object is the base class for all Geometry objects in OgreOde.
11    @remarks
12        This object is tied either to a Body (acting as collision proxy for a physic object)
13        or to a Entity Object (which then is physically "static")
14    @remarks
15        It extends the OGRE UserDefinedObject to allow reverse links from Ogre::Entity.
16        Note that this class does not override the UserDefinedObject's getTypeId method
17        because this class is abstract.
18    */ 
19    class _OgreOdeExport Geometry : public Ogre::UserDefinedObject
20        {
21                friend class Space;
22        friend class World;
23        friend class Body;
24                friend class TransformGeometry;
25
26        public:
27                enum Class
28                {
29                        Class_Sphere            = dSphereClass,
30                        Class_Box                       = dBoxClass,
31                        Class_Capsule           = dCapsuleClass,
32                        Class_Cylinder          = dCCylinderClass,
33                        Class_InfinitePlane = dPlaneClass,
34                        Class_Ray                       = dRayClass,
35                        Class_TriangleMesh      = dTriMeshClass,
36                        Class_Terrain           = dHeightfieldClass,
37                        Class_Convex            = dConvexClass,
38                        Class_Transform         = dGeomTransformClass,
39                        Class_NoGeometry
40                };
41
42        public:
43        Geometry(World *world,  Space* space = 0);
44                virtual ~Geometry();
45
46                virtual void                        setBody(Body* body);
47                Body*                               getBody(); 
48
49
50                virtual void                        setPosition(const Ogre::Vector3& position);
51                virtual void                        setOrientation(const Ogre::Quaternion& orientation);       
52                virtual const Ogre::Vector3&        getPosition();
53                virtual const Ogre::Quaternion&     getOrientation();
54                virtual const Ogre::AxisAlignedBox& getAxisAlignedBox(); 
55
56
57                Space*                              getSpace(); 
58
59                void                                 enable();
60                void                                 disable();
61                bool                                 isEnabled(); 
62
63                Geometry::Class                     getClass() const; 
64
65        void                                 setCategoryBitfield(unsigned long bits); 
66        void                                 setCollisionBitfield(unsigned long bits); 
67                unsigned long                         getCategoryBitfield(); 
68                unsigned long                         getCollisionBitfield(); 
69
70                int                                 collide(Geometry* geometry, CollisionListener* listener = 0);
71
72                void                                setMaxContacts(unsigned int max_contacts);
73                unsigned int                        getMaxContacts() const;
74                unsigned int                        getContactHighWaterMark() const;
75
76                void                                setEncapsulator(Geometry* encapsulator);
77                Geometry*                           getEncapsulator(){return _encapsulator;}
78
79                void                                setUserData(unsigned long user_data){_user_data = user_data;}
80                unsigned long                       getUserData() const {return _user_data;}
81
82                void                                setUserObject(void* object){_user_object = object;}
83                void*                               getUserObject(){return _user_object;}
84
85                virtual unsigned long               getID() const ;
86                virtual void                        notify(Body* body);
87
88
89        virtual void                        setDebug(const bool debug);
90        virtual void                        createDebugObject();
91        virtual void                        destroyDebugObject();
92        void                                reparentDebugObject(Ogre::Node* node);
93
94        virtual void                        setDebugContact(const bool debug);
95        void                                updateDebugContact();
96
97                void                                clearOffset();
98                int                                 isOffset();
99
100                void                                setOffsetPosition (const Ogre::Vector3 &position);
101                void                                setOffsetQuaternion(const Ogre::Quaternion &orientation);
102
103                 void                               setOffsetWorldPosition(const Ogre::Vector3 &position);             
104                 void                               setOffsetWorldQuaternion(const Ogre::Quaternion &orientation) ;
105
106                 Ogre::Vector3                      getOffsetPosition() ;
107                 Ogre::Quaternion                   getOffsetQuaternion() ;
108
109        protected:
110                dGeomID                             getGeometryID() const;
111                void                                registerGeometry();
112                dSpaceID                            getSpaceID(Space* space) const;
113
114        protected:
115                dGeomID                             _geom;
116                unsigned int                        _max_contacts;
117        unsigned int                        _contact_high_water_mark;
118        unsigned int                        _last_contact_num;
119                dContact*                           _contacts;
120
121                DebugObject*                        _debug_obj;
122        Ogre::Node*                         _debug_node;
123        DebugContact**                      _debug_contacts;
124
125                Geometry*                           _encapsulator;
126                Ogre::AxisAlignedBox                _bounding_box;
127                Ogre::Quaternion                    _orientation;
128                Ogre::Vector3                       _position;
129
130                static int                          _geometry_count;
131                unsigned long                       _user_data;
132                void*                               _user_object;
133        World                               *_world;
134
135        };
136
137        //------------------------------------------------------------------------------------------------
138    class _OgreOdeExport SphereGeometry:public Geometry
139        {
140        public:
141                SphereGeometry(Ogre::Real radius, World *world, Space* space = 0);
142                ~SphereGeometry();
143
144                virtual void createDebugObject();
145
146                void setRadius(Ogre::Real radius);
147                Ogre::Real getRadius();
148        Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point); 
149        /** Return a string identifying the type of user defined object.
150           @remarks
151           Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
152        */
153        const Ogre::String& getTypeName(void) const
154        {static Ogre::String sName("Geometry Sphere");return sName;};
155
156        };
157
158        //------------------------------------------------------------------------------------------------
159        class _OgreOdeExport BoxGeometry:public Geometry
160        {
161        public:
162                BoxGeometry(const Ogre::Vector3& size,  World *world, Space* space = 0);
163                ~BoxGeometry();
164
165                virtual void createDebugObject();
166
167                void setSize(const Ogre::Vector3& size);
168                const Ogre::Vector3& getSize();
169                Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
170
171        /** Return a string identifying the type of user defined object.
172        @remarks
173        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
174        */
175        const Ogre::String& getTypeName(void) const
176        {static Ogre::String sName("Geometry Box");return sName;};
177
178        protected:
179                Ogre::Vector3 _size;
180        };
181
182        //------------------------------------------------------------------------------------------------
183        class _OgreOdeExport InfinitePlaneGeometry:public Geometry
184        {
185        public:
186                InfinitePlaneGeometry(const Ogre::Plane& plane, World *world, Space* space = 0);
187                ~InfinitePlaneGeometry();
188
189                void setDefinition(const Ogre::Plane& plane);
190                const Ogre::Plane& getDefinition();
191                Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
192
193                void setPosition(const Ogre::Vector3& position);
194                void setOrientation(const Ogre::Quaternion& orientation);       
195                const Ogre::Vector3& getPosition();
196                const Ogre::Quaternion& getOrientation();
197                const Ogre::AxisAlignedBox& getAxisAlignedBox(); 
198
199        /** Return a string identifying the type of user defined object.
200        @remarks
201        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
202        */
203        const Ogre::String& getTypeName(void) const
204        {static Ogre::String sName("Geometry Infinity Plane");return sName;};
205
206        protected:
207                Ogre::Plane _plane;
208    };
209    //------------------------------------------------------------------------------------------------
210        class _OgreOdeExport CapsuleGeometry:public Geometry
211        {
212        public:
213                CapsuleGeometry(Ogre::Real radius, Ogre::Real length, World *world, Space* space = 0);
214                ~CapsuleGeometry();
215
216                virtual void createDebugObject();
217 
218                void setDefinition(Ogre::Real radius, Ogre::Real length);
219                Ogre::Real getRadius();
220                Ogre::Real getLength();
221                Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
222
223
224        /** Return a string identifying the type of user defined object.
225        @remarks
226        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
227        */
228        const Ogre::String& getTypeName(void) const
229        {static Ogre::String sName("Geometry Capsule");return sName;};
230
231        };
232        //------------------------------------------------------------------------------------------------
233        class _OgreOdeExport CylinderGeometry:public Geometry
234        {
235        public:
236                CylinderGeometry(Ogre::Real radius, Ogre::Real length, World *world, Space* space = 0);
237                ~CylinderGeometry();
238
239                virtual void createDebugObject();
240
241                void setDefinition(Ogre::Real radius, Ogre::Real length);
242                Ogre::Real getRadius();
243                Ogre::Real getLength();
244                Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
245
246        /** Return a string identifying the type of user defined object.
247        @remarks
248        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
249        */
250        const Ogre::String& getTypeName(void) const
251        {static Ogre::String sName("Geometry Cylinder");return sName;};
252
253        };
254        //------------------------------------------------------------------------------------------------
255        class _OgreOdeExport RayGeometry:public Geometry
256        {
257        public:
258                RayGeometry(Ogre::Real length, World *world, Space* space = 0);
259                ~RayGeometry();
260
261                virtual void createDebugObject();
262               
263                void setLength(Ogre::Real length);
264                Ogre::Real getLength();
265                void setDefinition(const Ogre::Vector3& start, const Ogre::Vector3& direction);
266                const Ogre::Vector3& getStart();
267                const Ogre::Vector3& getDirection();
268
269        /** Return a string identifying the type of user defined object.
270        @remarks
271        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
272        */
273        const Ogre::String& getTypeName(void) const
274        {static Ogre::String sName("Geometry Ray");return sName;};
275
276        protected:
277                Ogre::Vector3 _direction,_start;
278        };
279
280        //------------------------------------------------------------------------------------------------
281        class _OgreOdeExport TransformGeometry:public Geometry
282        {
283        public:
284                TransformGeometry(World *world, Space* space);
285                ~TransformGeometry();
286
287                virtual void createDebugObject();
288                virtual void destroyDebugObject();
289
290                void setEncapsulatedGeometry(Geometry* geometry);
291                Geometry* getEncapsulatedGeometry() const;
292
293        /** Return a string identifying the type of user defined object.
294        @remarks
295        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
296        */
297        const Ogre::String& getTypeName(void) const
298        {static Ogre::String sName("Geometry Transform");return sName;};
299
300        };
301        //------------------------------------------------------------------------------------------------
302        class _OgreOdeExport TriangleMeshCollisionListener
303        {
304        public:
305                TriangleMeshCollisionListener(){}
306                virtual ~TriangleMeshCollisionListener(){}
307
308                virtual bool collide(TriangleMeshGeometry* triangle_mesh, Geometry* geometry, int triangle) {return true;}
309        };
310
311        //------------------------------------------------------------------------------------------------
312        class _OgreOdeExport TriangleMeshIntersectionListener
313        {
314        public:
315                TriangleMeshIntersectionListener(){}
316                virtual ~TriangleMeshIntersectionListener(){}
317
318                virtual void intersect(TriangleMeshGeometry* triangle_mesh, Geometry* geometry, const int* triangles, int triangle_count){}
319        };
320
321        //------------------------------------------------------------------------------------------------
322        class _OgreOdeExport TriangleMeshRayListener
323        {
324        public:
325                TriangleMeshRayListener(){}
326                virtual ~TriangleMeshRayListener(){}
327
328                virtual bool collide(TriangleMeshGeometry* triangle_mesh, RayGeometry* ray,int triangle, const Ogre::Vector3& uv){return true;}
329        };
330
331        //------------------------------------------------------------------------------------------------
332        struct _OgreOdeExport TriangleMeshTriangle
333        {
334                Ogre::Vector3 v0,v1,v2;
335        };
336
337        //------------------------------------------------------------------------------------------------
338        class _OgreOdeExport TriangleMeshGeometry:public Geometry
339        {
340        public:
341                TriangleMeshGeometry(const Ogre::Vector3* vertices, 
342                             unsigned int vertex_count, 
343                             const unsigned int* indices,
344                             unsigned int index_count,
345                             World *world, 
346                             Space* space = 0);
347                ~TriangleMeshGeometry();
348
349                Ogre::Vector3 getPoint(unsigned int index, const Ogre::Vector3& uv);
350                TriangleMeshTriangle getTriangle(int index);
351
352                void clearTemporalCoherenceCache(); 
353                void enableTemporalCoherence(Geometry::Class geometry_class,bool enable); 
354                bool isTemporalCoherenceEnabled(Geometry::Class geometry_class);
355
356                static int _collisionCallback(dGeomID mesh,dGeomID object,int triangle);
357                void setCollisionListener(TriangleMeshCollisionListener* collision_listener);
358
359                static void _intersectionCallback(dGeomID mesh,dGeomID object,const int* triangles,int triangle_count);
360                void setIntersectionListener(TriangleMeshIntersectionListener* intersection_listener); 
361
362                static int _rayCallback(dGeomID mesh,dGeomID ray,int triangle,dReal u,dReal v);
363                void setRayListener(TriangleMeshRayListener* ray_listener); 
364
365                virtual void createDebugObject();
366
367        /** Return a string identifying the type of user defined object.
368        @remarks
369        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
370        */
371        const Ogre::String& getTypeName(void) const
372        {static Ogre::String sName("Geometry Trimesh");return sName;};
373
374        protected:
375                dTriMeshDataID _data;
376                dVector3* _vertices;
377                unsigned int* _indices;
378                unsigned int _vertex_count;
379        unsigned int _index_count;
380
381                TriangleMeshCollisionListener* _collision_listener;
382                TriangleMeshIntersectionListener* _intersection_listener;
383                TriangleMeshRayListener* _ray_listener;
384        };
385
386        //------------------------------------------------------------------------------------------------
387        class _OgreOdeExport ConvexGeometry:public Geometry
388        {
389        public:
390                ConvexGeometry(const Ogre::Vector3* vertices, 
391                                                unsigned int vertex_count, 
392                                                const unsigned int* indices,
393                                                unsigned int index_count,
394                                                World *world, 
395                        Space* space = 0);
396                ~ConvexGeometry();
397
398
399                virtual void createDebugObject();
400
401        /** Return a string identifying the type of user defined object.
402        @remarks
403        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
404        */
405        const Ogre::String& getTypeName(void) const
406        {static Ogre::String sName("Geometry Convex");return sName;};
407
408        protected:
409                dReal   * _vertices;
410                unsigned int* _indices;
411                unsigned int _vertex_count;
412                unsigned int _index_count;
413        };
414
415        //------------------------------------------------------------------------------------------------
416        class _OgreOdeExport TerrainGeometryHeightListener
417        {
418        public:
419                TerrainGeometryHeightListener(){}
420                virtual ~TerrainGeometryHeightListener(){}
421
422                virtual Ogre::Real heightAt(const Ogre::Vector3& position) = 0;
423        };
424
425        //------------------------------------------------------------------------------------------------
426        class _OgreOdeExport TerrainGeometry:public Geometry, public Ogre::RaySceneQueryListener
427        {
428        public:
429        TerrainGeometry(World *world, 
430                        Space* space,
431                        const Ogre::Vector3 &scale,
432                        int nodes_per_sideX,
433                        int nodes_per_sideY,
434                        Ogre::Real worldSizeX,
435                        Ogre::Real worldSizeZ,
436                        bool centered,
437                        Ogre::Real thickness = 10.0f);
438
439                ~TerrainGeometry();
440
441                Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
442                const Ogre::Vector3& getPosition();
443                const Ogre::Quaternion& getOrientation();
444               
445                static dReal _heightCallback(void* data, dReal x, dReal z);
446                static dReal _heightCallback(void* data, int x, int z);
447                void setHeightListener(TerrainGeometryHeightListener* listener);
448
449        inline Ogre::Real getHeightAt(const Ogre::Vector3& position)
450        {
451            _num_query++;
452            const Ogre::Vector3 pos (position.x * _sample_width - (_centered?_halfWorldSizeX:0),
453                position.y,
454                position.z * _sample_height - (_centered?_halfWorldSizeZ:0)); 
455            _ray.setOrigin(pos);
456            _ray_query->setRay(_ray);
457            _distance_to_terrain = static_cast<Ogre::Real>(0.0);
458            _ray_query->execute(this);
459            return position.y - _distance_to_terrain;
460        }
461
462                bool queryResult(Ogre::MovableObject *obj, Ogre::Real distance);
463                bool queryResult(Ogre::SceneQuery::WorldFragment *fragment, Ogre::Real distance);
464
465        size_t getNumQueries() const {return _num_query;};
466        void resetNumQueries(){_num_query = 0;};
467
468        /** Return a string identifying the type of user defined object.
469        @remarks
470        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
471        */
472        const Ogre::String& getTypeName(void) const
473        {static Ogre::String sName("Geometry Terrain");return sName;};
474
475        protected:
476                Ogre::Real _max_height;
477                Ogre::Real _distance_to_terrain;
478                Ogre::Real _sample_width, _sample_height;
479                TerrainGeometryHeightListener* _listener;
480                Ogre::Ray _ray;
481                Ogre::RaySceneQuery* _ray_query;
482        bool _centered;
483        Ogre::Real _halfWorldSizeX; 
484        Ogre::Real _halfWorldSizeZ;
485        size_t _num_query;
486    };
487    //------------------------------------------------------------------------------------------------
488    class _OgreOdeExport PlaneBoundedRegionGeometryPlaneListener
489    {
490    public:
491        PlaneBoundedRegionGeometryPlaneListener(){}
492        virtual ~PlaneBoundedRegionGeometryPlaneListener(){}
493
494        virtual std::list<Ogre::Plane>* planesAt(const Ogre::Vector3& position) = 0;
495    };
496
497    //------------------------------------------------------------------------------------------------
498    class _OgreOdeExport PlaneBoundedRegionGeometry:public Geometry, public Ogre::RaySceneQueryListener
499    {
500    public:
501        PlaneBoundedRegionGeometry(World *world, 
502                                    Space* space,
503                                    const Ogre::AxisAlignedBox &scale);
504
505        ~PlaneBoundedRegionGeometry();
506
507        Ogre::Real getPointDepth(const Ogre::Vector3& point);
508        const Ogre::Vector3& getPosition();
509        const Ogre::Quaternion& getOrientation();
510
511        static std::list<Ogre::Plane> * _planeCallback(void* data, dReal x, dReal z);
512        static std::list<Ogre::Plane> * _planeCallback(void* data, int x, int z);
513        void setPlaneListener(PlaneBoundedRegionGeometryPlaneListener* listener);
514
515        inline std::list<Ogre::Plane> *planesAt(const Ogre::Vector3& position)
516        {
517            _num_query++;
518//             const Ogre::Vector3 pos (position.x * _sample_width - (_centered?_halfWorldSizeX:0),
519//                                     position.y,
520//                                     position.z * _sample_height - (_centered?_halfWorldSizeZ:0));
521//             _ray.setOrigin(pos);
522//             _ray_query->setRay(_ray);
523//             _distance_to_terrain = static_cast<Ogre::Real>(0.0);
524//             _ray_query->execute(this);
525
526            return _last_query_results;
527
528        }
529
530        bool queryResult(Ogre::MovableObject *obj, Ogre::Real distance);
531        bool queryResult(Ogre::SceneQuery::WorldFragment *fragment, Ogre::Real distance);
532
533        size_t getNumQueries() const {return _num_query;};
534        void resetNumQueries(){_num_query = 0;};
535
536        /** Return a string identifying the type of user defined object.
537        @remarks
538        Used to differentiate between different Bodies, Geometries and prefab_object
539        */
540        const Ogre::String& getTypeName(void) const
541        {static Ogre::String sName("Geometry Plane Bounded Region");return sName;};
542
543    protected:
544        Ogre::Real _max_height;
545        Ogre::Real _distance_to_terrain;
546        Ogre::Real _sample_width, _sample_height;
547        PlaneBoundedRegionGeometryPlaneListener* _listener;
548        Ogre::Ray _ray;
549        Ogre::RaySceneQuery* _ray_query;
550        bool _centered;
551        Ogre::Real _halfWorldSizeX; 
552        Ogre::Real _halfWorldSizeZ;
553        size_t _num_query;
554
555        std::list<Ogre::Plane> *_last_query_results;
556    };
557}
558
559#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.