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source: downloads/ogreode/include/OgreOdeJoint.h @ 21

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Line 
1#ifndef _OGREODEJOINT_H_
2#define _OGREODEJOINT_H_
3
4#include "OgreOdePreReqs.h"
5#include "OgreOdeMaintainedList.h"
6
7namespace OgreOde
8{
9        class _OgreOdeExport JointGroup
10        {
11                friend class World;
12                friend class Joint;
13
14        public:
15        JointGroup(World *world);
16                virtual ~JointGroup();
17
18                void empty();
19
20                virtual unsigned long getID();
21
22        protected:
23                dJointGroupID getJointGroupID() const;
24
25        protected:
26        dJointGroupID _joint_group;
27        World *_world;
28        };
29
30        class _OgreOdeExport Joint
31    {
32                friend class World;
33
34        public:
35                enum Type
36                {
37                        Type_BallJoint                                  = dJointTypeBall,
38                        Type_HingeJoint                                 = dJointTypeHinge,
39                        Type_SliderJoint                                = dJointTypeSlider,
40                        Type_UniversalJoint                             = dJointTypeUniversal,
41                        Type_Suspension_Joint                   = dJointTypeHinge2,
42                        Type_FixedJoint                                 = dJointTypeFixed,
43                        Type_AngularMotorJoint                  = dJointTypeAMotor,
44                        Type_PlanarJoint                                = dJointTypePlane2D,
45                        Type_SliderHingeJoint                   = dJointTypePR
46                };
47
48                enum Parameter
49                {
50                        Parameter_LowStop                               = dParamLoStop,
51                        Parameter_HighStop                              = dParamHiStop,
52                        Parameter_LowStop2                              = dParamLoStop2, // SliderHingeJoint
53                        Parameter_HighStop2                             = dParamHiStop2, // SliderHingeJoint
54                        Parameter_MotorVelocity                 = dParamVel,
55                        Parameter_MaximumForce                  = dParamFMax,
56                        Parameter_FudgeFactor                   = dParamFudgeFactor,
57                        Parameter_Bounceyness                   = dParamBounce,
58                        Parameter_CFM                                   = dParamCFM,
59                        Parameter_ERP                                   = dParamERP,
60                        Parameter_StopERP                               = dParamStopERP,
61                        Parameter_StopCFM                               = dParamStopCFM,
62                        Parameter_SuspensionERP                 = dParamSuspensionERP, // SuspensionJoint
63                        Parameter_SuspensionCFM                 = dParamSuspensionCFM  // SuspensionJoint
64                };
65
66        public:
67                Joint(World *world, const JointGroup* group = 0);
68                virtual ~Joint();
69
70                Joint::Type getType(); 
71
72                void registerJoint();
73
74                void detach();
75                virtual void attach(const Body* body);
76                virtual void attach(const Body* body_a,const Body* body_b); 
77
78                Body* getFirstBody(); 
79                Body* getSecondBody(); 
80               
81                static bool areConnected(const Body* body_a,const Body* body_b); 
82                static bool areConnectedExcluding(const Body* body_a,const Body* body_b,Joint::Type joint_type); 
83       
84                void enableFeedback(); 
85                void disableFeedback(); 
86                const Ogre::Vector3& getFirstForce();
87                const Ogre::Vector3& getFirstTorque();
88                const Ogre::Vector3& getSecondForce();
89                const Ogre::Vector3& getSecondTorque();
90
91                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
92                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
93                virtual const Ogre::Vector3& getAnchorError();
94                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
95                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
96                virtual void setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis);
97                virtual const Ogre::Vector3& getAdditionalAxis();
98                virtual Ogre::Real getAngle();
99                virtual Ogre::Real getAngleRate();
100                virtual Ogre::Real getPosition();
101                virtual Ogre::Real getPositionRate();
102
103                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter,Ogre::Real value,int axis = 1);
104                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
105
106                virtual unsigned long getID();
107
108                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
109                virtual void addForce(Ogre::Real force, Ogre::Real force2 = 0.0, Ogre::Real force3 = 0.0);
110
111        protected:
112                dJointID getJointID();
113
114                dWorldID getWorldID();
115                dJointGroupID getJointGroupID(const JointGroup* group) const;
116
117        protected:
118                dJointID _joint;
119                dJointFeedback _feedback;
120                Ogre::Vector3 _axis,_anchor,_anchor_error,_additional_axis;
121        Ogre::Vector3 _first_force,_first_torque,_second_force,_second_torque;
122        World *_world;
123        };
124
125        class _OgreOdeExport BallJoint:public Joint
126        {
127        public:
128                BallJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
129                ~BallJoint();
130
131                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
132                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
133                virtual const Ogre::Vector3& getAnchorError();
134               
135                // as of ode-0.9 can set Parameter_CFM and Parameter_ERP to make the joint springy, an axis value isn't needed
136                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
137                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
138        };
139
140        class _OgreOdeExport HingeJoint:public Joint
141        {
142        public:
143                HingeJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
144                ~HingeJoint();
145
146                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
147                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
148                virtual const Ogre::Vector3& getAnchorError();
149                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
150                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
151                virtual Ogre::Real getAngle();
152                virtual Ogre::Real getAngleRate();
153
154                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
155                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
156
157                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
158        };
159
160        class _OgreOdeExport SliderJoint:public Joint
161        {
162        public:
163                SliderJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
164                ~SliderJoint();
165
166                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
167                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
168                virtual Ogre::Real getPosition();
169                virtual Ogre::Real getPositionRate();
170
171                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
172                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter, int axis = 1);
173
174                virtual void addForce(Ogre::Real force, Ogre::Real force2 = 0.0, Ogre::Real force3 = 0.0);
175        };
176
177        class _OgreOdeExport UniversalJoint:public Joint
178        {
179        public:
180                UniversalJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
181                ~UniversalJoint();
182
183                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
184                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
185                virtual const Ogre::Vector3& getAnchorError();
186                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
187                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
188                virtual void setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis);
189                virtual const Ogre::Vector3& getAdditionalAxis();
190
191                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value, int axis = 1);
192                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
193
194                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
195        };
196
197        class _OgreOdeExport FixedJoint:public Joint
198        {
199        public:
200                FixedJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
201                ~FixedJoint();
202
203                virtual void attach(const Body* body);
204                virtual void attach(const Body* body_a,const Body* body_b); 
205        };
206
207        class _OgreOdeExport SuspensionJoint:public Joint
208        {
209        public:
210                SuspensionJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
211                ~SuspensionJoint();
212
213                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
214                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
215                virtual const Ogre::Vector3& getAdditionalAnchor();
216                virtual const Ogre::Vector3& getAnchorError();
217                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
218                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
219                virtual void setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis);
220                virtual const Ogre::Vector3& getAdditionalAxis();
221                virtual Ogre::Real getAngle();
222                virtual Ogre::Real getAngleRate();
223                virtual Ogre::Real getPositionRate();
224
225                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
226                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
227
228                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
229
230        protected:
231                Ogre::Vector3 _anchor2;
232        };
233
234        class _OgreOdeExport AngularMotorJoint:public Joint
235        {
236        public:
237                enum Mode
238                {
239                        Mode_UserAngularMotor   = dAMotorUser,
240                        Mode_EulerAngularMotor  = dAMotorEuler
241                };
242
243                enum RelativeOrientation
244                {
245                        RelativeOrientation_GlobalFrame = 0,
246                        RelativeOrientation_FirstBody   = 1,           
247                        RelativeOrientation_SecondBody  = 2
248                };
249
250        public:
251                AngularMotorJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
252                ~AngularMotorJoint();
253
254                void setMode(AngularMotorJoint::Mode mode);
255                AngularMotorJoint::Mode getMode(); 
256
257                void setAxisCount(int axes);
258                int getAxisCount(); 
259
260                void setAxis(int axis_number,AngularMotorJoint::RelativeOrientation orientation,const Ogre::Vector3& axis);
261                const Ogre::Vector3& getAxis(int axis_number);
262                AngularMotorJoint::RelativeOrientation getAxisRelativeOrientation(int axis_number); 
263
264                void setAngle(int axis, Ogre::Real angle); 
265                Ogre::Real getAngle(int axis); 
266                Ogre::Real getAngleRate(int axis); 
267
268                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
269                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
270
271                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
272        };
273
274        class _OgreOdeExport PlanarJoint:public Joint
275        {
276        public:
277                PlanarJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
278                ~PlanarJoint();
279
280                virtual void setParameterX(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
281                virtual void setParameterY(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
282                virtual void setParameterAngle(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
283        };
284       
285       
286        /** A prismatic and rotoide joint (ODE_API JointPR) combines a Slider (prismatic) and a Hinge (rotoide).
287                It can be used to decrease the number of bodies in a simulation.
288                Usually you cannot attach 2 ODE joints together they need a body in between.
289                An example of use of this type of joint can be in the creation of a hydraulic piston.
290               
291                The 2 axies must not be parallel. Since this is a new joint only when the 2 joint are at
292                90deg of each other was fully tested.
293        */
294        class _OgreOdeExport SliderHingeJoint:public Joint
295        {
296                public:
297                SliderHingeJoint(World *world, const JointGroup* group = 0);
298                ~SliderHingeJoint();
299               
300                virtual void setAnchor(const Ogre::Vector3& position);
301                virtual const Ogre::Vector3& getAnchor();
302               
303                // Equivalent to getting the Slider's extension
304                virtual Ogre::Real getPosition();
305                virtual Ogre::Real getPositionRate();
306               
307                // Set the axis for the Slider articulation
308                virtual void setAxis(const Ogre::Vector3& axis);
309                // Get the axis for the Slider articulation
310                virtual const Ogre::Vector3& getAxis();
311                // Set the axis for the Hinge articulation.
312                virtual void setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis);
313                // Get the axis for the Hinge articulation
314                virtual const Ogre::Vector3& getAdditionalAxis();
315               
316                // Set joint parameter axis = 3 for Hinge
317                virtual void setParameter(Joint::Parameter parameter, Ogre::Real value,int axis = 1);
318                virtual Ogre::Real getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis = 1);
319               
320                // Applies the torque about the Hinge axis of the joint
321                virtual void addTorque(Ogre::Real torque, Ogre::Real torque2 = 0.0, Ogre::Real torque3 = 0.0);
322        };
323       
324       
325}
326
327#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.