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source: downloads/ogreode/prefab/include/OgreOdeVehicle.h @ 50

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[21]1#ifndef _OGREODEVEHICLE_H_
2#define _OGREODEVEHICLE_H_
3
4#include "OgreOde_Prefab.h"
5
6#include <vector>
7
8namespace OgreOde_Prefab
9{
10
11    class _OgreOdeExport_Prefab Vehicle : public Object
12    {
13        public:
14                class _OgreOdeExport_Prefab Engine
15                {
16                public:
17                        Engine();
18                        ~Engine();
19
20            void setInputs(Ogre::Real throttle_position, Ogre::Real brake_position);
21            void setInputs(Ogre::Real throttle_brake);
22                        void setInputs(bool throttle, bool brake);
23                       
24                        Ogre::Real getBrakeForce();
25                        Ogre::Real getPowerAtRPM(Ogre::Real rpm);
26                        Ogre::Real getDesiredRPM();
27
28                        void update(Ogre::Real time);
29
30                        // Manual gearbox
31                        void changeUp();
32                        void changeDown();
33                        void setGear(char code);
34                        void setGear(unsigned int i);
35
36                        // Information functions
37                        Ogre::Real getRevFactor();
38                        char getGearCode();
39               
40                        // Engine parameters
41                        void setRevLimit(Ogre::Real rpm);
42                        void setTorque(Ogre::Real* torque, unsigned int samples);
43                        void setTorque(Ogre::Real constant);
44                        void setTorque(Ogre::Real minimum, Ogre::Real maximum);
45
46                        // Braking parameters
47                        void setBrakeForce(Ogre::Real force);
48
49                        // Drivetrain parameters
50                        void addGear(Ogre::Real ratio, char code);
51            void setFinalDrive(Ogre::Real ratio);
52                        void setAutoShiftRevs(Ogre::Real up, Ogre::Real down);
53                        void setAutoBox(bool automatic);
54
55                protected:
56                        std::vector<std::pair<char,Ogre::Real> >        _gears;
57                        unsigned int                                                    _current_gear_num;
58                        std::pair<char,Ogre::Real>                              _current_gear;
59                        Ogre::Real*                                                             _torque_curve;
60                        unsigned int                                                    _curve_length;
61                        Ogre::Real                                                              _rev_limit,_throttle_position,_brake_position,_wheel_rpm,_inv_rev_limit;
62                        Ogre::Real                                                              _brake_force;
63                        Ogre::Real                                                              _final_drive;
64                        Ogre::Real                                                              _shift_up,_shift_down;
65                        bool                                                                    _auto_box;
66                };
67
68                class _OgreOdeExport_Prefab Wheel : public Object
69                {
70                public:
71                        static const Ogre::Real FudgeFactor;
72
73            Wheel(Vehicle* vehicle,
74                const Ogre::String& name,
75                const Ogre::String& mesh,
76                const Ogre::Vector3& position, 
77                Ogre::Real mass, 
78                OgreOde::World *world, 
79                OgreOde::Space* space);
80
81                        ~Wheel();
82
83                        void setFactors(Ogre::Real steer, Ogre::Real power, Ogre::Real brake);
84                        void setContact(Ogre::Real bouncyness, Ogre::Real friction, Ogre::Real fds)
85                        {
86                                _bouncyness = bouncyness;
87                                _friction = friction;
88                                _fds = fds;
89                        }
90
91                        void setSteerFactor(Ogre::Real factor);
92                        void setSteerLimit(Ogre::Real limit);
93                        void setSteerForce(Ogre::Real force){_steer_force = force;}
94                        void setSteerSpeed(Ogre::Real speed){_steer_speed = speed;}
95                        void setSteer(Ogre::Real position);
96                       
97                        void setPowerFactor(Ogre::Real power){_power_factor = power;}
98                        void setBrakeFactor(Ogre::Real brake){_brake_factor = brake;}
99
100                        void setSuspension(Ogre::Real spring_constant, Ogre::Real damping_constant, Ogre::Real step_size);
101
102                        const Ogre::Vector3& getPosition();
103                        const Ogre::Quaternion& getOrientation();
104                        void setPosition(const Ogre::Vector3& position);
105
106                        Ogre::Real getRPM();
107                        Ogre::Real getSteer();
108
109                        void update(Ogre::Real power_force, Ogre::Real desired_rpm, Ogre::Real brake_force);
110       
111            Ogre::SceneNode* getSceneNode(){return _node;}
112                        Ogre::Entity*   getEntity(){return _entity;}
113            OgreOde::Body* getBody(){return _body;}
114
115                        OgreOde::Geometry* getGeometry(){return _geometry;}
116
117            Ogre::Real getRadius()const{return _radius;}
118
119                        void snapOff();
120
121                        void setupTyreContact(OgreOde::Contact* contact);
122
123                protected:
124                        void adjustJointParameters();
125
126                        Ogre::SceneNode*                                _node;
127                        Ogre::Entity*                                   _entity;
128                        Ogre::Real                                      _steer_factor,_steer_limit,_steer_force,_steer_speed;
129                        Ogre::Real                                      _power_factor;
130                        Ogre::Real                                      _brake_factor;
131                        Ogre::Real                                      _spring,_damping,_step;
132                        Ogre::Real                                      _bouncyness,_friction,_fds;
133                        Ogre::Real                                      _radius;
134            OgreOde::Body*                                      _body;
135            OgreOde::Geometry*                          _geometry;
136            OgreOde::SuspensionJoint*           _joint;
137            Ogre::String                                        _name;
138                        Vehicle*                                        _owner;
139                };
140
141        public:
142        Vehicle(const Ogre::String& name,const Ogre::String& mesh, Ogre::Real mass, 
143            OgreOde::World *world, 
144            OgreOde::Space* space,
145            const Ogre::Vector3& offset = Ogre::Vector3::ZERO,
146            OgreOde::Geometry* geometry = 0);
147
148        Vehicle(const Ogre::String& name, 
149                OgreOde::World *world, 
150                OgreOde::Space* space = 0,
151                OgreOde::Geometry* geometry = 0);
152                ~Vehicle();
153
154        Vehicle::Wheel* addWheel(const Ogre::String& mesh,const Ogre::Vector3& position, Ogre::Real mass);
155               
156                const Ogre::Vector3& getPosition();
157                const Ogre::Quaternion& getOrientation();
158                void setPosition(const Ogre::Vector3& position);
159
160                void setSuspension(Ogre::Real spring_constant, Ogre::Real damping_constant, Ogre::Real step_size);
161               
162                void setInputs(Ogre::Real steering, Ogre::Real throttle,Ogre::Real brake);
163                void setInputs(Ogre::Real steering, Ogre::Real throttle_brake);
164                void setInputs(bool left, bool right, bool throttle, bool brake);
165
166                void setSteering(Ogre::Real steering_position);
167
168                const Ogre::String&     getName(){return _name;}
169
170                virtual void            applyAntiSwayBarForces();
171                void                            update(Ogre::Real time);
172
173                Ogre::Entity*                           getEntity(){return _entity;}
174                void                                    setEntity(Ogre::Entity *e){ _entity = e;}
175
176        OgreOde::Body*                          getBody(){return _body;}
177
178                Ogre::SceneNode*                        getSceneNode(){return _node;}
179
180                Vehicle::Wheel*         getWheel(unsigned int i){return _wheels[i];}
181                size_t                          getWheelCount()const{return _wheels.size();}
182
183                OgreOde::TransformGeometry*     getTransformGeometry(){return _transform;}
184                void                            setTransformGeometry(OgreOde::TransformGeometry*g){_transform = g;}
185
186        void                            setTransNode(Ogre::SceneNode *s){_trans_node = s;}
187                Ogre::SceneNode*                        getTransNode(){return _trans_node;}
188
189        OgreOde::Geometry*                      getGeometry(){return _geometry;}
190                void                            setGeometry(OgreOde::Geometry*g){_geometry = g;}
191
192                Engine*                         getEngine(){return _engine;}
193
194                Vehicle::Wheel*         findWheel(OgreOde::Geometry* geometry);
195
196                OgreOde::Space*         getSpace(){return _space;}
197
198        Ogre::Vector3                           getOffset(){return _offset;}
199                void                            setOffset(const Ogre::Vector3 &of)
200                {
201                        _offset = of;
202                        if (_geometry) 
203                                _geometry->setPosition(of);
204                        _trans_node->setPosition(of);
205                }
206
207                Ogre::Real getVelocity();
208               
209                static bool handleTyreCollision(OgreOde::Contact* contact);
210
211                void load(const Ogre::String &filename, const Ogre::String &definition_name = Ogre::StringUtil::BLANK);
212
213                bool isAntiSwayEnabled()const {return _antisway;};
214                void enableAntiSway(bool enable){_antisway = enable;};
215
216                void  setSwayForce(Ogre::Real swayForce){_swayForce = swayForce;};
217                void  setSwayForceLimit(unsigned int swayForceLimit){_swayForceLimit = swayForceLimit;}
218                void  setSwayForceRate(Ogre::Real swayRate){_swayRate = swayRate;}
219
220                Ogre::Real                getSwayForce (Ogre::Real swayForce) const{return _swayForce;};
221                unsigned int  getSwayForceLimit(unsigned int swayForceLimit) const{return _swayForceLimit;}
222                Ogre::Real          getSwayForceRate(Ogre::Real swayRate) const{return _swayRate;}
223
224        protected:
225                Ogre::SceneNode*                                                _node;
226                Ogre::SceneNode*                                                _trans_node;
227                Ogre::Entity*                                                   _entity;
228        OgreOde::Body*                                                  _body;
229        OgreOde::TransformGeometry*                             _transform;
230        OgreOde::Geometry*                                              _geometry;
231                std::vector<Vehicle::Wheel*>    _wheels;
232                Ogre::String                                                    _name;
233        OgreOde::SimpleSpace*                                   _space;
234        Ogre::Vector3                                                   _offset;
235                Ogre::Vector3                                                   _lastPosition;
236                Engine*                                                 _engine;
237               
238                bool                                                    _antisway;
239                Ogre::Real                                                      _swayForce;
240                unsigned int                                    _swayForceLimit;
241                Ogre::Real                                                      _swayRate;
242                Ogre::Real                                                      _swayLastUpdate;
243        };
244}
245
246#endif
247
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.