Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: orxonox.OLD/branches/proxy/src/lib/collision_detection/aabb_tree_node.h @ 9350

Last change on this file since 9350 was 8724, checked in by bensch, 18 years ago

merged the bsp-model-stuff back here

File size: 3.4 KB
Line 
1/*!
2 * @file aabb_tree_node.h
3 *  Definition of a bounding volume tree
4 */
5
6#ifndef _AABB_TREE_NODE_H
7#define _AABB_TREE_NODE_H
8
9
10#include "bv_tree_node.h"
11#include "plane.h"
12
13class BoundingVolume;
14class AABB;
15class OBBTree;
16class Plane;
17class PNode;
18
19
20//! A class that represents a bounding volume tree
21class AABBTreeNode : public BVTreeNode
22{
23
24
25  public:
26    AABBTreeNode(const OBBTree& tree, AABBTreeNode* prev, int depth);
27    AABBTreeNode(int depth = 0);
28    virtual ~AABBTreeNode();
29    void init();
30
31    /**  this function returns the bounding volume of this tree node @return: returns the BV */
32    virtual inline const BoundingVolume* getBV() const { return (BoundingVolume*)this->bvElement; }
33
34    void spawnBVTree(Model* model);
35    virtual void spawnBVTree(const modelInfo& modelInf, const int* triangleIndexes, int length);
36
37    virtual void collideWith(BVTreeNode* treeNode, WorldEntity* nodeA, WorldEntity* nodeB);
38    virtual void drawBV(int depth, int drawMode, const Vector& color = Vector(1,0,0), bool top = true) const;
39    void debug() const;
40
41    /**  gets the id of the current child @return id of the child */
42    inline const int getID() { return this->nextID++; }
43    inline AABB* getAABB() { return this->bvElement; }
44
45  private:
46    void calculateBoxAxis(AABB& box, const sVec3D* verticesList, unsigned int length);
47
48    void calculateBoxCovariance(AABB& box, const modelInfo& modelInf, const int* triangleIndexes, int length);
49    void calculateBoxEigenvectors(AABB& box, const modelInfo& modelInf, const int* triangleIndexes, int length);
50    void calculateBoxAxis(AABB& box, const modelInfo& modelInf, const int* triangleIndexes, int length);
51    void forkBox(AABB& box);
52
53    void collideWithOBB(AABBTreeNode* treeNode, WorldEntity* nodeA, WorldEntity* nodeB);
54    bool overlapTest(AABB* boxA, AABB* boxB, WorldEntity* nodeA, WorldEntity* nodeB);
55
56
57  protected:
58    AABB*                bvElement;                  //!< the obb element
59    AABBTreeNode*        nodePrev;                   //!< ref to the previous (parent) tree node = NULL if first
60    AABBTreeNode*        nodeLeft;                   //!< ref to the left tree node
61    AABBTreeNode*        nodeRight;                  //!< ref to the right tree node
62
63
64  private:
65    int                 treeIndex;                  //!< Index number of the BV in the tree
66    int                 nextID;                     //!< the id of the next child
67    int                 depth;                      //!< the depth of the node in the tree
68    const OBBTree*      obbTree;                    //!< reference to the obb tree
69
70    const modelInfo*    modelInf;                   //!< pointer to the models modelInfo object
71    const int*          triangleIndexes;            //!< indexes to the used model triangles
72
73    Plane               separationPlane;            //!< the separation plane of the obb
74    sVec3D              sepPlaneCenter;             //!< only needed to draw plane
75    int                 longestAxisIndex;           //!< only needed to draw plane
76
77    /* tmp saving place for obb variables */
78    int*                triangleIndexList1;         //!< pointer to the vert data of obbox1
79    int*                triangleIndexList2;         //!< pointer to the vert data of obbox1
80    int                 triangleIndexLength1;       //!< len vert data obbox1
81    int                 triangleIndexLength2;       //!< len vert data obbox2
82
83    WorldEntity*        owner;
84};
85
86#endif /* _AABB_TREE_NODE_H */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.