Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Changeset 10355 in orxonox.OLD for branches/ODE/src/lib


Ignore:
Timestamp:
Jan 24, 2007, 8:48:26 PM (18 years ago)
Author:
bottac
Message:

Here comes the updated version.

Location:
branches/ODE
Files:
6 edited
1 copied

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • branches/ODE/src/lib/collision_detection/cd_engine.cc

    r10033 r10355  
    6868void CDEngine::checkCollisions(ObjectManager::EntityList& list1, ObjectManager::EntityList& list2)
    6969{
     70
     71
    7072  BVTree* tree;
    7173  ObjectManager::EntityList::iterator entity1, entity2, pre1, pre2;
    … …  
    8486        if( likely((*entity2) != this->terrain))
    8587        {
     88         
    8689          PRINTF(5)("checking object %s (%s) against %s (%s)\n",
    87             (*entity1)->getClassCName(), (*entity1)->getCName(), (*entity2)->getClassCName(), (*entity2)->getCName());
     90           (*entity1)->getClassCName(), (*entity1)->getCName(), (*entity2)->getClassCName(), (*entity2)->getCName());
     91          #ifndef WITH_ODE
    8892          tree = (*entity1)->getOBBTree();
    8993          if( likely(tree != NULL) && (*entity2)->getOBBTree() != NULL)
    90             tree->collideWith(*entity1, *entity2);
     94          tree->collideWith(*entity1, *entity2);
     95          #endif
     96                (*entity1)->checkCollision(*entity2);
     97       
     98         
    9199        }
    92100      }
    … …  
    102110{
    103111  std::list<WorldEntity*>::iterator entityIterator;
     112       
     113for( ObjectList<Terrain>::const_iterator bspIterator = Terrain::objectList().begin();
     114       bspIterator != Terrain::objectList().end();
     115       bspIterator++) {
     116   for(entityIterator = list1.begin(); entityIterator != list1.end(); entityIterator++)
     117      {
     118                PRINTF(5)("Checking %s against: %s\n", ((dynamic_cast<Terrain*>(*bspIterator)))->getCName(),    (*entityIterator)->getClassCName());
     119        (dynamic_cast<Terrain*>(*bspIterator))->checkCollision(*entityIterator);
     120      }
     121 }
     122       
    104123  // for all bsp managers check all entities
    105124  for( ObjectList<BspEntity>::const_iterator bspIterator = BspEntity::objectList().begin();
    … …  
    108127      for(entityIterator = list1.begin(); entityIterator != list1.end(); entityIterator++)
    109128      {
    110 //         PRINTF(0)("Checking: %s a %s\n", (*entityIterator)->getName(), (*entityIterator)->getClassCName());
     129       //  PRINTF(0)("Checking: %s a %s\n", (*entityIterator)->getCName(), (*entityIterator)->getClassCName());
    111130        (dynamic_cast<BspEntity*>(*bspIterator)->getBspManager())->checkCollision(*entityIterator);
    112131      }
     132   
    113133  }
     134 
    114135}
    115136

  • branches/ODE/src/lib/collision_reaction/cr_physics_full_walk.cc

    r10013 r10355  
    5353  {}
    5454
    55 
     55 
    5656  /**
    5757   * caluculates and applys the reaction to a specific collision
    … …  
    6060  void CRPhysicsFullWalk::reactToCollision(Collision* collision)
    6161  {
     62        //PRINTF(0)("REACTION..................HEHEHEHEH:-)\n");
    6263
    6364    AABB* box = collision->getEntityA()->getModelAABB();
    … …  
    6667    if( box == NULL)
    6768    {
    68       PRINTF(2)("this model has no aabb box so there is no correct collision reaction implemented. skipping\n");
     69      PRINTF(0)("this model has no aabb box so there is no correct collision reaction implemented. skipping\n");
    6970      return;
    7071    }
    … …  
    9192      Vector collPos =  collision->getEntityA()->getAbsCoor()  + box->center - ce->getCollisionPosition();
    9293
     94
    9395      // test the 3 axis differently
    9496      switch( ce->getType())
    … …  
    9698          /* collision in the X-AXIS */
    9799        case CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_X:
    98           front = collPos.len() - box->halfLength[0];
     100               
     101        // PRINTF(0)("ZZZZZZZZZZ ZZZZZ\n");
     102          front = (collPos- entity->getAbsCoor()).len() - box->halfLength[0];
    99103
    100104          // object is beneath the plane (ground)
    101105          if( front <= 0.0f )
    102106          {
     107                // PRINTF(0)("FRONT");
    103108            Vector dirX = entity->getAbsDirX();
    104109            dirX.y = 0.0f;
    … …  
    116121
    117122        case CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG:
     123       
     124        // PRINTF(0)("ZZZZZZZZZZ ZZZZZ\n");
    118125          back = collPos.len() - box->halfLength[0];
    119126
    … …  
    121128          if( back <= 0.0f)
    122129          {
     130        //   PRINTF(0)("FRONT");
    123131            Vector dirX = entity->getAbsDirX();
    124132            dirX.y = 0.0f;
    … …  
    136144
    137145
     146         
     147
     148
    138149          /* collision in the Y-AXIS */
    139150        case CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG:
    140151          // calulate the height above ground
    141           height = collPos.len() - box->halfLength[1];
    142 
    143 
     152          height =  height = collPos.dot(Vector(0.0,1.0,0.0))  - box->halfLength[1] ; // collPos.len()  - box->halfLength[1];
     153                // PRINTF(0)("HEIGHT : %f \n" , height);
     154       
    144155          // object is beneath the plane (ground)
    145156          //         if(height >= 0.0f && height <= 0.0001f) break ;// Do nothing
    146           if( height < 0.0f && -height < CR_MAX_WALK_HEIGHT)
    147           {
    148             entity->shiftCoor(Vector(0.0f, -height + 0.00001, 0.0f));
     157          if(height < 10.0f )//&& -height < CR_MAX_WALK_HEIGHT)
     158          {
     159               
     160           entity->shiftCoor(Vector(0.0f,-(height -10.0f)  + 0.0001, 0.0f));
     161        //entity->setVelocity(Vector(entity->getVelocity().x, entity->getVelocity().y,entity->getVelocity().z));
     162         //entity->setAbsCoor(Vector(entity->getAbsCoor().x, entity->getLastAbsCoor().y+ 100.0*(entity->getAbsCoor()-entity->getLastAbsCoor()).len(),entity->getAbsCoor().z) );
     163// PRINTF(0)("Geschw. %f\n",(0.0f));
     164// PRINTF(0)("ENTITY:. %s\n",entity->getCName());
     165
    149166            entity->setOnGround(true);
    150167          }
    … …  
    153170          {
    154171            entity->setAbsCoor(entity->getLastAbsCoor());
    155             PRINTF(0)("ground collision: reset pos\n");
     172          //  PRINTF(0)("ground collision: reset pos\n");
    156173          }
    157174          else
    … …  
    166183        case CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Z:
    167184
     185         //PRINTF(0)("ZZZZZZZZZZ ZZZZZ\n");
    168186          right = collPos.len()  - box->halfLength[2];
    169187
    … …  
    187205          // collision in the z-axis
    188206        case CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG:
    189 
     207         
     208        // PRINTF(0)("ZZZZZZZZZZ ZZZZZ\n");
    190209          left = collPos.len()  - box->halfLength[2];
    191210

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp/bsp_file.cc

    r10033 r10355  
    4040#include <vector>
    4141
     42#ifdef WITH_ODE
     43#include <ode/ode.h>
     44#endif
    4245
    4346
    … …  
    330333    this->patchIndexes = new char[7*8*2*4*(this->numPatches+10)];
    331334 // this->patchRowIndexes = new int*[7*4*this->numPatches]; Not needed?
     335    #ifdef WITH_ODE
     336    this->ODE_Geometry = new dTriMeshDataID[this->numPatches*7*7];
     337    #endif
    332338    this->patchTrianglesPerRow = new char[7*4*this->numPatches];
    333339    this->VertexArrayModels  = new VertexArrayModel*[this->numPatches];
    … …  
    728734 * @todo cleanup this function, let the user choose the level of tesselation
    729735 */
    730 
     736#ifdef WITH_ODE
     737uint  Ind [] = {8,0,9,     0,1,9,     9,1,10,   1,2,10,    10,2,11,  2,3,11,   11,3,12,  3,4,12,    12,4,13,  4,5,13,   13,5,14,   5,6,14,   14,6,15,  6,7,15, 
     738                16,8,17,   8,9,17,    17,9,18,  9,10,18,   18,10,19, 10,11,19, 19,11,20, 11,12,20,  20,12,21, 12,13,21, 21,13,22, 13,14,22,  22,14,23, 14,15,23,
     739                24,16,25,  16,17,25,  25,17,26, 17,18,26,  26,18,27, 18,19,27, 27,19,28, 19,20,28,  28,20,29, 20,21,29, 29,21,30, 21,22,30,  30,22,31, 22,23,31,
     740                32,24,33,  24,25,33,  33,25,34, 25,26,34,  34,26,35, 26,27,35, 35,27,36, 27,28,36,  36,28,37, 28,29,37 ,37,29,38, 29,30,38,  38,30,39, 30,31,39,
     741                40,32,41,  32,33,41,  41,33,42, 33,34,42,  42,34,43, 34,35,43, 43,35,44, 35,36,44,  44,36,45, 36,37,45, 45,37,46, 37,38,46,  46,38,47, 38,39,47,
     742                48,40,49,  40,41,49,  49,41,50, 41,42,50,  50,42,51, 42,43,51, 51,43,52, 43,44,52,  52,44,53, 44,45,53, 53,45,54, 45,46,54,  54,46,55, 46,47,55,
     743                56,48,57,  48,49,57,  57,49,58, 49,50,58,  58,50,59, 50,51,59, 59,51,60, 51,52,60,  60,52,61, 52,53,61, 61,53,62, 52,54,62,  62,54,63, 54,55,63, 0 };
     744#endif
    731745
    732746void BspFile::tesselate(int iface)
    … …  
    888902        }
    889903      }
     904
     905        #ifdef WITH_ODE
     906        this->ODE_Geometry[this->patchOffset] = dGeomTriMeshDataCreate();
     907     // Create ODE Triangle Mesh Geometry
     908        dGeomTriMeshDataBuildSingle(this->ODE_Geometry[this->patchOffset], &((((BspVertex*)(this->patchVertice))[level1*level1*this->patchOffset ]).position[0]), sizeof(BspVertex), level1*level1, &(Ind[0]) ,7*14*3, 3* sizeof(uint) );
     909        #endif
    890910
    891911

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp/bsp_file.h

    r10033 r10355  
    1717  Quake 3 Collision Detection by Nathan Ostgard        http://www.devmaster.net/articles/quake3collision/
    1818*/
     19
     20#define WITH_ODE
     21#ifdef WITH_ODE
     22#include <ode/ode.h>
     23#endif
    1924
    2025#include <vector>
    … …  
    159164  AMat loadMat( char* mat );
    160165  AMat loadAVI(char * mat);
     166
     167  #ifdef WITH_ODE
     168        dTriMeshDataID*    getODE_Geometry(void) {return this->ODE_Geometry;}
     169  #endif
    161170 
    162171
    … …  
    215224 
    216225  ::std::vector<MoviePlayer* > MovieMaterials; //!< Movieplayer Materials
     226
     227  #ifdef WITH_ODE
     228          dTriMeshDataID*   ODE_Geometry; //!< ODE Geometry Data for patches
     229          dGeomID*          ODE_Geom_IDs; //!< IDs of ODE Geometry Data
     230  #endif
     231
    217232};
    218233

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp/bsp_manager.cc

    r10076 r10355  
    4949#include "collision_tube.h"
    5050
     51#ifdef WITH_ODE
     52        #include<ode/ode.h>
     53#endif
    5154
    5255//CREATE_FACTORY( BspManager, CL_BSP_MODEL);
    … …  
    8891int BspManager::load(const char* fileName, float scale)
    8992{
     93#ifdef WITH_ODE
     94  this->world =  dWorldCreate();
     95  space = dSimpleSpaceCreate(0);
     96 
     97   //!fixme
     98  for (int i=0; i<30; i++) {
     99    contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
     100    contact[i].surface.mu = dInfinity;
     101    contact[i].surface.mu2 = 0;
     102    contact[i].surface.bounce = 0.1;
     103    contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
     104    contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
     105  }
     106#endif
    90107  // open a BSP file
     108
    91109
    92110
    … …  
    101119
    102120  this->outputFraction = 1.0f;
     121
     122
     123#ifdef WITH_ODE
     124       
     125  contactgroup = dJointGroupCreate (0);
     126  dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
     127  dWorldSetCFM (world,1e-5);
     128  this->ODE_Geom_IDs = new dGeomID[this->bspFile->numPatches* 7 *7];
     129
     130  for( int i = 0 ; i < (this->bspFile->numPatches ); i++ )
     131        {
     132                this->ODE_Geom_IDs[i] = dCreateTriMesh(space,(this->bspFile->getODE_Geometry())[i],0 , 0, 0);
     133
     134        }
     135
     136#endif
     137
    103138
    104139  return 0;
    … …  
    124159{
    125160
    126   if(!this->bspFile->MovieMaterials.empty()) {
     161  if(unlikely(!this->bspFile->MovieMaterials.empty())) {
    127162    ::std::vector<MoviePlayer *>::iterator it = this->bspFile->MovieMaterials.begin() ;
    128163    while(it != this->bspFile->MovieMaterials.end()) {
    … …  
    138173const void BspManager::draw()
    139174{
     175
     176// Remove lines below
     177//glShadeModel( GL_SMOOTH );                                                    // Enable Smooth Shading
     178        //glColor( 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.5f );            // Black Background
     179        //glClearDepth( 1.0f );                                                         // Depth Buffer Setup
     180        //glClearStencil( 0 );                                                                  // Stencil Buffer Setup
     181        //glEnable( GL_DEPTH_TEST );                                                    // Enables Depth Testing
     182        //glDepthFunc( GL_LEQUAL );
    140183
    141184  /*
    … …  
    171214  this->lastTex = -1;
    172215  // erase alreadyVisible
    173   for(int i = 0; i < this->bspFile->numFaces; i++) this->alreadyVisible[i] = false;
     216 // for(int i = 0; i < this->bspFile->numFaces; i++) this->alreadyVisible[i] = false;
    174217  float tmp = 0;
    175218  //this->opal.clear();
    … …  
    184227
    185228
    186   this->viewDir=    State::getCamera()->getAbsDirX();
    187   float d = (cam.x*viewDir.x + cam.y*viewDir.y + cam.z * viewDir.z);
     229 // this->viewDir=    State::getCamera()->getAbsDirX();
     230 // float d = (cam.x*viewDir.x + cam.y*viewDir.y + cam.z * viewDir.z);
    188231
    189232  BspTreeNode*  ActLeaf = this->getLeaf(this->bspFile->root, &ship);
    … …  
    197240
    198241
    199   this->outputStartsOut = true;
    200   this->outputAllSolid = false;
    201   this->outputFraction = 1.0f;
    202 
    203   if ( viscluster < 0  || ((int *)(this->bspFile->header))[35] == 0 )  //!< if (sizeof(Visdata) == 0)
    204   {
    205 
    206 
     242  //this->outputStartsOut = true;
     243  //this->outputAllSolid = false;
     244  //this->outputFraction = 1.0f;
     245
     246  if (unlikely( viscluster < 0  || ((int *)(this->bspFile->header))[35] == 0) )  //!< if (sizeof(Visdata) == 0)
     247  {
    207248
    208249    // Iterate through all Leafs
    … …  
    258299
    259300      if(cluster < 0) continue;
    260       v = ((viscluster *  ( ((int *)this->bspFile->visData)[1]) ) + (cluster / 8));
     301      v = ((viscluster *  ( ((int *)this->bspFile->visData)[1]) ) + (cluster >> 3));
    261302      visSet =((char*) (this->bspFile->visData))[v + 8];
    262303
    263304      // gets bit of visSet
    264       if( ((visSet) & (1 << (cluster &  7))) != 0 ) {
     305      if( ((visSet) & (1 << (cluster &  7))) /* != 0 */) {
    265306
    266307        // Frustum culling
    … …  
    275316        const float dMaxs = dir.x*(float)curLeaf.maxs[0] +dir.y*(float)curLeaf.maxs[1] +dir.z*(float)curLeaf.maxs[2] - dist;
    276317
    277         if(dMins < -70.0 && dMaxs < -70.0) {
     318        if(dMins < -0.0 && dMaxs < -0.0) {
    278319          continue;
    279320        }
    … …  
    299340
    300341  while(!this->opal.empty()) {
     342
     343   
    301344    this->draw_face(this->opal.front());
     345    this->alreadyVisible[(int)(this->opal.front())] = false;
    302346    this->opal.pop_front();
    303347  }
    304348  while(!this->trasparent.empty()) {
    305349    this->draw_face(this->trasparent.back());
     350    this->alreadyVisible[(int)(this->trasparent.back())] = false;
    306351    this->trasparent.pop_back();
    307352  }
    … …  
    319364{
    320365  face& curFace =  (this->bspFile->faces)[curface];
     366  if (unlikely(curFace.effect != -1)) return;
    321367  const BspVertex* curVertex = (BspVertex *) this->bspFile->vertice;
    322   int stride = sizeof(BspVertex);  // sizeof(Vertex)
     368  const int stride = sizeof(BspVertex);  // sizeof(Vertex)
    323369  int offset    = curFace.vertex;
    324   if (curFace.effect != -1) return;
     370 
    325371  // PRINTF(0)("BSP Manager: ");
    326372  // PRINTF(0)("BSP Manager: type: %i  \n", curFace.texture);
    … …  
    353399  }
    354400
    355   if(curFace.lm_index < 0) {
     401  if(unlikely(curFace.lm_index < 0)) {
    356402    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
    357403    glActiveTextureARB(GL_TEXTURE1_ARB);
    … …  
    375421  glEnableClientState(GL_NORMAL_ARRAY );
    376422  //  glEnableClientState(GL_COLOR_ARRAY);
     423
     424 //TUTU
     425//glShadeModel( GL_SMOOTH );                                                    // Enable Smooth Shading
     426//      glClearColor( 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.5f );         // Black Background
     427//      glClearDepth( 1.0f );                                                           // Depth Buffer Setup
     428//      glClearStencil( 0 );                                                                    // Stencil Buffer Setup
     429//      glEnable( GL_DEPTH_TEST );                                                      // Enables Depth Testing
     430//      glDepthFunc( GL_LEQUAL );
     431 //TUTU
    377432
    378433
    … …  
    449504void BspManager::draw_patch(face* Face)
    450505{
     506  if (Face->effect != -1) return;
    451507  if(this->lastTex != Face->texture) {
    452508    this->bspFile->Materials[Face->texture].mat->select();
    453509    this->lastTex = Face->texture;
    454510  }
    455   if (Face->effect != -1) return;
    456 
    457 
    458   if(Face->lm_index < 0) {
     511 
     512
     513
     514  if(unlikely(Face->lm_index < 0)) {
    459515    glActiveTextureARB(GL_TEXTURE1_ARB);
    460516    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, this->bspFile->whiteLightMap);
    … …  
    9601016{
    9611017
     1018
    9621019  // Init  Collision Detection
    9631020  this->outputStartsOut = true;
    … …  
    9691026  this->checkCollisionY(worldEntity);
    9701027  this->checkCollisionZ(worldEntity);
     1028
     1029
     1030#ifdef WITH_ODE
     1031        // Create the World-Entities BBOX
     1032   AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
     1033   dReal  aabbox [6];
     1034
     1035
     1036        if(  box != NULL)
     1037{
     1038       
     1039       
     1040        //PRINTF(0)(" BOX NOT NULL ........... \n");
     1041
     1042        dGeomID RayX =    dCreateRay(this->space,box->halfLength[0] *2.0f);
     1043        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1044                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1045        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
     1046        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
     1047                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1048        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
     1049        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
     1050                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1051
     1052        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
     1053        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1054                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1055        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1056        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1057                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1058        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1059        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1060                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1061
     1062        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 1.0f );
     1063        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1064                  -1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1065        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1066        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
     1067                  0.0f, -1.0f, 0.0f);
     1068        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1069        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
     1070                  0.0f, 0.0f, -1.0f);
     1071
     1072 
     1073        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f + BSP_Y_OFFSET*30.0f ,2.0f* box->halfLength[2]);
     1074        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
     1075        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
     1076
     1077
     1078dGeomID BBOX2 ;
     1079 
     1080   int g;
     1081   bool collision = false;
     1082
     1083   for( int i = 0 ; i < this->bspFile->numPatches  ; i++ )
     1084        { 
     1085                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
     1086                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
     1087                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
     1088                        // dGeomDestroy(BBOX2);
     1089                         g = 0;
     1090                         if(true || dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],BBOX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
     1091                                       
     1092                                        if( true || dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1093                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1094                                                          CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_X , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1095                                                          Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), true);   
     1096                                                       
     1097                                                }//if           
     1098                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1099                                                          CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1100                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), true);
     1101                                                         
     1102                                                }//if
     1103                                        }//if
     1104                               
     1105                                       
     1106                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1107                                               
     1108                                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1109                                                //          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1110
     1111                                                //PRINTF(0)("Ground \n");
     1112                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1113                                                          CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1114                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
     1115                                                       
     1116                                                }//if
     1117                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1118                                                          CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1119                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1120                                                       
     1121                                                }//if
     1122                                                else {
     1123
     1124                                                CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1125                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1126
     1127                                                }
     1128
     1129                                        }//if
     1130                               
     1131                                        if(true || dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1132                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1133                                                         CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1134                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), true);
     1135                                                       
     1136                                                }//if
     1137                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1138                                                          CoRe::CollisionTube::getInstance()->registerCollisionEvent(CoRe::CREngine::CR_COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1139                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), true);
     1140                                                       
     1141                                                }//if
     1142
     1143
     1144                                        }//if
     1145                       
     1146                        } //if
     1147                } //for
     1148                       
     1149      dGeomDestroy(RayX);
     1150      dGeomDestroy(RayY);
     1151      dGeomDestroy(RayZ);
     1152      dGeomDestroy(RayXPos);
     1153      dGeomDestroy(RayYPos);
     1154      dGeomDestroy(RayZPos);
     1155      dGeomDestroy(RayXNeg);
     1156      dGeomDestroy(RayYNeg);
     1157      dGeomDestroy(RayZNeg);
     1158       
     1159     dGeomDestroy(BBOX);
     1160} // if(bbox != 0)
     1161#endif
    9711162
    9721163

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp/bsp_manager.h

    r10033 r10355  
    3131#define BSP_Y_OFFSET 40.0f
    3232#define BSP_Z_OFFSET 20.0f
     33
     34#define WITH_ODE
     35
     36#ifdef WITH_ODE
     37        #include <ode/ode.h>
     38#endif
    3339
    3440
    … …  
    136142
    137143  int tgl;
     144
     145
     146  #ifdef WITH_ODE
     147   dWorldID world;
     148   dSpaceID space;
     149   dJointGroupID contactgroup;
     150   dContact contact[300];
     151   dGeomID*          ODE_Geom_IDs; //!< IDs of ODE Geometry Data
     152  #endif
    138153};
    139154
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.