Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
May 17, 2018, 2:29:38 PM (6 years ago)
Author:
andera
Message:

SpaceRaceController.cc updated

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/RacingBots_FS18/src/modules/gametypes/SpaceRaceController.cc

    r11913 r11965  
    3030#include "collisionshapes/CollisionShape.h"
    3131#include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.h"
     32#include "SpaceRace.h"
    3233
    3334
    … …  
    3839    const int ADJUSTDISTANCE = 500;
    3940    const int MINDISTANCE = 5;
     41
    4042    /*
    4143     * Idea: Find static Point (checkpoints the spaceship has to reach)
    … …  
    4547    {
    4648        RegisterObject(SpaceRaceController);
     49        //this->parentRace = nullptr;
     50
    4751        std::vector<RaceCheckPoint*> checkpoints;
    4852
    … …  
    122126            for (int checkpointIndex : currentCheckpoint->getNextCheckpoints())
    123127            {
     128                if (findCheckpoint(checkpointIndex) == nullptr){
     129                    orxout(internal_warning) << "Problematic Point: " << checkpointIndex << endl;
     130                }
    124131                if (currentCheckpoint == findCheckpoint(checkpointIndex))
    125132                {
    … …  
    127134                    continue;
    128135                }
    129                 if (findCheckpoint(checkpointIndex) == nullptr){
    130                     orxout(internal_warning) << "Problematic Point: " << checkpointIndex << endl;
    131                 }
     136             
    132137                else
    133138                    numberOfWays += rekSimulationCheckpointsReached(findCheckpoint(checkpointIndex), zaehler);
    … …  
    170175                minDistance = distance;
    171176                minNextRaceCheckPoint = nextRaceCheckPoint;
    172             }
    173 
    174         }
    175         if(minNextRaceCheckPoint==nullptr){orxout()<<"minNextRaceCheckPoint=nullpointer line 175 SpaceRaceController index: "<<endl;}
     177
     178            }
     179
     180        }
     181        if(minNextRaceCheckPoint == nullptr) orxout()<<"nullptr found @181 SpaceRaceController" << endl;
    176182        return minNextRaceCheckPoint;
    177183    }
    … …  
    210216
    211217        {
     218            if(nextRaceCheckpoint_ == nullptr) orxout()<<"nullptr found @218 SpaceRaceController" << endl;
     219
    212220            return nextRaceCheckpoint_;
    213221        }
    … …  
    215223
    216224        {
     225            if(nextRaceCheckpoint_ == nullptr) orxout()<<"nullptr found @223 SpaceRaceController" << endl;
     226
    217227            return nextRaceCheckpoint_;
    218228        }
    … …  
    226236    {
    227237        for (RaceCheckPoint* checkpoint : this->checkpoints_){
    228             if (checkpoint->getCheckpointIndex() == index)
     238            //conclusion: index=20 is not
     239            if (checkpoint->getCheckpointIndex() == index){
     240                if(checkpoint == nullptr) orxout()<<"returned nullptr @line 234 SpaceRaceController"<<endl;
    229241                return checkpoint;
    230 
    231         }
    232 
    233         orxout()<<"returned nullptr @line 231 SpaceRaceController"<<endl;
     242            }
     243        }
     244
    234245        return nullptr;
    235246    }
     247
     248    /*RaceCheckPoint* SpaceRaceController::addVirtualCheckPoint( RaceCheckPoint* previousCheckpoint, int indexFollowingCheckPoint , const Vector3& virtualCheckPointPosition )
     249    {
     250        orxout()<<"add VCP at"<<virtualCheckPointPosition.x<<", "<<virtualCheckPointPosition.y<<", "<<virtualCheckPointPosition.z<<endl;
     251        RaceCheckPoint* newTempRaceCheckPoint;
     252        ObjectList<SpaceRaceManager> list;
     253        for (ObjectList<SpaceRaceManager>::iterator it = list.begin(); it!= list.end(); ++it)
     254        {
     255            newTempRaceCheckPoint = new RaceCheckPoint((*it));
     256        }
     257        newTempRaceCheckPoint->setVisible(false);
     258        newTempRaceCheckPoint->setPosition(virtualCheckPointPosition);
     259        newTempRaceCheckPoint->setCheckpointIndex(virtualCheckPointIndex);
     260        newTempRaceCheckPoint->setLast(false);
     261        newTempRaceCheckPoint->setNextVirtualCheckpointsAsVector3(Vector3(indexFollowingCheckPoint,-1,-1));
     262
     263        Vector3 temp = previousCheckpoint->getVirtualNextCheckpointsAsVector3();
     264        //orxout()<<"temp bei 0: ="<< temp.x<< temp.y<< temp.z<<endl;
     265        checkpoints_.insert(checkpoints_.end(), newTempRaceCheckPoint);
     266        int positionInNextCheckPoint;
     267        for (int i = 0; i <3; i++)
     268        {
     269            if(previousCheckpoint->getVirtualNextCheckpointsAsVector3()[i] == indexFollowingCheckPoint)
     270            positionInNextCheckPoint=i;
     271        }
     272        switch(positionInNextCheckPoint)
     273        {
     274            case 0: temp.x=virtualCheckPointIndex; break;
     275            case 1: temp.y=virtualCheckPointIndex; break;
     276            case 2: temp.z=virtualCheckPointIndex; break;
     277        }
     278        previousCheckpoint->setNextVirtualCheckpointsAsVector3(temp); //Existiert internes Problem bei negativen index fueer next Checkpoint
     279        virtualCheckPointIndex--;
     280        //orxout()<<"temp bei 1: ="<< temp.x<< temp.y<< temp.z<<endl;
     281        //orxout()<<"temp nach ausgabe: "<<previousCheckpoint->getVirtualNextCheckpointsAsVector3().x<<previousCheckpoint->getVirtualNextCheckpointsAsVector3().y<<previousCheckpoint->getVirtualNextCheckpointsAsVector3().z<<endl;
     282        //OrxAssert(virtualCheckPointIndex < -1, "TO much virtual cp");
     283        orxout()<<"id: "<< previousCheckpoint->getCheckpointIndex() <<", following:"<<indexFollowingCheckPoint<<" :       "<<temp.x<<", "<<temp.y<<", "<<temp.z<<";       ";
     284         temp=previousCheckpoint->getNextCheckpointsAsVector3();
     285         orxout()<<"id: "<< previousCheckpoint->getCheckpointIndex() <<":       "<<temp.x<<", "<<temp.y<<", "<<temp.z<<";       ";
     286         orxout()<<endl;
     287        return newTempRaceCheckPoint;
     288    }*/
    236289
    237290    SpaceRaceController::~SpaceRaceController()
    … …  
    276329        {
    277330            nextRaceCheckpoint_ = adjustNextPoint();
     331            if(nextRaceCheckpoint_ == nullptr) orxout()<<"nullptr found @327 SpaceRaceController" << endl;
     332
    278333            lastPositionSpaceship = this->getControllableEntity()->getPosition();
    279334        }
    … …  
    285340            this->moveToPosition(Vector3(rnd()*100, rnd()*100, rnd()*100));
    286341            this->spin();
    287             orxout(user_status) << "Mindistance reached" << std::endl;
     342            //orxout(user_status) << "Mindistance reached" << std::endl;
    288343            return;
    289344        }
    290345        //orxout(user_status) << "dt= " << dt << ";  distance= " << (lastPositionSpaceship-this->getControllableEntity()->getPosition()).length() <<std::endl;
    291         lastPositionSpaceship = this->getControllableEntity()->getPosition();
    292        
     346        /*lastPositionSpaceship = this->getControllableEntity()->getPosition();
     347       
     348        SpaceRace obj=new SpaceRace();
     349        obj.setParentRace(parentRace);
     350        this->parentRace=obj.parentRace;*/
     351       
    293352        this->boostControl();
    294         if (nextRaceCheckpoint_ == nullptr) orxout() << "nextRaceCheckpoint_ equals to nullpointer look @line 334 SpaceRaceController.cc" << endl;
     353
     354        /*if(nextRaceCheckpoint_ == nullptr){
     355            this->parentRace->bLost=true;
     356            this->parentRace->end();
     357        }*/
     358        // if(nextRaceCheckpoint_ == nullptr ){
     359        //    // if( nextRaceCheckpoint_->getCheckpointIndex()==19)
     360        //     orxout()<<"nullptr @351 Line"<<endl;
     361        // }
     362
    295363        this->moveToPosition(nextRaceCheckpoint_->getPosition());
     364
    296365        this->boostControl();
    297366    }
    298367
     368
     369    /*void SpaceRaceController::setParentRace(parentRace){
     370        this->parentRace=parentRace;
     371    }*/
    299372    // True if a coordinate of 'pointToPoint' is smaller then the corresponding coordinate of 'groesse'
    300373    bool SpaceRaceController::vergleicheQuader(const Vector3& pointToPoint, const Vector3& groesse)
    … …  
    338411
    339412    }
     413
     414    /*void SpaceRaceController::computeVirtualCheckpoint(RaceCheckPoint* racepoint1, RaceCheckPoint* racepoint2, const std::vector<StaticEntity*>& allObjects)
     415    {
     416        Vector3 cP1ToCP2=(racepoint2->getPosition()-racepoint1->getPosition()) / (racepoint2->getPosition()-racepoint1->getPosition()).length(); //unit Vector
     417        Vector3 centerCP1=racepoint1->getPosition();
     418        btVector3 positionObject;
     419        btScalar radiusObject;
     420
     421        for (std::vector<StaticEntity*>::iterator it = allObjects.begin(); it != allObjects.end(); ++it)
     422        {
     423            for (int everyShape=0; (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape) != nullptr; everyShape++)
     424            {
     425                btCollisionShape* currentShape = (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)->getCollisionShape();
     426                if(currentShape == nullptr)
     427                continue;
     428
     429                currentShape->getBoundingSphere(positionObject,radiusObject);
     430                Vector3 positionObjectNonBT(positionObject.x(), positionObject.y(), positionObject.z());
     431                Vector3 norm_r_CP = cP1ToCP2.crossProduct(centerCP1-positionObjectNonBT);
     432
     433                if(norm_r_CP.length() == 0){
     434                    Vector3 zufall;
     435                    do{
     436                        zufall=Vector3(rnd(),rnd(),rnd());//random
     437                    }while((zufall.crossProduct(cP1ToCP2)).length() == 0);
     438                    norm_r_CP=zufall.crossProduct(cP1ToCP2);
     439                }
     440                Vector3 VecToVCP = norm_r_CP.crossProduct(cP1ToCP2);
     441                float distanzToCP1 = sqrt(powf(radiusObject,4)/(powf((centerCP1-positionObjectNonBT).length(), 2)-powf(radiusObject,2))+powf(radiusObject,2));
     442                float distanzToCP2 = sqrt(powf(radiusObject,4)/(powf((racepoint2->getPosition()-positionObjectNonBT).length(), 2)-powf(radiusObject,2))+powf(radiusObject,2));
     443                float distanz = std::max(distanzToCP1,distanzToCP2);
     444                //float distanz = 0.0f; //TEMPORARY
     445                Vector3 newCheckpointPositionPos = positionObjectNonBT+(distanz*VecToVCP)/VecToVCP.length();
     446                Vector3 newCheckpointPositionNeg = positionObjectNonBT-(distanz*VecToVCP)/VecToVCP.length();
     447                if((newCheckpointPositionPos - centerCP1).length() + (newCheckpointPositionPos - (centerCP1+cP1ToCP2)).length() < (newCheckpointPositionNeg - centerCP1).length() + (newCheckpointPositionNeg - (centerCP1+cP1ToCP2)).length() )
     448                {
     449                    RaceCheckPoint* newVirtualCheckpoint = addVirtualCheckPoint(racepoint1,racepoint2->getCheckpointIndex(), newCheckpointPositionPos);
     450                }
     451                else
     452                {
     453                    RaceCheckPoint* newVirtualCheckpoint = addVirtualCheckPoint(racepoint1,racepoint2->getCheckpointIndex(), newCheckpointPositionNeg);
     454                }
     455                return;
     456            }
     457        }
     458
     459    }*/
     460
     461    /*void SpaceRaceController::placeVirtualCheckpoints(RaceCheckPoint* racepoint1, RaceCheckPoint* racepoint2)
     462    {
     463        Vector3 point1 = racepoint1->getPosition();
     464        Vector3 point2 = racepoint2->getPosition();
     465        std::vector<StaticEntity*> problematicObjects;
     466
     467        ObjectList<StaticEntity> list;
     468        for (ObjectList<StaticEntity>::iterator it = list.begin(); it!= list.end(); ++it)
     469        {
     470
     471            if (dynamic_cast<RaceCheckPoint*>(*it) != nullptr)
     472            {
     473                continue;
     474            } // does not work jet
     475
     476            problematicObjects.insert(problematicObjects.end(), *it);
     477            //it->getScale3D();// vector fuer halbe wuerfellaenge
     478        }
     479
     480        if(!directLinePossible(racepoint1, racepoint2, problematicObjects))
     481        {
     482            //orxout()<<"From "<<racepoint1->getCheckpointIndex()<<" to "<<racepoint2->getCheckpointIndex()<<"produces: "<< virtualCheckPointIndex<<endl;
     483            computeVirtualCheckpoint(racepoint1, racepoint2, problematicObjects);
     484        }
     485
     486        //
     487        //        do{
     488        //            zufall=Vector3(rnd(),rnd(),rnd());//random
     489        //        }while((zufall.crossProduct(objectmiddle-racepoint1->getPosition())).length()==0);
     490        //
     491        //        Vector3 normalvec=zufall.crossProduct(objectmiddle-racepoint1->getPosition());
     492        //        // a'/b'=a/b => a' =b'*a/b
     493        //        float laengeNormalvec=(objectmiddle-racepoint1->getPosition()).length()/sqrt((objectmiddle-racepoint1->getPosition()).squaredLength()-radius*radius)*radius;
     494        //        addVirtualCheckPoint(racepoint1,racepoint2->getCheckpointIndex(), objectmiddle+normalvec/normalvec.length()*laengeNormalvec);
     495
     496        //        Vector3 richtungen [6];
     497        //        richtungen[0]= Vector3(1,0,0);
     498        //        richtungen[1]= Vector3(-1,0,0);
     499        //        richtungen[2]= Vector3(0,1,0);
     500        //        richtungen[3]= Vector3(0,-1,0);
     501        //        richtungen[4]= Vector3(0,0,1);
     502        //        richtungen[5]= Vector3(0,0,-1);
     503        //
     504        //        for (int i = 0; i< 6; i++)
     505        //        {
     506        //            const int STEPS=100;
     507        //            const float PHI=1.1;
     508        //            bool collision=false;
     509        //
     510        //            for (int j =0; j<STEPS; j++)
     511        //            {
     512        //                Vector3 tempPosition=(point1 - (point2-point1+richtungen[i]*PHI)*(float)j/STEPS);
     513        //                for (std::vector<StaticEntity*>::iterator it = problematicObjects.begin(); it!=problematicObjects.end(); ++it)
     514        //                {
     515        //                    btVector3 positionObject;
     516        //                    btScalar radiusObject;
     517        //                    if((*it)==nullptr)
     518        //                    {   orxout()<<"Problempoint 1.1"<<endl; continue;}
     519        //                    //TODO: Probably it points on a wrong object
     520        //                    for (int everyShape=0; (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)!=nullptr; everyShape++)
     521        //                    {
     522        //                        if((*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)->getCollisionShape()==nullptr)
     523        //                        {    continue;}
     524        //
     525        //                        orxout()<<"Problempoint 2.1"<<endl;
     526        //                        (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)->getCollisionShape()->getBoundingSphere(positionObject,radiusObject);
     527        //                        Vector3 positionObjectNonBT(positionObject.x(), positionObject.y(), positionObject.z());
     528        //                        if (((tempPosition - positionObjectNonBT).length()<radiusObject) && (vergleicheQuader((tempPosition-positionObjectNonBT),(*it)->getScale3D())))
     529        //                        {
     530        //                            collision=true; break;
     531        //                        }
     532        //                    }
     533        //                    if(collision) break;
     534        //                }
     535        //                if(collision)break;
     536        //            }
     537        //            if(collision) continue;
     538        //            // no collision => possible Way
     539        //            for (float j =0; j<STEPS; j++)
     540        //            {
     541        //                Vector3 possiblePosition=(point1 - (point2-point1+richtungen[i]*PHI)*j/STEPS);
     542        //                collision=false;
     543        //                for(int ij=0; ij<STEPS; j++)
     544        //                {
     545        //                    Vector3 tempPosition=(possiblePosition - (point2-possiblePosition)*(float)ij/STEPS);
     546        //                    for (std::vector<StaticEntity*>::iterator it = problematicObjects.begin(); it!=problematicObjects.end(); ++it)
     547        //                    {
     548        //                        btVector3 positionObject;
     549        //                        btScalar radiusObject;
     550        //                        if((*it)==nullptr)
     551        //                        {   orxout()<<"Problempoint 1"<<endl; continue;}
     552        //                        for (int everyShape=0; (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)!=nullptr; everyShape++)
     553        //                        {
     554        //                            if((*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)->getCollisionShape()==nullptr)
     555        //                            {   orxout()<<"Problempoint 2.2"<<endl; continue;}
     556        //                            (*it)->getAttachedCollisionShape(everyShape)->getCollisionShape()->getBoundingSphere(positionObject,radiusObject);
     557        //                            Vector3 positionObjectNonBT(positionObject.x(), positionObject.y(), positionObject.z());
     558        //                            if (((tempPosition-positionObjectNonBT).length()<radiusObject) && (vergleicheQuader((tempPosition-positionObjectNonBT),(*it)->getScale3D())))
     559        //                            {
     560        //                                collision=true; break;
     561        //                            }
     562        //                        }
     563        //                        if(collision) break;
     564        //                    }
     565        //                    if(collision)break;
     566        //                    //addVirtualCheckPoint(racepoint1, racepoint2->getCheckpointIndex(), possiblePosition);
     567        //                    return;
     568        //                }
     569        //
     570        //            }
     571        //        }
     572
     573    }*/
    340574}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.