Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Apr 28, 2011, 7:15:14 AM (14 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Merged kicklib2 branch back to trunk (includes former branches ois_update, mac_osx and kicklib).

Notes for updating

Linux:
You don't need an extra package for CEGUILua and Tolua, it's already shipped with CEGUI.
However you do need to make sure that the OgreRenderer is installed too with CEGUI 0.7 (may be a separate package).
Also, Orxonox now recognises if you install the CgProgramManager (a separate package available on newer Ubuntu on Debian systems).

Windows:
Download the new dependency packages versioned 6.0 and use these. If you have problems with that or if you don't like the in game console problem mentioned below, you can download the new 4.3 version of the packages (only available for Visual Studio 2005/2008).

Key new features:

  • *Support for Mac OS X*
  • Visual Studio 2010 support
  • Bullet library update to 2.77
  • OIS library update to 1.3
  • Support for CEGUI 0.7 —> Support for Arch Linux and even SuSE
  • Improved install target
  • Compiles now with GCC 4.6
  • Ogre Cg Shader plugin activated for Linux if available
  • And of course lots of bug fixes

There are also some regressions:

  • No support for CEGUI 0.5, Ogre 1.4 and boost 1.35 - 1.39 any more
  • In game console is not working in main menu for CEGUI 0.7
  • Tolua (just the C lib, not the application) and CEGUILua libraries are no longer in our repository. —> You will need to get these as well when compiling Orxonox
  • And of course lots of new bugs we don't yet know about
Location:
code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision
Files:
19 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btContinuousConvexCollision.cpp

    r5781 r8351  
    9797        {
    9898               
    99                 btGjkPairDetector gjk(m_convexA,m_convexB,m_simplexSolver,m_penetrationDepthSolver);           
     99                btGjkPairDetector gjk(m_convexA,m_convexB,m_convexA->getShapeType(),m_convexB->getShapeType(),m_convexA->getMargin(),m_convexB->getMargin(),m_simplexSolver,m_penetrationDepthSolver);         
    100100                btGjkPairDetector::ClosestPointInput input;
    101101       
    … …  
    122122                while (dist > radius)
    123123                {
     124                        if (result.m_debugDrawer)
     125                        {
     126                                result.m_debugDrawer->drawSphere(c,0.2f,btVector3(1,1,1));
     127                        }
    124128                        numIter++;
    125129                        if (numIter > maxIter)
    … …  
    170174                        btTransformUtil::integrateTransform(fromB,linVelB,angVelB,lambda,interpolatedTransB);
    171175                        relativeTrans = interpolatedTransB.inverseTimes(interpolatedTransA);
     176
     177                        if (result.m_debugDrawer)
     178                        {
     179                                result.m_debugDrawer->drawSphere(interpolatedTransA.getOrigin(),0.2f,btVector3(1,0,0));
     180                        }
    172181
    173182                        result.DebugDraw( lambda );
    … …  
    198207                                return false;
    199208                        }
     209                       
    200210
    201211                }
    … …  
    225235
    226236}
    227 

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btConvexCast.h

    r5781 r8351  
    4242
    4343                CastResult()
    44                         :m_fraction(btScalar(1e30)),
     44                        :m_fraction(btScalar(BT_LARGE_FLOAT)),
    4545                        m_debugDrawer(0),
    4646                        m_allowedPenetration(btScalar(0))

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btConvexPenetrationDepthSolver.h

    r5781 r8351  
    1515
    1616
    17 #ifndef CONVEX_PENETRATION_DEPTH_H
    18 #define CONVEX_PENETRATION_DEPTH_H
     17#ifndef __CONVEX_PENETRATION_DEPTH_H
     18#define __CONVEX_PENETRATION_DEPTH_H
    1919
    2020class btStackAlloc;

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btDiscreteCollisionDetectorInterface.h

    r5781 r8351  
    3434                virtual ~Result(){}     
    3535
    36                 ///setShapeIdentifiers provides experimental support for per-triangle material / custom material combiner
    37                 virtual void setShapeIdentifiers(int partId0,int index0,        int partId1,int index1)=0;
     36                ///setShapeIdentifiersA/B provides experimental support for per-triangle material / custom material combiner
     37                virtual void setShapeIdentifiersA(int partId0,int index0)=0;
     38                virtual void setShapeIdentifiersB(int partId1,int index1)=0;
    3839                virtual void addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)=0;
    3940        };
    … …  
    4243        {
    4344                ClosestPointInput()
    44                         :m_maximumDistanceSquared(btScalar(1e30)),
     45                        :m_maximumDistanceSquared(btScalar(BT_LARGE_FLOAT)),
    4546                        m_stackAlloc(0)
    4647                {
    … …  
    6970                btScalar        m_distance; //negative means penetration !
    7071
    71                 btStorageResult() : m_distance(btScalar(1e30))
     72                btStorageResult() : m_distance(btScalar(BT_LARGE_FLOAT))
    7273                {
    7374

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkEpa2.cpp

    r5781 r8351  
    6969                btMatrix3x3                             m_toshape1;
    7070                btTransform                             m_toshape0;
     71#ifdef __SPU__
     72                bool                                    m_enableMargin;
     73#else
    7174                btVector3                               (btConvexShape::*Ls)(const btVector3&) const;
     75#endif//__SPU__
     76               
     77
     78                MinkowskiDiff()
     79                {
     80
     81                }
     82#ifdef __SPU__
     83                        void                                    EnableMargin(bool enable)
     84                {
     85                        m_enableMargin = enable;
     86                }       
     87                inline btVector3                Support0(const btVector3& d) const
     88                {
     89                        if (m_enableMargin)
     90                        {
     91                                return m_shapes[0]->localGetSupportVertexNonVirtual(d);
     92                        } else
     93                        {
     94                                return m_shapes[0]->localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(d);
     95                        }
     96                }
     97                inline btVector3                Support1(const btVector3& d) const
     98                {
     99                        if (m_enableMargin)
     100                        {
     101                                return m_toshape0*(m_shapes[1]->localGetSupportVertexNonVirtual(m_toshape1*d));
     102                        } else
     103                        {
     104                                return m_toshape0*(m_shapes[1]->localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(m_toshape1*d));
     105                        }
     106                }
     107#else
    72108                void                                    EnableMargin(bool enable)
    73109                {
    … …  
    85121                        return(m_toshape0*((m_shapes[1])->*(Ls))(m_toshape1*d));
    86122                }
     123#endif //__SPU__
     124
    87125                inline btVector3                Support(const btVector3& d) const
    88126                {
    … …  
    203241                                        }
    204242                                        /* Check for termination                                */
    205                                         const btScalar  omega=dot(m_ray,w)/rl;
     243                                        const btScalar  omega=btDot(m_ray,w)/rl;
    206244                                        alpha=btMax(omega,alpha);
    207245                                        if(((rl-alpha)-(GJK_ACCURARY*rl))<=0)
    … …  
    260298                                case    eStatus::Valid:         m_distance=m_ray.length();break;
    261299                                case    eStatus::Inside:        m_distance=0;break;
     300                                default:
     301                                        {
     302                                        }
    262303                                }       
    263304                                return(m_status);
    … …  
    289330                                                        btVector3               axis=btVector3(0,0,0);
    290331                                                        axis[i]=1;
    291                                                         const btVector3 p=cross(d,axis);
     332                                                        const btVector3 p=btCross(d,axis);
    292333                                                        if(p.length2()>0)
    293334                                                        {
    … …  
    304345                                case    3:
    305346                                        {
    306                                                 const btVector3 n=cross(m_simplex->c[1]->w-m_simplex->c[0]->w,
     347                                                const btVector3 n=btCross(m_simplex->c[1]->w-m_simplex->c[0]->w,
    307348                                                        m_simplex->c[2]->w-m_simplex->c[0]->w);
    308349                                                if(n.length2()>0)
    … …  
    358399                                if(l>GJK_SIMPLEX2_EPS)
    359400                                {
    360                                         const btScalar  t(l>0?-dot(a,d)/l:0);
     401                                        const btScalar  t(l>0?-btDot(a,d)/l:0);
    361402                                        if(t>=1)                { w[0]=0;w[1]=1;m=2;return(b.length2()); }
    362403                                        else if(t<=0)   { w[0]=1;w[1]=0;m=1;return(a.length2()); }
    … …  
    373414                                const btVector3*        vt[]={&a,&b,&c};
    374415                                const btVector3         dl[]={a-b,b-c,c-a};
    375                                 const btVector3         n=cross(dl[0],dl[1]);
     416                                const btVector3         n=btCross(dl[0],dl[1]);
    376417                                const btScalar          l=n.length2();
    377418                                if(l>GJK_SIMPLEX3_EPS)
    378419                                {
    379420                                        btScalar        mindist=-1;
    380                                         btScalar        subw[2];
    381                                         U                       subm;
     421                                        btScalar        subw[2]={0.f,0.f};
     422                                        U                       subm(0);
    382423                                        for(U i=0;i<3;++i)
    383424                                        {
    384                                                 if(dot(*vt[i],cross(dl[i],n))>0)
     425                                                if(btDot(*vt[i],btCross(dl[i],n))>0)
    385426                                                {
    386427                                                        const U                 j=imd3[i];
    … …  
    398439                                        if(mindist<0)
    399440                                        {
    400                                                 const btScalar  d=dot(a,n);     
     441                                                const btScalar  d=btDot(a,n);   
    401442                                                const btScalar  s=btSqrt(l);
    402443                                                const btVector3 p=n*(d/l);
    403444                                                mindist =       p.length2();
    404445                                                m               =       7;
    405                                                 w[0]    =       (cross(dl[1],b-p)).length()/s;
    406                                                 w[1]    =       (cross(dl[2],c-p)).length()/s;
     446                                                w[0]    =       (btCross(dl[1],b-p)).length()/s;
     447                                                w[1]    =       (btCross(dl[2],c-p)).length()/s;
    407448                                                w[2]    =       1-(w[0]+w[1]);
    408449                                        }
    … …  
    421462                                const btVector3         dl[]={a-d,b-d,c-d};
    422463                                const btScalar          vl=det(dl[0],dl[1],dl[2]);
    423                                 const bool                      ng=(vl*dot(a,cross(b-c,a-b)))<=0;
     464                                const bool                      ng=(vl*btDot(a,btCross(b-c,a-b)))<=0;
    424465                                if(ng&&(btFabs(vl)>GJK_SIMPLEX4_EPS))
    425466                                {
    426467                                        btScalar        mindist=-1;
    427                                         btScalar        subw[3];
    428                                         U                       subm;
     468                                        btScalar        subw[3]={0.f,0.f,0.f};
     469                                        U                       subm(0);
    429470                                        for(U i=0;i<3;++i)
    430471                                        {
    431472                                                const U                 j=imd3[i];
    432                                                 const btScalar  s=vl*dot(d,cross(dl[i],dl[j]));
     473                                                const btScalar  s=vl*btDot(d,btCross(dl[i],dl[j]));
    433474                                                if(s>0)
    434475                                                {
    … …  
    602643                                                                best->pass      =       (U1)(++pass);
    603644                                                                gjk.getsupport(best->n,*w);
    604                                                                 const btScalar  wdist=dot(best->n,w->w)-best->d;
     645                                                                const btScalar  wdist=btDot(best->n,w->w)-best->d;
    605646                                                                if(wdist>EPA_ACCURACY)
    606647                                                                {
    … …  
    629670                                                m_result.c[1]   =       outer.c[1];
    630671                                                m_result.c[2]   =       outer.c[2];
    631                                                 m_result.p[0]   =       cross(  outer.c[1]->w-projection,
     672                                                m_result.p[0]   =       btCross(        outer.c[1]->w-projection,
    632673                                                        outer.c[2]->w-projection).length();
    633                                                 m_result.p[1]   =       cross(  outer.c[2]->w-projection,
     674                                                m_result.p[1]   =       btCross(        outer.c[2]->w-projection,
    634675                                                        outer.c[0]->w-projection).length();
    635                                                 m_result.p[2]   =       cross(  outer.c[0]->w-projection,
     676                                                m_result.p[2]   =       btCross(        outer.c[0]->w-projection,
    636677                                                        outer.c[1]->w-projection).length();
    637678                                                const btScalar  sum=m_result.p[0]+m_result.p[1]+m_result.p[2];
    … …  
    667708                                        face->c[1]      =       b;
    668709                                        face->c[2]      =       c;
    669                                         face->n         =       cross(b->w-a->w,c->w-a->w);
     710                                        face->n         =       btCross(b->w-a->w,c->w-a->w);
    670711                                        const btScalar  l=face->n.length();
    671712                                        const bool              v=l>EPA_ACCURACY;
    672713                                        face->p         =       btMin(btMin(
    673                                                 dot(a->w,cross(face->n,a->w-b->w)),
    674                                                 dot(b->w,cross(face->n,b->w-c->w))),
    675                                                 dot(c->w,cross(face->n,c->w-a->w)))     /
     714                                                btDot(a->w,btCross(face->n,a->w-b->w)),
     715                                                btDot(b->w,btCross(face->n,b->w-c->w))),
     716                                                btDot(c->w,btCross(face->n,c->w-a->w))) /
    676717                                                (v?l:1);
    677718                                        face->p         =       face->p>=-EPA_INSIDE_EPS?0:face->p;
    678719                                        if(v)
    679720                                        {
    680                                                 face->d         =       dot(a->w,face->n)/l;
     721                                                face->d         =       btDot(a->w,face->n)/l;
    681722                                                face->n         /=      l;
    682723                                                if(forced||(face->d>=-EPA_PLANE_EPS))
    … …  
    716757                                {
    717758                                        const U e1=i1m3[e];
    718                                         if((dot(f->n,w->w)-f->d)<-EPA_PLANE_EPS)
     759                                        if((btDot(f->n,w->w)-f->d)<-EPA_PLANE_EPS)
    719760                                        {
    720761                                                sFace*  nf=newface(f->c[e1],f->c[e],w,false);
    … …  
    855896                results.status=sResults::GJK_Failed;
    856897                break;
     898                default:
     899                                        {
     900                                        }
    857901        }
    858902        return(false);
    859903}
    860904
     905#ifndef __SPU__
    861906//
    862907btScalar        btGjkEpaSolver2::SignedDistance(const btVector3& position,
    … …  
    924969                return(true);
    925970}
     971#endif //__SPU__
    926972
    927973/* Symbols cleanup              */

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkEpa2.h

    r5781 r8351  
    5656                                                        sResults& results,
    5757                                                        bool usemargins=true);
    58 
     58#ifndef __SPU__
    5959static btScalar SignedDistance( const btVector3& position,
    6060                                                                btScalar margin,
    … …  
    6767                                                                const btVector3& guess,
    6868                                                                sResults& results);
     69#endif //__SPU__
     70
    6971};
    7072

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkEpaPenetrationDepthSolver.cpp

    r5781 r8351  
    3333        (void)simplexSolver;
    3434
    35         const btScalar                          radialmargin(btScalar(0.));
     35//      const btScalar                          radialmargin(btScalar(0.));
    3636       
    3737        btVector3       guessVector(transformA.getOrigin()-transformB.getOrigin());
    3838        btGjkEpaSolver2::sResults       results;
     39       
     40
    3941        if(btGjkEpaSolver2::Penetration(pConvexA,transformA,
    4042                                                                pConvexB,transformB,
    … …  
    4648                wWitnessOnA = results.witnesses[0];
    4749                wWitnessOnB = results.witnesses[1];
     50                v = results.normal;
    4851                return true;           
     52                } else
     53        {
     54                if(btGjkEpaSolver2::Distance(pConvexA,transformA,pConvexB,transformB,guessVector,results))
     55                {
     56                        wWitnessOnA = results.witnesses[0];
     57                        wWitnessOnB = results.witnesses[1];
     58                        v = results.normal;
     59                        return false;
    4960                }
     61        }
    5062
    5163        return false;

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkEpaPenetrationDepthSolver.h

    r5781 r8351  
    2626        public :
    2727
     28                btGjkEpaPenetrationDepthSolver()
     29                {
     30                }
     31
    2832                bool                    calcPenDepth( btSimplexSolverInterface& simplexSolver,
    2933                                                                          const btConvexShape* pConvexA, const btConvexShape* pConvexB,

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkPairDetector.cpp

    r5781 r8351  
    3939
    4040
    41 
    4241btGjkPairDetector::btGjkPairDetector(const btConvexShape* objectA,const btConvexShape* objectB,btSimplexSolverInterface* simplexSolver,btConvexPenetrationDepthSolver*  penetrationDepthSolver)
    43 :m_cachedSeparatingAxis(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(1.)),
     42:m_cachedSeparatingAxis(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.)),
    4443m_penetrationDepthSolver(penetrationDepthSolver),
    4544m_simplexSolver(simplexSolver),
    4645m_minkowskiA(objectA),
    4746m_minkowskiB(objectB),
     47m_shapeTypeA(objectA->getShapeType()),
     48m_shapeTypeB(objectB->getShapeType()),
     49m_marginA(objectA->getMargin()),
     50m_marginB(objectB->getMargin()),
    4851m_ignoreMargin(false),
    4952m_lastUsedMethod(-1),
    … …  
    5154{
    5255}
    53 
    54 void btGjkPairDetector::getClosestPoints(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw,bool swapResults)
     56btGjkPairDetector::btGjkPairDetector(const btConvexShape* objectA,const btConvexShape* objectB,int shapeTypeA,int shapeTypeB,btScalar marginA, btScalar marginB, btSimplexSolverInterface* simplexSolver,btConvexPenetrationDepthSolver*        penetrationDepthSolver)
     57:m_cachedSeparatingAxis(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.)),
     58m_penetrationDepthSolver(penetrationDepthSolver),
     59m_simplexSolver(simplexSolver),
     60m_minkowskiA(objectA),
     61m_minkowskiB(objectB),
     62m_shapeTypeA(shapeTypeA),
     63m_shapeTypeB(shapeTypeB),
     64m_marginA(marginA),
     65m_marginB(marginB),
     66m_ignoreMargin(false),
     67m_lastUsedMethod(-1),
     68m_catchDegeneracies(1)
     69{
     70}
     71
     72void    btGjkPairDetector::getClosestPoints(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw,bool swapResults)
     73{
     74        (void)swapResults;
     75
     76        getClosestPointsNonVirtual(input,output,debugDraw);
     77}
     78
     79#ifdef __SPU__
     80void btGjkPairDetector::getClosestPointsNonVirtual(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw)
     81#else
     82void btGjkPairDetector::getClosestPointsNonVirtual(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw)
     83#endif
    5584{
    5685        m_cachedSeparatingDistance = 0.f;
    … …  
    6594        localTransB.getOrigin() -= positionOffset;
    6695
    67 #ifdef __SPU__
    68         btScalar marginA = m_minkowskiA->getMarginNonVirtual();
    69         btScalar marginB = m_minkowskiB->getMarginNonVirtual();
    70 #else
    71         btScalar marginA = m_minkowskiA->getMargin();
    72         btScalar marginB = m_minkowskiB->getMargin();
    73 #ifdef TEST_NON_VIRTUAL
    74         btScalar marginAv = m_minkowskiA->getMarginNonVirtual();
    75         btScalar marginBv = m_minkowskiB->getMarginNonVirtual();
    76         btAssert(marginA == marginAv);
    77         btAssert(marginB == marginBv);
    78 #endif //TEST_NON_VIRTUAL
    79 #endif
    80        
    81 
     96        bool check2d = m_minkowskiA->isConvex2d() && m_minkowskiB->isConvex2d();
     97
     98        btScalar marginA = m_marginA;
     99        btScalar marginB = m_marginB;
    82100
    83101        gNumGjkChecks++;
    … …  
    108126
    109127        {
    110                 btScalar squaredDistance = SIMD_INFINITY;
     128                btScalar squaredDistance = BT_LARGE_FLOAT;
    111129                btScalar delta = btScalar(0.);
    112130               
    … …  
    124142                        btVector3 seperatingAxisInB = m_cachedSeparatingAxis* input.m_transformB.getBasis();
    125143
     144#if 1
     145
     146                        btVector3 pInA = m_minkowskiA->localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(seperatingAxisInA);
     147                        btVector3 qInB = m_minkowskiB->localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(seperatingAxisInB);
     148
     149//                      btVector3 pInA  = localGetSupportingVertexWithoutMargin(m_shapeTypeA, m_minkowskiA, seperatingAxisInA,input.m_convexVertexData[0]);//, &featureIndexA);
     150//                      btVector3 qInB  = localGetSupportingVertexWithoutMargin(m_shapeTypeB, m_minkowskiB, seperatingAxisInB,input.m_convexVertexData[1]);//, &featureIndexB);
     151
     152#else
    126153#ifdef __SPU__
    127154                        btVector3 pInA = m_minkowskiA->localGetSupportVertexWithoutMarginNonVirtual(seperatingAxisInA);
    … …  
    137164#endif //
    138165#endif //__SPU__
     166#endif
     167
    139168
    140169                        btVector3  pWorld = localTransA(pInA); 
    … …  
    145174#endif
    146175
     176                        if (check2d)
     177                        {
     178                                pWorld[2] = 0.f;
     179                                qWorld[2] = 0.f;
     180                        }
     181
    147182                        btVector3 w     = pWorld - qWorld;
    148183                        delta = m_cachedSeparatingAxis.dot(w);
    … …  
    151186                        if ((delta > btScalar(0.0)) && (delta * delta > squaredDistance * input.m_maximumDistanceSquared))
    152187                        {
     188                                m_degenerateSimplex = 10;
    153189                                checkSimplex=true;
    154190                                //checkPenetration = false;
    … …  
    172208                                {
    173209                                        m_degenerateSimplex = 2;
     210                                } else
     211                                {
     212                                        m_degenerateSimplex = 11;
    174213                                }
    175214                                checkSimplex = true;
    … …  
    185224                spu_printf("addVertex 2\n");
    186225#endif
     226                        btVector3 newCachedSeparatingAxis;
     227
    187228                        //calculate the closest point to the origin (update vector v)
    188                         if (!m_simplexSolver->closest(m_cachedSeparatingAxis))
     229                        if (!m_simplexSolver->closest(newCachedSeparatingAxis))
    189230                        {
    190231                                m_degenerateSimplex = 3;
    … …  
    193234                        }
    194235
    195                         if(m_cachedSeparatingAxis.length2()<REL_ERROR2)
     236                        if(newCachedSeparatingAxis.length2()<REL_ERROR2)
    196237            {
     238                                m_cachedSeparatingAxis = newCachedSeparatingAxis;
    197239                m_degenerateSimplex = 6;
    198240                checkSimplex = true;
    … …  
    201243
    202244                        btScalar previousSquaredDistance = squaredDistance;
    203                         squaredDistance = m_cachedSeparatingAxis.length2();
     245                        squaredDistance = newCachedSeparatingAxis.length2();
     246#if 0
     247///warning: this termination condition leads to some problems in 2d test case see Bullet/Demos/Box2dDemo
     248                        if (squaredDistance>previousSquaredDistance)
     249                        {
     250                                m_degenerateSimplex = 7;
     251                                squaredDistance = previousSquaredDistance;
     252                checkSimplex = false;
     253                break;
     254                        }
     255#endif //
    204256                       
     257                        m_cachedSeparatingAxis = newCachedSeparatingAxis;
     258
    205259                        //redundant m_simplexSolver->compute_points(pointOnA, pointOnB);
    206260
    … …  
    210264                                m_simplexSolver->backup_closest(m_cachedSeparatingAxis);
    211265                                checkSimplex = true;
     266                                m_degenerateSimplex = 12;
     267                               
    212268                                break;
    213269                        }
    … …  
    240296                                //do we need this backup_closest here ?
    241297                                m_simplexSolver->backup_closest(m_cachedSeparatingAxis);
     298                                m_degenerateSimplex = 13;
    242299                                break;
    243300                        }
    … …  
    248305                        m_simplexSolver->compute_points(pointOnA, pointOnB);
    249306                        normalInB = pointOnA-pointOnB;
    250                         btScalar lenSqr = m_cachedSeparatingAxis.length2();
     307                        btScalar lenSqr =m_cachedSeparatingAxis.length2();
     308                       
    251309                        //valid normal
    252310                        if (lenSqr < 0.0001)
    … …  
    280338                {
    281339                        //penetration case
    282                
     340
    283341                        //if there is no way to handle penetrations, bail out
    284342                        if (m_penetrationDepthSolver)
    … …  
    288346                               
    289347                                gNumDeepPenetrationChecks++;
     348                                m_cachedSeparatingAxis.setZero();
    290349
    291350                                bool isValid2 = m_penetrationDepthSolver->calcPenDepth(
    … …  
    297356                                        );
    298357
     358
    299359                                if (isValid2)
    300360                                {
    301361                                        btVector3 tmpNormalInB = tmpPointOnB-tmpPointOnA;
    302362                                        btScalar lenSqr = tmpNormalInB.length2();
     363                                        if (lenSqr <= (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
     364                                        {
     365                                                tmpNormalInB = m_cachedSeparatingAxis;
     366                                                lenSqr = m_cachedSeparatingAxis.length2();
     367                                        }
     368
    303369                                        if (lenSqr > (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
    304370                                        {
    … …  
    316382                                                } else
    317383                                                {
    318                                                        
     384                                                        m_lastUsedMethod = 8;
    319385                                                }
    320386                                        } else
    321387                                        {
    322                                                 //isValid = false;
    323                                                 m_lastUsedMethod = 4;
     388                                                m_lastUsedMethod = 9;
    324389                                        }
    325390                                } else
     391
    326392                                {
    327                                         m_lastUsedMethod = 5;
     393                                        ///this is another degenerate case, where the initial GJK calculation reports a degenerate case
     394                                        ///EPA reports no penetration, and the second GJK (using the supporting vector without margin)
     395                                        ///reports a valid positive distance. Use the results of the second GJK instead of failing.
     396                                        ///thanks to Jacob.Langford for the reproduction case
     397                                        ///http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=250
     398
     399                               
     400                                        if (m_cachedSeparatingAxis.length2() > btScalar(0.))
     401                                        {
     402                                                btScalar distance2 = (tmpPointOnA-tmpPointOnB).length()-margin;
     403                                                //only replace valid distances when the distance is less
     404                                                if (!isValid || (distance2 < distance))
     405                                                {
     406                                                        distance = distance2;
     407                                                        pointOnA = tmpPointOnA;
     408                                                        pointOnB = tmpPointOnB;
     409                                                        pointOnA -= m_cachedSeparatingAxis * marginA ;
     410                                                        pointOnB += m_cachedSeparatingAxis * marginB ;
     411                                                        normalInB = m_cachedSeparatingAxis;
     412                                                        normalInB.normalize();
     413                                                        isValid = true;
     414                                                        m_lastUsedMethod = 6;
     415                                                } else
     416                                                {
     417                                                        m_lastUsedMethod = 5;
     418                                                }
     419                                        }
    328420                                }
    329421                               
    330422                        }
     423
    331424                }
    332425        }
    333426
    334         if (isValid)
     427       
     428
     429        if (isValid && ((distance < 0) || (distance*distance < input.m_maximumDistanceSquared)))
    335430        {
    336 #ifdef __SPU__
    337                 //spu_printf("distance\n");
    338 #endif //__CELLOS_LV2__
    339 
    340 
    341 #ifdef DEBUG_SPU_COLLISION_DETECTION
    342                 spu_printf("output 1\n");
    343 #endif
     431#if 0
     432///some debugging
     433//              if (check2d)
     434                {
     435                        printf("n = %2.3f,%2.3f,%2.3f. ",normalInB[0],normalInB[1],normalInB[2]);
     436                        printf("distance = %2.3f exit=%d deg=%d\n",distance,m_lastUsedMethod,m_degenerateSimplex);
     437                }
     438#endif
     439
    344440                m_cachedSeparatingAxis = normalInB;
    345441                m_cachedSeparatingDistance = distance;
    … …  
    350446                        distance);
    351447
    352 #ifdef DEBUG_SPU_COLLISION_DETECTION
    353                 spu_printf("output 2\n");
    354 #endif
    355                 //printf("gjk add:%f",distance);
    356448        }
    357449

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btGjkPairDetector.h

    r5781 r8351  
    3737        const btConvexShape* m_minkowskiA;
    3838        const btConvexShape* m_minkowskiB;
     39        int     m_shapeTypeA;
     40        int m_shapeTypeB;
     41        btScalar        m_marginA;
     42        btScalar        m_marginB;
     43
    3944        bool            m_ignoreMargin;
    4045        btScalar        m_cachedSeparatingDistance;
    … …  
    5156
    5257        btGjkPairDetector(const btConvexShape* objectA,const btConvexShape* objectB,btSimplexSolverInterface* simplexSolver,btConvexPenetrationDepthSolver*     penetrationDepthSolver);
     58        btGjkPairDetector(const btConvexShape* objectA,const btConvexShape* objectB,int shapeTypeA,int shapeTypeB,btScalar marginA, btScalar marginB, btSimplexSolverInterface* simplexSolver,btConvexPenetrationDepthSolver*   penetrationDepthSolver);
    5359        virtual ~btGjkPairDetector() {};
    5460
    5561        virtual void    getClosestPoints(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw,bool swapResults=false);
     62
     63        void    getClosestPointsNonVirtual(const ClosestPointInput& input,Result& output,class btIDebugDraw* debugDraw);
     64       
    5665
    5766        void setMinkowskiA(btConvexShape* minkA)

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btManifoldPoint.h

    r5781 r8351  
    2020#include "LinearMath/btTransformUtil.h"
    2121
     22// Don't change following order of parameters
     23ATTRIBUTE_ALIGNED16(struct) PfxConstraintRow {
     24        btScalar mNormal[3];
     25        btScalar mRhs;
     26        btScalar mJacDiagInv;
     27        btScalar mLowerLimit;
     28        btScalar mUpperLimit;
     29        btScalar mAccumImpulse;
     30};
    2231
    2332
    … …  
    3544                                m_appliedImpulseLateral1(0.f),
    3645                                m_appliedImpulseLateral2(0.f),
     46                                m_contactMotion1(0.f),
     47                                m_contactMotion2(0.f),
     48                                m_contactCFM1(0.f),
     49                                m_contactCFM2(0.f),
    3750                                m_lifeTime(0)
    3851                        {
    … …  
    5366                                        m_appliedImpulseLateral1(0.f),
    5467                                        m_appliedImpulseLateral2(0.f),
     68                                        m_contactMotion1(0.f),
     69                                        m_contactMotion2(0.f),
     70                                        m_contactCFM1(0.f),
     71                                        m_contactCFM2(0.f),
    5572                                        m_lifeTime(0)
    5673                        {
    57                                
    58                                        
     74                                mConstraintRow[0].mAccumImpulse = 0.f;
     75                                mConstraintRow[1].mAccumImpulse = 0.f;
     76                                mConstraintRow[2].mAccumImpulse = 0.f;
    5977                        }
    6078
    … …  
    84102                        btScalar                m_appliedImpulseLateral1;
    85103                        btScalar                m_appliedImpulseLateral2;
     104                        btScalar                m_contactMotion1;
     105                        btScalar                m_contactMotion2;
     106                        btScalar                m_contactCFM1;
     107                        btScalar                m_contactCFM2;
     108
    86109                        int                             m_lifeTime;//lifetime of the contactpoint in frames
    87110                       
    88111                        btVector3               m_lateralFrictionDir1;
    89112                        btVector3               m_lateralFrictionDir2;
     113
     114
     115
     116                        PfxConstraintRow mConstraintRow[3];
     117
    90118
    91119                        btScalar getDistance() const

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btMinkowskiPenetrationDepthSolver.cpp

    r5781 r8351  
    2121
    2222#define NUM_UNITSPHERE_POINTS 42
    23 static btVector3        sPenetrationDirections[NUM_UNITSPHERE_POINTS+MAX_PREFERRED_PENETRATION_DIRECTIONS*2] =
    24 {
    25 btVector3(btScalar(0.000000) , btScalar(-0.000000),btScalar(-1.000000)),
    26 btVector3(btScalar(0.723608) , btScalar(-0.525725),btScalar(-0.447219)),
    27 btVector3(btScalar(-0.276388) , btScalar(-0.850649),btScalar(-0.447219)),
    28 btVector3(btScalar(-0.894426) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.447216)),
    29 btVector3(btScalar(-0.276388) , btScalar(0.850649),btScalar(-0.447220)),
    30 btVector3(btScalar(0.723608) , btScalar(0.525725),btScalar(-0.447219)),
    31 btVector3(btScalar(0.276388) , btScalar(-0.850649),btScalar(0.447220)),
    32 btVector3(btScalar(-0.723608) , btScalar(-0.525725),btScalar(0.447219)),
    33 btVector3(btScalar(-0.723608) , btScalar(0.525725),btScalar(0.447219)),
    34 btVector3(btScalar(0.276388) , btScalar(0.850649),btScalar(0.447219)),
    35 btVector3(btScalar(0.894426) , btScalar(0.000000),btScalar(0.447216)),
    36 btVector3(btScalar(-0.000000) , btScalar(0.000000),btScalar(1.000000)),
    37 btVector3(btScalar(0.425323) , btScalar(-0.309011),btScalar(-0.850654)),
    38 btVector3(btScalar(-0.162456) , btScalar(-0.499995),btScalar(-0.850654)),
    39 btVector3(btScalar(0.262869) , btScalar(-0.809012),btScalar(-0.525738)),
    40 btVector3(btScalar(0.425323) , btScalar(0.309011),btScalar(-0.850654)),
    41 btVector3(btScalar(0.850648) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.525736)),
    42 btVector3(btScalar(-0.525730) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.850652)),
    43 btVector3(btScalar(-0.688190) , btScalar(-0.499997),btScalar(-0.525736)),
    44 btVector3(btScalar(-0.162456) , btScalar(0.499995),btScalar(-0.850654)),
    45 btVector3(btScalar(-0.688190) , btScalar(0.499997),btScalar(-0.525736)),
    46 btVector3(btScalar(0.262869) , btScalar(0.809012),btScalar(-0.525738)),
    47 btVector3(btScalar(0.951058) , btScalar(0.309013),btScalar(0.000000)),
    48 btVector3(btScalar(0.951058) , btScalar(-0.309013),btScalar(0.000000)),
    49 btVector3(btScalar(0.587786) , btScalar(-0.809017),btScalar(0.000000)),
    50 btVector3(btScalar(0.000000) , btScalar(-1.000000),btScalar(0.000000)),
    51 btVector3(btScalar(-0.587786) , btScalar(-0.809017),btScalar(0.000000)),
    52 btVector3(btScalar(-0.951058) , btScalar(-0.309013),btScalar(-0.000000)),
    53 btVector3(btScalar(-0.951058) , btScalar(0.309013),btScalar(-0.000000)),
    54 btVector3(btScalar(-0.587786) , btScalar(0.809017),btScalar(-0.000000)),
    55 btVector3(btScalar(-0.000000) , btScalar(1.000000),btScalar(-0.000000)),
    56 btVector3(btScalar(0.587786) , btScalar(0.809017),btScalar(-0.000000)),
    57 btVector3(btScalar(0.688190) , btScalar(-0.499997),btScalar(0.525736)),
    58 btVector3(btScalar(-0.262869) , btScalar(-0.809012),btScalar(0.525738)),
    59 btVector3(btScalar(-0.850648) , btScalar(0.000000),btScalar(0.525736)),
    60 btVector3(btScalar(-0.262869) , btScalar(0.809012),btScalar(0.525738)),
    61 btVector3(btScalar(0.688190) , btScalar(0.499997),btScalar(0.525736)),
    62 btVector3(btScalar(0.525730) , btScalar(0.000000),btScalar(0.850652)),
    63 btVector3(btScalar(0.162456) , btScalar(-0.499995),btScalar(0.850654)),
    64 btVector3(btScalar(-0.425323) , btScalar(-0.309011),btScalar(0.850654)),
    65 btVector3(btScalar(-0.425323) , btScalar(0.309011),btScalar(0.850654)),
    66 btVector3(btScalar(0.162456) , btScalar(0.499995),btScalar(0.850654))
    67 };
    6823
    6924
    … …  
    7934        (void)v;
    8035       
     36        bool check2d= convexA->isConvex2d() && convexB->isConvex2d();
    8137
    8238        struct btIntermediateResult : public btDiscreteCollisionDetectorInterface::Result
    … …  
    9248                bool    m_hasResult;
    9349
    94                 virtual void setShapeIdentifiers(int partId0,int index0,        int partId1,int index1)
     50                virtual void setShapeIdentifiersA(int partId0,int index0)
    9551                {
    9652                        (void)partId0;
    9753                        (void)index0;
     54                }
     55                virtual void setShapeIdentifiersB(int partId1,int index1)
     56                {
    9857                        (void)partId1;
    9958                        (void)index1;
    … …  
    10968
    11069        //just take fixed number of orientation, and sample the penetration depth in that direction
    111         btScalar minProj = btScalar(1e30);
     70        btScalar minProj = btScalar(BT_LARGE_FLOAT);
    11271        btVector3 minNorm(btScalar(0.), btScalar(0.), btScalar(0.));
    11372        btVector3 minA,minB;
    … …  
    13089        for (i=0;i<numSampleDirections;i++)
    13190        {
    132                 const btVector3& norm = sPenetrationDirections[i];
     91                btVector3 norm = getPenetrationDirections()[i];
    13392                seperatingAxisInABatch[i] =  (-norm) * transA.getBasis() ;
    13493                seperatingAxisInBBatch[i] =  norm   * transB.getBasis() ;
    … …  
    144103                                convexA->getPreferredPenetrationDirection(i,norm);
    145104                                norm  = transA.getBasis() * norm;
    146                                 sPenetrationDirections[numSampleDirections] = norm;
     105                                getPenetrationDirections()[numSampleDirections] = norm;
    147106                                seperatingAxisInABatch[numSampleDirections] = (-norm) * transA.getBasis();
    148107                                seperatingAxisInBBatch[numSampleDirections] = norm * transB.getBasis();
    … …  
    161120                                convexB->getPreferredPenetrationDirection(i,norm);
    162121                                norm  = transB.getBasis() * norm;
    163                                 sPenetrationDirections[numSampleDirections] = norm;
     122                                getPenetrationDirections()[numSampleDirections] = norm;
    164123                                seperatingAxisInABatch[numSampleDirections] = (-norm) * transA.getBasis();
    165124                                seperatingAxisInBBatch[numSampleDirections] = norm * transB.getBasis();
    … …  
    171130
    172131
     132
    173133        convexA->batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(seperatingAxisInABatch,supportVerticesABatch,numSampleDirections);
    174134        convexB->batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(seperatingAxisInBBatch,supportVerticesBBatch,numSampleDirections);
    … …  
    176136        for (i=0;i<numSampleDirections;i++)
    177137        {
    178                 const btVector3& norm = sPenetrationDirections[i];
    179                 seperatingAxisInA = seperatingAxisInABatch[i];
    180                 seperatingAxisInB = seperatingAxisInBBatch[i];
    181 
    182                 pInA = supportVerticesABatch[i];
    183                 qInB = supportVerticesBBatch[i];
    184 
    185                 pWorld = transA(pInA); 
    186                 qWorld = transB(qInB);
    187                 w       = qWorld - pWorld;
    188                 btScalar delta = norm.dot(w);
    189                 //find smallest delta
    190                 if (delta < minProj)
    191                 {
    192                         minProj = delta;
    193                         minNorm = norm;
    194                         minA = pWorld;
    195                         minB = qWorld;
     138                btVector3 norm = getPenetrationDirections()[i];
     139                if (check2d)
     140                {
     141                        norm[2] = 0.f;
     142                }
     143                if (norm.length2()>0.01)
     144                {
     145
     146                        seperatingAxisInA = seperatingAxisInABatch[i];
     147                        seperatingAxisInB = seperatingAxisInBBatch[i];
     148
     149                        pInA = supportVerticesABatch[i];
     150                        qInB = supportVerticesBBatch[i];
     151
     152                        pWorld = transA(pInA); 
     153                        qWorld = transB(qInB);
     154                        if (check2d)
     155                        {
     156                                pWorld[2] = 0.f;
     157                                qWorld[2] = 0.f;
     158                        }
     159
     160                        w       = qWorld - pWorld;
     161                        btScalar delta = norm.dot(w);
     162                        //find smallest delta
     163                        if (delta < minProj)
     164                        {
     165                                minProj = delta;
     166                                minNorm = norm;
     167                                minA = pWorld;
     168                                minB = qWorld;
     169                        }
    196170                }
    197171        }       
    … …  
    210184                                convexA->getPreferredPenetrationDirection(i,norm);
    211185                                norm  = transA.getBasis() * norm;
    212                                 sPenetrationDirections[numSampleDirections] = norm;
     186                                getPenetrationDirections()[numSampleDirections] = norm;
    213187                                numSampleDirections++;
    214188                        }
    … …  
    225199                                convexB->getPreferredPenetrationDirection(i,norm);
    226200                                norm  = transB.getBasis() * norm;
    227                                 sPenetrationDirections[numSampleDirections] = norm;
     201                                getPenetrationDirections()[numSampleDirections] = norm;
    228202                                numSampleDirections++;
    229203                        }
    … …  
    234208        for (int i=0;i<numSampleDirections;i++)
    235209        {
    236                 const btVector3& norm = sPenetrationDirections[i];
     210                const btVector3& norm = getPenetrationDirections()[i];
    237211                seperatingAxisInA = (-norm)* transA.getBasis();
    238212                seperatingAxisInB = norm* transB.getBasis();
    … …  
    262236                return false;
    263237
    264         minProj += (convexA->getMarginNonVirtual() + convexB->getMarginNonVirtual());
     238        btScalar extraSeparation = 0.5f;///scale dependent
     239        minProj += extraSeparation+(convexA->getMarginNonVirtual() + convexB->getMarginNonVirtual());
    265240
    266241
    … …  
    300275        input.m_transformA = displacedTrans;
    301276        input.m_transformB = transB;
    302         input.m_maximumDistanceSquared = btScalar(1e30);//minProj;
     277        input.m_maximumDistanceSquared = btScalar(BT_LARGE_FLOAT);//minProj;
    303278       
    304279        btIntermediateResult res;
     280        gjkdet.setCachedSeperatingAxis(-minNorm);
    305281        gjkdet.getClosestPoints(input,res,debugDraw);
    306282
    … …  
    311287        btScalar penetration_relaxation= btScalar(1.);
    312288        minNorm*=penetration_relaxation;
     289       
    313290
    314291        if (res.m_hasResult)
    … …  
    317294                pa = res.m_pointInWorld - minNorm * correctedMinNorm;
    318295                pb = res.m_pointInWorld;
     296                v = minNorm;
    319297               
    320298#ifdef DEBUG_DRAW
    … …  
    331309}
    332310
    333 
    334 
     311btVector3*      btMinkowskiPenetrationDepthSolver::getPenetrationDirections()
     312{
     313        static btVector3        sPenetrationDirections[NUM_UNITSPHERE_POINTS+MAX_PREFERRED_PENETRATION_DIRECTIONS*2] =
     314        {
     315        btVector3(btScalar(0.000000) , btScalar(-0.000000),btScalar(-1.000000)),
     316        btVector3(btScalar(0.723608) , btScalar(-0.525725),btScalar(-0.447219)),
     317        btVector3(btScalar(-0.276388) , btScalar(-0.850649),btScalar(-0.447219)),
     318        btVector3(btScalar(-0.894426) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.447216)),
     319        btVector3(btScalar(-0.276388) , btScalar(0.850649),btScalar(-0.447220)),
     320        btVector3(btScalar(0.723608) , btScalar(0.525725),btScalar(-0.447219)),
     321        btVector3(btScalar(0.276388) , btScalar(-0.850649),btScalar(0.447220)),
     322        btVector3(btScalar(-0.723608) , btScalar(-0.525725),btScalar(0.447219)),
     323        btVector3(btScalar(-0.723608) , btScalar(0.525725),btScalar(0.447219)),
     324        btVector3(btScalar(0.276388) , btScalar(0.850649),btScalar(0.447219)),
     325        btVector3(btScalar(0.894426) , btScalar(0.000000),btScalar(0.447216)),
     326        btVector3(btScalar(-0.000000) , btScalar(0.000000),btScalar(1.000000)),
     327        btVector3(btScalar(0.425323) , btScalar(-0.309011),btScalar(-0.850654)),
     328        btVector3(btScalar(-0.162456) , btScalar(-0.499995),btScalar(-0.850654)),
     329        btVector3(btScalar(0.262869) , btScalar(-0.809012),btScalar(-0.525738)),
     330        btVector3(btScalar(0.425323) , btScalar(0.309011),btScalar(-0.850654)),
     331        btVector3(btScalar(0.850648) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.525736)),
     332        btVector3(btScalar(-0.525730) , btScalar(-0.000000),btScalar(-0.850652)),
     333        btVector3(btScalar(-0.688190) , btScalar(-0.499997),btScalar(-0.525736)),
     334        btVector3(btScalar(-0.162456) , btScalar(0.499995),btScalar(-0.850654)),
     335        btVector3(btScalar(-0.688190) , btScalar(0.499997),btScalar(-0.525736)),
     336        btVector3(btScalar(0.262869) , btScalar(0.809012),btScalar(-0.525738)),
     337        btVector3(btScalar(0.951058) , btScalar(0.309013),btScalar(0.000000)),
     338        btVector3(btScalar(0.951058) , btScalar(-0.309013),btScalar(0.000000)),
     339        btVector3(btScalar(0.587786) , btScalar(-0.809017),btScalar(0.000000)),
     340        btVector3(btScalar(0.000000) , btScalar(-1.000000),btScalar(0.000000)),
     341        btVector3(btScalar(-0.587786) , btScalar(-0.809017),btScalar(0.000000)),
     342        btVector3(btScalar(-0.951058) , btScalar(-0.309013),btScalar(-0.000000)),
     343        btVector3(btScalar(-0.951058) , btScalar(0.309013),btScalar(-0.000000)),
     344        btVector3(btScalar(-0.587786) , btScalar(0.809017),btScalar(-0.000000)),
     345        btVector3(btScalar(-0.000000) , btScalar(1.000000),btScalar(-0.000000)),
     346        btVector3(btScalar(0.587786) , btScalar(0.809017),btScalar(-0.000000)),
     347        btVector3(btScalar(0.688190) , btScalar(-0.499997),btScalar(0.525736)),
     348        btVector3(btScalar(-0.262869) , btScalar(-0.809012),btScalar(0.525738)),
     349        btVector3(btScalar(-0.850648) , btScalar(0.000000),btScalar(0.525736)),
     350        btVector3(btScalar(-0.262869) , btScalar(0.809012),btScalar(0.525738)),
     351        btVector3(btScalar(0.688190) , btScalar(0.499997),btScalar(0.525736)),
     352        btVector3(btScalar(0.525730) , btScalar(0.000000),btScalar(0.850652)),
     353        btVector3(btScalar(0.162456) , btScalar(-0.499995),btScalar(0.850654)),
     354        btVector3(btScalar(-0.425323) , btScalar(-0.309011),btScalar(0.850654)),
     355        btVector3(btScalar(-0.425323) , btScalar(0.309011),btScalar(0.850654)),
     356        btVector3(btScalar(0.162456) , btScalar(0.499995),btScalar(0.850654))
     357        };
     358
     359        return sPenetrationDirections;
     360}
     361
     362

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btMinkowskiPenetrationDepthSolver.h

    r5781 r8351  
    2323class btMinkowskiPenetrationDepthSolver : public btConvexPenetrationDepthSolver
    2424{
     25protected:
     26
     27        static btVector3*       getPenetrationDirections();
     28
    2529public:
    2630

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.cpp

    r5781 r8351  
    2626
    2727btPersistentManifold::btPersistentManifold()
    28 :m_body0(0),
     28:btTypedObject(BT_PERSISTENT_MANIFOLD_TYPE),
     29m_body0(0),
    2930m_body1(0),
    3031m_cachedPoints (0),

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h

    r5781 r8351  
    3131typedef bool (*ContactProcessedCallback)(btManifoldPoint& cp,void* body0,void* body1);
    3232extern ContactDestroyedCallback gContactDestroyedCallback;
    33 
    34 
    35 
     33extern ContactProcessedCallback gContactProcessedCallback;
     34
     35
     36enum btContactManifoldTypes
     37{
     38        BT_PERSISTENT_MANIFOLD_TYPE = 1,
     39        MAX_CONTACT_MANIFOLD_TYPE
     40};
    3641
    3742#define MANIFOLD_CACHE_SIZE 4
    … …  
    4449///the contact point with deepest penetration is always kept, and it tries to maximuze the area covered by the points
    4550///note that some pairs of objects might have more then one contact manifold.
    46 ATTRIBUTE_ALIGNED16( class) btPersistentManifold
     51
     52
     53ATTRIBUTE_ALIGNED128( class) btPersistentManifold : public btTypedObject
     54//ATTRIBUTE_ALIGNED16( class) btPersistentManifold : public btTypedObject
    4755{
    4856
    … …  
    5361        void* m_body0;
    5462        void* m_body1;
     63
    5564        int     m_cachedPoints;
    5665
    … …  
    6877        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
    6978
     79        int     m_companionIdA;
     80        int     m_companionIdB;
     81
    7082        int m_index1a;
    7183
    … …  
    7385
    7486        btPersistentManifold(void* body0,void* body1,int , btScalar contactBreakingThreshold,btScalar contactProcessingThreshold)
    75                 : m_body0(body0),m_body1(body1),m_cachedPoints(0),
     87                : btTypedObject(BT_PERSISTENT_MANIFOLD_TYPE),
     88        m_body0(body0),m_body1(body1),m_cachedPoints(0),
    7689                m_contactBreakingThreshold(contactBreakingThreshold),
    7790                m_contactProcessingThreshold(contactProcessingThreshold)
    7891        {
    79                
    8092        }
    8193
    … …  
    135147                        //get rid of duplicated userPersistentData pointer
    136148                        m_pointCache[lastUsedIndex].m_userPersistentData = 0;
     149                        m_pointCache[lastUsedIndex].mConstraintRow[0].mAccumImpulse = 0.f;
     150                        m_pointCache[lastUsedIndex].mConstraintRow[1].mAccumImpulse = 0.f;
     151                        m_pointCache[lastUsedIndex].mConstraintRow[2].mAccumImpulse = 0.f;
     152
    137153                        m_pointCache[lastUsedIndex].m_appliedImpulse = 0.f;
    138154                        m_pointCache[lastUsedIndex].m_lateralFrictionInitialized = false;
    … …  
    152168#ifdef MAINTAIN_PERSISTENCY
    153169                int     lifeTime = m_pointCache[insertIndex].getLifeTime();
    154                 btScalar        appliedImpulse = m_pointCache[insertIndex].m_appliedImpulse;
    155                 btScalar        appliedLateralImpulse1 = m_pointCache[insertIndex].m_appliedImpulseLateral1;
    156                 btScalar        appliedLateralImpulse2 = m_pointCache[insertIndex].m_appliedImpulseLateral2;
    157                                
     170                btScalar        appliedImpulse = m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[0].mAccumImpulse;
     171                btScalar        appliedLateralImpulse1 = m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[1].mAccumImpulse;
     172                btScalar        appliedLateralImpulse2 = m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[2].mAccumImpulse;
     173//              bool isLateralFrictionInitialized = m_pointCache[insertIndex].m_lateralFrictionInitialized;
     174               
     175               
     176                       
    158177                btAssert(lifeTime>=0);
    159178                void* cache = m_pointCache[insertIndex].m_userPersistentData;
    … …  
    166185                m_pointCache[insertIndex].m_appliedImpulseLateral2 = appliedLateralImpulse2;
    167186               
     187                m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[0].mAccumImpulse =  appliedImpulse;
     188                m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[1].mAccumImpulse = appliedLateralImpulse1;
     189                m_pointCache[insertIndex].mConstraintRow[2].mAccumImpulse = appliedLateralImpulse2;
     190
     191
    168192                m_pointCache[insertIndex].m_lifeTime = lifeTime;
    169193#else

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPointCollector.h

    r5781 r8351  
    3232
    3333        btPointCollector ()
    34                 : m_distance(btScalar(1e30)),m_hasResult(false)
     34                : m_distance(btScalar(BT_LARGE_FLOAT)),m_hasResult(false)
    3535        {
    3636        }
    3737
    38         virtual void setShapeIdentifiers(int partId0,int index0,        int partId1,int index1)
     38        virtual void setShapeIdentifiersA(int partId0,int index0)
    3939        {
    4040                (void)partId0;
    4141                (void)index0;
     42                       
     43        }
     44        virtual void setShapeIdentifiersB(int partId1,int index1)
     45        {
    4246                (void)partId1;
    4347                (void)index1;
    44                 //??
    4548        }
    4649

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btSubSimplexConvexCast.cpp

    r5781 r8351  
    115115                        }
    116116                }
    117                 m_simplexSolver->addVertex( w, supVertexA , supVertexB);
     117                ///Just like regular GJK only add the vertex if it isn't already (close) to current vertex, it would lead to divisions by zero and NaN etc.
     118                if (!m_simplexSolver->inSimplex(w))
     119                        m_simplexSolver->addVertex( w, supVertexA , supVertexB);
     120
    118121                if (m_simplexSolver->closest(v))
    119122                {

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btVoronoiSimplexSolver.cpp

    r5781 r8351  
    6969        m_numVertices = 0;
    7070        m_needsUpdate = true;
    71         m_lastW = btVector3(btScalar(1e30),btScalar(1e30),btScalar(1e30));
     71        m_lastW = btVector3(btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT));
    7272        m_cachedBC.reset();
    7373}
    … …  
    290290        for (i=0;i<numverts;i++)
    291291        {
     292#ifdef BT_USE_EQUAL_VERTEX_THRESHOLD
     293                if ( m_simplexVectorW[i].distance2(w) <= m_equalVertexThreshold)
     294#else
    292295                if (m_simplexVectorW[i] == w)
     296#endif
    293297                        found = true;
    294298        }

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btVoronoiSimplexSolver.h

    r5781 r8351  
    2424
    2525#define VORONOI_SIMPLEX_MAX_VERTS 5
     26
     27///disable next define, or use defaultCollisionConfiguration->getSimplexSolver()->setEqualVertexThreshold(0.f) to disable/configure
     28#define BT_USE_EQUAL_VERTEX_THRESHOLD
     29#define VORONOI_DEFAULT_EQUAL_VERTEX_THRESHOLD 0.0001f
     30
    2631
    2732struct btUsageBitfield{
    … …  
    107112        btVector3       m_cachedV;
    108113        btVector3       m_lastW;
     114       
     115        btScalar        m_equalVertexThreshold;
    109116        bool            m_cachedValidClosest;
     117
    110118
    111119        btSubSimplexClosestResult m_cachedBC;
    … …  
    123131public:
    124132
     133        btVoronoiSimplexSolver()
     134                :  m_equalVertexThreshold(VORONOI_DEFAULT_EQUAL_VERTEX_THRESHOLD)
     135        {
     136        }
    125137         void reset();
    126138
    127139         void addVertex(const btVector3& w, const btVector3& p, const btVector3& q);
    128140
     141         void   setEqualVertexThreshold(btScalar threshold)
     142         {
     143                 m_equalVertexThreshold = threshold;
     144         }
     145
     146         btScalar       getEqualVertexThreshold() const
     147         {
     148                 return m_equalVertexThreshold;
     149         }
    129150
    130151         bool closest(btVector3& v);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.