Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Changeset 9919 in orxonox.OLD for branches/ODE


Ignore:
Timestamp:
Nov 5, 2006, 9:07:04 PM (18 years ago)
Author:
bottac
Message:

CrPhysicsFullWalk on Static Models and BSP Patches almost working. libODE≥0.7 required.
Screenshot: ​http://people.ee.ethz.ch/~bottac/Collision_ODE/

Location:
branches/ODE
Files:
11 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • branches/ODE/configure.ac

    r9905 r9919  
    304304#-----#
    305305AX_CHECK_REQUIRED_HEADER_LIB([ode/ode.h],[ode],[main],,,[http://www.ode.org])
    306 
     306       
    307307
    308308    ;;

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp_file.cc

    r9869 r9919  
    3939// STL Containers
    4040#include <vector>
     41
     42#include<ode/ode.h>
    4143
    4244
    … …  
    332334    this->patchTrianglesPerRow = new char[7*4*this->numPatches];
    333335    this->VertexArrayModels  = new VertexArrayModel*[this->numPatches];
     336   
     337    this->ODE_Geometry = new dTriMeshDataID[this->numPatches*7*7];
     338    this->ODE_Geom_IDs = new dGeomID[this->numPatches* 7 *7];
     339
    334340
    335341    PRINTF(4)("BSP FILE:NumberOfPatches: %i . \n", numPatches);
    … …  
    729735 */
    730736
     737uint  Ind [] = {8,0,9,     0,1,9,     9,1,10,   1,2,10,    10,2,11,  2,3,11,   11,3,12,  3,4,12,    12,4,13,  4,5,13,   13,5,14,   5,6,14,   14,6,15,  6,7,15, 
     738                16,8,17,   8,9,17,    17,9,18,  9,10,18,   18,10,19, 10,11,19, 19,11,20, 11,12,20,  20,12,21, 12,13,21, 21,13,22, 13,14,22,  22,14,23, 14,15,23,
     739                24,16,25,  16,17,25,  25,17,26, 17,18,26,  26,18,27, 18,19,27, 27,19,28, 19,20,28,  28,20,29, 20,21,29, 29,21,30, 21,22,30,  30,22,31, 22,23,31,
     740                32,24,33,  24,25,33,  33,25,34, 25,26,34,  34,26,35, 26,27,35, 35,27,36, 27,28,36,  36,28,37, 28,29,37 ,37,29,38, 29,30,38,  38,30,39, 30,31,39,
     741                40,32,41,  32,33,41,  41,33,42, 33,34,42,  42,34,43, 34,35,43, 43,35,44, 35,36,44,  44,36,45, 36,37,45, 45,37,46, 37,38,46,  46,38,47, 38,39,47,
     742                48,40,49,  40,41,49,  49,41,50, 41,42,50,  50,42,51, 42,43,51, 51,43,52, 43,44,52,  52,44,53, 44,45,53, 53,45,54, 45,46,54,  54,46,55, 46,47,55,
     743                56,48,57,  48,49,57,  57,49,58, 49,50,58,  58,50,59, 50,51,59, 59,51,60, 51,52,60,  60,52,61, 52,53,61, 61,53,62, 52,54,62,  62,54,63, 54,55,63, 0 };
     744
    731745
    732746void BspFile::tesselate(int iface)
    … …  
    877891      }
    878892
    879       //Create indices
     893      // Create indices
    880894      GLuint* indices= & ((GLuint*)(this->patchIndexes))[level*level1*2*this->patchOffset];
    881895
    … …  
    888902        }
    889903      }
     904       
     905        this->ODE_Geometry[this->patchOffset] = dGeomTriMeshDataCreate();
     906     // Create ODE Triangle Mesh Geometry
     907        dGeomTriMeshDataBuildSingle(this->ODE_Geometry[this->patchOffset], &((((BspVertex*)(this->patchVertice))[level1*level1*this->patchOffset ]).position[0]), sizeof(BspVertex), level1*level1, &(Ind[0]) ,7*14*3, 3* sizeof(uint) );
    890908
    891909

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp_file.h

    r9003 r9919  
    1919
    2020#include <vector>
     21#include <ode/ode.h>
     22
    2123class SDL_Surface;
    2224class BspTreeNode;
    … …  
    8688{
    8789  int texture;          //!< Texture index.
    88   int effect;           //!< Index into lump 12 (Effects), or -1.
     90  int effect;           //!< Index into lump #include <ode/ode.h>12 (Effects), or -1.
    8991  int type;             //!< Face type. 1=polygon, 2=patch, 3=mesh, 4=billboard
    9092  int vertex;           //!< Index of first vertex.
    … …  
    159161  AMat loadMat( char* mat );
    160162  AMat loadAVI(char * mat);
     163  dTriMeshDataID*    getODE_Geometry(void) {return this->ODE_Geometry;}
    161164 
    162165
    … …  
    215218 
    216219  ::std::vector<MoviePlayer* > MovieMaterials; //!< Movieplayer Materials
     220
     221  dTriMeshDataID*   ODE_Geometry; //!< ODE Geometry Data for patches
     222  dGeomID*          ODE_Geom_IDs; //!< IDs of ODE Geometry Data
    217223};
    218224

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp_manager.cc

    r9869 r9919  
    4848#include "cr_defs.h"
    4949
     50#include<ode/ode.h>
     51
    5052
    5153//CREATE_FACTORY( BspManager, CL_BSP_MODEL);
    … …  
    8890{
    8991  // open a BSP file
     92  this->world =  dWorldCreate();
     93  space = dSimpleSpaceCreate(0);
     94 
     95   //!fixme
     96  for (int i=0; i<30; i++) {
     97    contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
     98    contact[i].surface.mu = dInfinity;
     99    contact[i].surface.mu2 = 0;
     100    contact[i].surface.bounce = 0.1;
     101    contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
     102    contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
     103  }
     104
     105
    90106
    91107
    … …  
    101117  this->outputFraction = 1.0f;
    102118
     119  contactgroup = dJointGroupCreate (0);
     120  dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
     121  dWorldSetCFM (world,1e-5);
     122 this->ODE_Geom_IDs = new dGeomID[this->bspFile->numPatches* 7 *7];
     123
     124  for( int i = 0 ; i < (this->bspFile->numPatches ); i++ )
     125        {
     126                this->ODE_Geom_IDs[i] = dCreateTriMesh(space,(this->bspFile->getODE_Geometry())[i],0 , 0, 0);
     127
     128        }
    103129  return 0;
    104130}
    … …  
    970996
    971997
    972 #if 0
    973   // Retrieve Bounding box
    974   AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
    975 
    976 
    977   Vector forwardDir = Vector(0.0,0.0,1.0);
    978   Vector upDir = Vector(0.0,1.0,0.0);
    979   Vector position = worldEntity->getAbsCoor();
    980 
    981   bool SolidFlag = false;
    982   bool collision = false;
    983   Vector position1 = position;
    984   Vector position2 = position + Vector(0.0,1.0,0.0);
    985   Vector position3 = position;
    986   Vector position4 = position + Vector(0.0,1.0,0.0);
    987   Vector dest = worldEntity->getAbsCoor() - upDir*40.0f; //
    988   Vector dest1 = position + forwardDir*4.0f;
    989   Vector dest2 = position2 + forwardDir*4.0;
    990   Vector dest3 = position + forwardDir*4.0f;
    991   Vector dest4 = position2 + forwardDir*4.0;
    992   dest = position - Vector(0.0, 40.0,0.0);
    993   Vector out = dest;
    994   Vector out1;
    995   Vector out2;
    996 
    997 
    998   plane* testPlane;
    999 
    1000   bool xCollision = false;
    1001   bool zCollision = false;
    1002 
    1003 
    1004   float height = 40;
    1005 
    1006 
    1007   if( box != NULL) {
    1008     position = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center; // + Vector(0.0, 1.0, 0.0) * box->halfLength[1] * 1.0f;
    1009     dest     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - Vector(0.0, 1.0, 0.0) * (box->halfLength[1] + BSP_Y_OFFSET) *   100;
    1010 
    1011     Vector dirX =  worldEntity->getAbsDirX(); dirX.y = 0.0f; dirX.normalize();
    1012 
    1013     //position1 = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1014     dest1     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center + dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1015     dest2     = worldEntity->getAbsCoor() -  box->center + dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1016 
    1017     Vector dirZ =  worldEntity->getAbsDirZ(); dirX.y = 0.0f; dirZ.normalize();
    1018     //position2 = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1019     dest3     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center + dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1020     dest4     = worldEntity->getAbsCoor() -  box->center + dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1021   } else {
    1022     // Init positions and destinations to anything useful!
    1023 
    1024   }
    1025 
    1026 
    1027 
    1028   // 1st Ray: Y RAY
    1029   this->inputStart =  position;
    1030   this->inputEnd =   dest;
    1031   this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position, &dest );
    1032 
    1033 
    1034   //
    1035   if(!this->outputStartsOut ) {
    1036     this->collPlane = new plane;
    1037     this->collPlane->x = 0.0f;
    1038     this->collPlane->y = 0.0f;
    1039     this->collPlane->z = 0.0f;
    1040     collision = true;
    1041   } else {
    1042 
    1043     if( this->outputFraction == 1.0f) {
    1044       if(this->outputAllSolid ) {
    1045         this->collPlane = new plane;
    1046         this->collPlane->x = 0.0f;
    1047         this->collPlane->y = 0.0f;
    1048         this->collPlane->z = 0.0f;
    1049         collision = true;
    1050         SolidFlag = true;
    1051       } else
    1052         collision = false;
    1053 
    1054 
    1055       out = dest;
    1056 
    1057     } else {
    1058       collision = true;
    1059       out.x = position.x + (dest.x -position.x) * this->outputFraction;
    1060       out.y = position.y + (dest.y -position.y) * this->outputFraction;
    1061       out.z = position.z + (dest.z -position.z) * this->outputFraction;
    1062 
    1063       Vector out3 = out + Vector(height*this->collPlane->x,height*this->collPlane->y,height*this->collPlane->z);
    1064       this->out = out;
    1065     }
    1066   }
    1067     testPlane = this->collPlane;
    1068 
    1069 
    1070   bool xCollisionNeg = false;
    1071   bool zCollisionNeg = false;
    1072 
    1073 
    1074 
    1075     // 2nd Collision Detection X-RAY
    1076     this->outputStartsOut = true;
    1077     this->outputAllSolid = false;
    1078     this->outputFraction = 1.0f;
    1079     this->inputStart =  position1;
    1080     this->inputEnd =   dest1;
    1081     this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position1, &dest1 );
    1082 
    1083     if(this->outputFraction < 1.0f) {
    1084       out.x = dest1.x + (dest1.x -position1.x) * this->outputFraction;
    1085       dest1 = position1 + (dest1 -position1) * this->outputFraction;
    1086       xCollision = true;
    1087       testPlane = this->collPlane;
    1088     }
    1089     if(this->outputAllSolid ) {
    1090 
    1091       this->collPlane = new plane;
    1092       this->collPlane->x = 0.0f;
    1093       this->collPlane->y = 0.0f;
    1094       this->collPlane->z = 0.0f;
    1095       testPlane = this->collPlane;
    1096       SolidFlag = true;
    1097       xCollision = true;
    1098     }
    1099     //out.z = this->outputFraction;
    1100 
    1101 
    1102 
    1103       // 3rd Collision Detection Z-RAY
    1104       this->outputStartsOut = true;
    1105       this->outputAllSolid = false;
    1106       this->outputFraction = 1.0f;
    1107       this->inputStart =  position2;
    1108       this->inputEnd =   dest2;
    1109 
    1110       this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position2, &dest2 );
    1111       //out.x = this->outputFraction;
    1112 
    1113       if(this->outputFraction < 1.0f ) {
    1114         out.z = out.z = dest2.z + (dest2.z -position2.z) * this->outputFraction;
    1115         dest2 = position2 + (dest2 -position2) * this->outputFraction;
    1116         zCollision = true;
    1117         testPlane = this->collPlane;
    1118 
    1119       }
    1120       if(this->outputAllSolid ) {
    1121         this->collPlane = new plane;
    1122         this->collPlane->x = 0.0f;
    1123         this->collPlane->y = 0.0f;
    1124         this->collPlane->z = 0.0f;
    1125         testPlane = this->collPlane;
    1126 
    1127         SolidFlag = true;
    1128         zCollision = true;
    1129       }
    1130 
    1131 
    1132   // Return the normal here: Normal's stored in this->collPlane;
    1133   if( collision) {
    1134     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z), out, SolidFlag);
    1135 }
    1136   if(xCollision) {
    1137     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z),dest1 , SolidFlag);
    1138   }
    1139 
    1140   if(zCollision) {
    1141     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z), dest2 , SolidFlag);
    1142   }
    1143 #endif
    1144 
    1145 }
    1146 
     998
     999
     1000// Create the World-Entities BBOX
     1001   AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
     1002   dReal  aabbox [6];
     1003
     1004if(  box != NULL)
     1005{
     1006       
     1007        dGeomID RayX =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] *2.0f);
     1008        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1009                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1010        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
     1011        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
     1012                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1013        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
     1014        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
     1015                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1016
     1017        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
     1018        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1019                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1020        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1021        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1022                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1023        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1024        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1025                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1026
     1027        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 40.0f );
     1028        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1029                  -1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1030        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1031        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
     1032                  0.0f, -1.0f, 0.0f);
     1033        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1034        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
     1035                  0.0f, 0.0f, -1.0f);
     1036
     1037 
     1038        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f + BSP_Y_OFFSET*30.0f ,2.0f* box->halfLength[2]);
     1039        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
     1040        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
     1041
     1042
     1043dGeomID BBOX2 ;
     1044 
     1045   int g;
     1046   bool collision = false;
     1047
     1048   for( int i = 0 ; i < this->bspFile->numPatches /* * 7 */; i++ )
     1049        { 
     1050                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
     1051                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
     1052                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
     1053                        // dGeomDestroy(BBOX2);
     1054                         g = 0;
     1055                         if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],BBOX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
     1056                                       
     1057                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1058                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1059                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1060                                                          Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);   
     1061                                                       
     1062                                                }//if           
     1063                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1064                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1065                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1066                                                         
     1067                                                }//if
     1068                                        }//if
     1069                               
     1070                                       
     1071                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1072                                               
     1073                                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1074                                                //          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1075
     1076                                                //PRINTF(0)("Ground \n");
     1077                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1078                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1079                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
     1080                                                       
     1081                                                }//if
     1082                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1083                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1084                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1085                                                       
     1086                                                }//if
     1087                                                else {
     1088
     1089                                                worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1090                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1091
     1092                                                }
     1093
     1094                                        }//if
     1095                               
     1096                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1097                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1098                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1099                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1100                                                       
     1101                                                }//if
     1102                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1103                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1104                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1105                                                       
     1106                                                }//if
     1107
     1108
     1109                                        }//if
     1110                       
     1111                        } //if
     1112                } //for
     1113                       
     1114      dGeomDestroy(RayX);
     1115      dGeomDestroy(RayY);
     1116      dGeomDestroy(RayZ);
     1117      dGeomDestroy(RayXPos);
     1118      dGeomDestroy(RayYPos);
     1119      dGeomDestroy(RayZPos);
     1120      dGeomDestroy(RayXNeg);
     1121      dGeomDestroy(RayYNeg);
     1122      dGeomDestroy(RayZNeg);
     1123       
     1124     dGeomDestroy(BBOX);
     1125} // if(bbox != 0)
     1126}
    11471127
    11481128

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp_manager.h

    r9110 r9919  
    2626#include <vector>
    2727#include <deque>
     28#include <ode/ode.h>
    2829
    2930
    … …  
    136137
    137138  int tgl;
     139
     140    dWorldID world;
     141   dSpaceID space;
     142   dJointGroupID contactgroup;
     143   dContact contact[300];
     144   dGeomID*          ODE_Geom_IDs; //!< IDs of ODE Geometry Data
     145
    138146};
    139147

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/static_model.h

    r9869 r9919  
    6161  void acquireData(const StaticModelData::Pointer& data);
    6262  const StaticModelData::Pointer& dataPointer() const { return this->data; };
     63        //StaticModelData* dataPointer(){return this->data;};
    6364
    6465  inline void setScaleFactor(float scaleFactor) { this->data->setScaleFactor(scaleFactor); };

  • branches/ODE/src/lib/graphics/text_engine/text_engine.cc

    r9869 r9919  
    8686void TextEngine::enableFonts()
    8787{
    88   if (!TTF_WasInit())
     88  if (false /*!TTF_WasInit()*/)
    8989  {
    9090    if(TTF_Init()==-1)
    … …  
    102102void TextEngine::disableFonts()
    103103{
    104   if (TTF_WasInit())
     104  if (false /*TTF_WasInit()*/)
    105105  {
    106106    //      Font::removeDefaultFont();
    … …  
    141141  SDL_version compile_version;
    142142  SDL_version link_version;
    143   TTF_VERSION(&compile_version);
    144   link_version = *TTF_Linked_Version();
     143  //TTF_VERSION(&compile_version);
     144 // link_version = *TTF_Linked_Version();
    145145
    146146  if (compile_version.major == link_version.major &&

  • branches/ODE/src/world_entities/creatures/fps_player.cc

    r9869 r9919  
    3939
    4040#include "shared_network_data.h"
     41#include "terrain.h"
    4142
    4243
    … …  
    167168
    168169    //subscribe to collision reaction
    169   this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_FULL_WALK, BspEntity::staticClassID());
     170  //this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_FULL_WALK, BspEntity::staticClassID());
     171this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_FULL_WALK, Terrain::staticClassID());
    170172
    171173  this->initWeapon = false;

  • branches/ODE/src/world_entities/npcs/generic_npc.cc

    r9869 r9919  
    3232
    3333#include "bsp_entity.h"
     34#include "terrain.h"
    3435
    3536#include "class_id_DEPRECATED.h"
    … …  
    9697
    9798  // collision reaction registration
    98   this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_GROUND_WALK, BspEntity::staticClassID());
     99  //this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_GROUND_WALK, BspEntity::staticClassID());
     100   this->subscribeReaction(CREngine::CR_PHYSICS_FULL_WALK, Terrain::staticClassID());
    99101}
    100102

  • branches/ODE/src/world_entities/terrain.cc

    r9877 r9919  
    2424
    2525#include "model.h"
     26#include "static_model.h"
     27#include "static_model_data.h"
    2628#include "network_game_manager.h"
    2729
    … …  
    3335#include "state.h"
    3436#include "debug.h"
     37#include "aabb.h"
     38#include "cr_defs.h"
     39#include "cd_engine.h"
    3540
    3641#include "class_id_DEPRECATED.h"
     42#include  <ode/ode.h>
    3743ObjectListDefinitionID(Terrain, CL_TERRAIN);
    3844CREATE_FACTORY(Terrain);
    … …  
    4349Terrain::Terrain (const TiXmlElement* root)
    4450{
     51  this->loaded = false;
    4552  this->init();
    4653
    … …  
    4956    this->loadParams(root);
    5057
     58
     59if(this->getModel())
     60        {
     61
     62        StaticModelData::Pointer   ModelData = ((StaticModel*)this->getModel())->dataPointer();
     63        //ModelData->buildTriangleList();
     64
     65        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Vertices \n", ModelData->getVertices().size());
     66        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Dreiecke \n",((ModelData->getTriangles()).size()  ));
     67        this->Ind = new unsigned int [(ModelData->getTriangles()).size()*3];
     68        for(int i = 0 ; i < (ModelData->getTriangles()).size(); i++)
     69                {
     70                        Ind[3*i]    = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[0] / 3 ;
     71                        Ind[3*i +1] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[1] / 3;
     72                        Ind[3*i +2] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[2] / 3;
     73               
     74                }
     75       
     76        //((StaticModel*)(this->getModel()))->acquireData(ModelData);
     77        this->ODE_Geometry = dGeomTriMeshDataCreate();
     78        dGeomTriMeshDataBuildSingle(this->ODE_Geometry,&((ModelData->getVertices())[0]), 3*sizeof(float),(ModelData->getVertices().size() /3 )  , &Ind[0] ,((ModelData->getTriangles()).size() *3 ),  3*sizeof(unsigned int) );
     79    // Create ODE-Data here!
     80       
     81        this->world =  dWorldCreate();
     82        this->space = dSimpleSpaceCreate(0);
     83 
     84        //!fixme
     85        for (int i=0; i<30; i++) {
     86                contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
     87                contact[i].surface.mu = dInfinity;
     88                contact[i].surface.mu2 = 0;
     89                contact[i].surface.bounce = 0.1;
     90                contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
     91                contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
     92        }
     93
     94        contactgroup = dJointGroupCreate (0);
     95        dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
     96        dWorldSetCFM (world,1e-5);
     97
     98        this->ODE_Geom_ID = dCreateTriMesh(space,this->ODE_Geometry,0 , 0, 0);
     99
     100               
     101        CDEngine::getInstance()->setTerrain(this);
     102        this->loaded = true;
     103        this->toList(OM_ENVIRON);
     104}
    51105  //  if (this->model != NULL)
    52106  //this->ssp = new SpatialSeparation((Model*)this->model, 10.0f);
    … …  
    62116Terrain::Terrain(const std::string& fileName)
    63117{
     118  this->loaded = false;
    64119  this->init();
    65120
    … …  
    67122  {
    68123    this->loadModel(fileName);
     124
     125       
    69126  }
    70127  else
    … …  
    112169
    113170  this->heightMapMaterial = new Material();
     171
     172
    114173}
    115174
    … …  
    428487  return 0;
    429488}
     489
     490void Terrain::go()
     491        {
     492        PRINTF(0)("It's me!   :-)");
     493        }
     494
     495void Terrain::checkCollisionTerrain(WorldEntity* worldEntity) {
     496        if(!this->loaded) return;
     497       
     498         AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
     499   dReal  aabbox [6];
     500
     501if(  box != NULL)
     502{
     503       
     504        dGeomID RayX =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] *2.0f);
     505        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     506                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     507        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
     508        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
     509                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     510        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
     511        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
     512                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     513
     514        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
     515        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     516                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     517        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     518        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     519                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     520        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     521        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     522                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     523
     524        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 40.0f );
     525        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     526                  -1.0f, 0.0f, 0.0f);
     527        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     528        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
     529                  0.0f, -1.0f, 0.0f);
     530        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     531        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
     532                  0.0f, 0.0f, -1.0f);
     533
     534 
     535        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f  ,2.0f* box->halfLength[2]);
     536        //dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
     537        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
     538
     539
     540
     541 
     542   int g;
     543   bool collision = false;
     544
     545 
     546                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
     547                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
     548                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
     549                        // dGeomDestroy(BBOX2);
     550                         g = 0;
     551                         if(true || dCollide(this->ODE_Geom_ID,BBOX, 10, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
     552                       
     553                                //PRINTF(0)("Collision \n");
     554                                for(int i = 0; i <1 ; i++)
     555                                        {
     556                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     557                                  //              Vector(contact[i].geom.pos[0],contact[i].geom.pos[1],contact[i].geom.pos[2]), false);
     558                                        }
     559                                       
     560                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     561                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     562                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     563                                                         Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);   
     564                                                       
     565                                                }//if           
     566                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     567                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     568                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     569                                                         
     570                                                }//if
     571                                        }//if
     572                               
     573                                       
     574                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     575                                               
     576                                               
     577                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     578                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     579                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     580                                               
     581                                                       
     582                                                }//if
     583                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     584                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     585                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
     586                                                       
     587                                                }//if
     588                                                else {
     589
     590                                                worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     591                                                        Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     592
     593                                                }
     594
     595                                        }//if
     596                               
     597                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     598                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     599                                                //        worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     600                                                  //       Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     601                                                       
     602                                                }//if
     603                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     604                                                        //  worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     605                                                         // Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     606                                                       
     607                                                }//if
     608
     609
     610                                        }//if
     611                       
     612                        } //if
     613               
     614                       
     615      dGeomDestroy(RayX);
     616      dGeomDestroy(RayY);
     617      dGeomDestroy(RayZ);
     618      dGeomDestroy(RayXPos);
     619      dGeomDestroy(RayYPos);
     620      dGeomDestroy(RayZPos);
     621      dGeomDestroy(RayXNeg);
     622      dGeomDestroy(RayYNeg);
     623      dGeomDestroy(RayZNeg);
     624       
     625     dGeomDestroy(BBOX);
     626} // if(bbox != 0)
     627
     628}

  • branches/ODE/src/world_entities/terrain.h

    r9869 r9919  
    1212
    1313#include "world_entity.h"
     14#include  <ode/ode.h>
    1415
    1516// FORWARD DECLARATION
    … …  
    2627{
    2728  ObjectListDeclaration(Terrain);
    28 
     29 
    2930 public:
    3031  Terrain(const TiXmlElement* root = NULL);
    … …  
    3233  Terrain(DebugTerrain debugTerrain);
    3334  virtual ~Terrain();
     35
     36  void go();
     37  void checkCollisionTerrain(WorldEntity* worldEntity); /*!< WorldEntities use this function to check wheter they collided with the BspEntity.
     38                                                      If a collision has been detected, the collides-function of worldEntity will be called.*/
    3439
    3540  void init();
    … …  
    5358   Model*              vegetation;
    5459   int                 modelList;
    55 
     60   bool loaded;
    5661   HeightMap*          heightMap;
    5762   Material*           heightMapMaterial;
    5863   Vector              terrainScale;
     64   unsigned int*       Ind;
     65
     66   dTriMeshDataID   ODE_Geometry; //!< ODE Geometry Data of the static model
     67   dGeomID          ODE_Geom_ID; //!< ID of ODE Geometry Data
     68   dWorldID world;
     69   dSpaceID space;
     70   dJointGroupID contactgroup;
     71   dContact contact[300];
    5972};
    6073
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.