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May 9, 2019, 2:54:22 PM (6 years ago)
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peterf
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code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman
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  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanBrown.cc

    r12338 r12357  
    1616        this->target_x=0;
    1717        this->target_z=15;
    18         this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0); //Vector3(70,10,-135);
     18        this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0);
    1919         
    2020    }
    … …  
    7979
    8080            this->ismoving=false;
    81             std::cout<<"weie"<<endl;
    8281        }
    8382       
    8483        //Check on which position the ghost has arrived and set new target
    8584        else{
    86             std::cout<<"naye"<<endl;
    8785                while(lockmove){};
    8886            lockmove = true;
    … …  
    9290
    9391            Vector3 brownPos=Vector3(this->target_x, 10, this->target_z);
    94             std::cout<<brownPos<<endl;
    9592
    9693           
    … …  
    9895                if(findpos(brownPos, Vector3(-215,10,-195))){
    9996                    this->isFleeing=false;
    100                     //Vector3 nextMoveP = getShortestPath(brownPos, this->lastPlayerPassedPoint);
    101                     //this->setNewTargetGhost(nextMoveP);
    10297                }
    10398                else{
    … …  
    124119                        setNewTargetGhost(nextMove);
    125120                    }
    126 
     121                   
    127122            }
    128             std::cout<<this->isFleeing<<endl;
    129123
    130124

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanBrown.h

    r12325 r12357  
    22#define _PacmanBrown_H__
    33
    4 
    54#include "PacmanGhost.h"
    6 //#include "getShortestPath.h"
    7 
    85
    96namespace orxonox {
    … …  
    1411                        PacmanBrown(Context* context);
    1512
    16                         virtual void tick(float dt) override; //!< Defines which actions the AutonomousDrone has to take in each tick.
     13                          virtual void tick(float dt) override; //!< Defines which actions the AutonomousDrone has to take in each tick.
    1714
    1815                        virtual void XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode) override;
    … …  
    3734        bool isAdjacentToPlayerLastPastPoint(Vector3 pacmanBrownPos, Vector3 arrayForNeighborPositions[]);
    3835
    39         //void findNeighboorPositions(Vector3 actuelposition, Vector3 adjacentPositions[], Vector3 positionArray[]);
    40 
    41 
    4236        };
    4337

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanCyan.cc

    r12322 r12357  
    44#include "core/CoreIncludes.h"
    55#include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
    6 
    7 
    86
    97        namespace orxonox{
    … …  
    3937       
    4038        SUPER(PacmanGhost, tick, dt);
    41 
    4239        this->actuelposition = this->getPosition();
    43 
    44 
    4540
    4641        //Stop, if target arrived
    … …  
    5146
    5247        //Move, if ghost hasn't arrived yet
    53         if(this->ismoving){
    54            
     48        if(this->ismoving){     
    5549            if(!(abs(this->actuelposition.z-target_z)<0.5)) {
    5650                velocity = Vector3(0,0,-sgn(this->actuelposition.z-this->target_z));
    … …  
    6054                velocity = Vector3(-sgn(this->actuelposition.x-this->target_x),0,0);
    6155                move(dt, actuelposition, velocity);
    62             }
    63            
     56            }   
    6457        }
    6558
    6659        //Check on which position the ghost has arrived and set new target
    6760        else{
    68 
    69             std::cout<<startPatrol<<endl;
    70             std::cout<<goalPatrol<<endl;
    71             std::cout<<isPatrolling<<endl;
    72             std::cout<<this->actuelposition<<endl;
    73             std::cout<<this->passedByStart<<endl;
    74             std::cout<<this->passedByGoal<<endl;
    75 
    7661            while(lockmove){};
    7762            lockmove = true;
    … …  
    8671
    8772            }
    88             else if/*((!findpos(cyanPos, startPatrol))&&*/(this->passedByStart==false)/*)*/{
     73            else if(this->passedByStart==false){
    8974                //we have not even reached our startPatrol point
    9075
    … …  
    9681                }
    9782            }
    98             else if/*((!findpos(cyanPos, goalPatrol))&&*/(this->passedByGoal==false)/*)*/{
     83            else if(this->passedByGoal==false){
    9984                //we have reached our startPatrol point, now we go to goalPoint
    10085
    … …  
    11398
    11499            }
    115             else /*if(findpos(cyanPos, this->startPatrol))*/{
     100            else {
    116101                //we reached startPoint again. Either we change patrol
    117102                //or redo same patrol
    … …  
    130115            }
    131116
    132 
    133 
    134 
    135117            lockmove=false; //NEVER FORGET THIS ONE !!!!!!!
    136118        }
    … …  
    139121
    140122    void PacmanCyan::nextPatrol(){
    141 
    142123
    143124                int indexRand1=rand()%67;
    … …  
    155136                }
    156137
    157 
    158 
    159 
    160138              this->startPatrol =  possibleposition[indexRand1];
    161139              this->goalPatrol = possibleposition[indexRand2];
    162 
    163               /*PatrolPosition startPatPol = PatrolPosition(startPatrol);
    164               PatrolPosition goalPatrol = PatrolPosition(goalPatrol);*/
    165140
    166141              this->passedByStart=false;
    … …  
    180155        }
    181156
    182     /*struct PacmanCyan::PatrolPosition{
    183         //we need to check if PacmanCyan already passed the goal resp. start patrol point
    184 
    185     public:
    186 
    187         Vector3 position;
    188         bool visitedPoint;
    189 
    190         PatrolPosition(Vector3 positionP){
    191             this->position=positionP;
    192             visitedPoint=false;
    193         }
    194 
    195     };*/
    196 
    197157
    198158}

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanCyan.h

    r12322 r12357  
    22#define _PacmanCyan_H__
    33
    4 
    54#include "PacmanGhost.h"
    6 //#include "getShortestPath.h"
    7 
    85
    96namespace orxonox {
    … …  
    1411                        PacmanCyan(Context* context);
    1512
    16                         virtual void tick(float dt) override; //!< Defines which actions the AutonomousDrone has to take in each tick.
     13                          virtual void tick(float dt) override; //!< Defines which actions the AutonomousDrone has to take in each tick.
    1714
    1815                        virtual void XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode) override;
    … …  
    3229                        bool passedByGoal;
    3330
    34 
    35 
    3631        };
    3732

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanGhost.cc

    r12338 r12357  
    4545                        graphVertex *adjacentVertices[4]; //neighbooring vertices
    4646
    47                         //would a vector of vector storing the neighboors not be more suitable ?
    48 
    4947                        int shortestDistanceToStart; //actual shortest distance to start point
    5048                        graphVertex* actuelPredecessor; //the predecessor giving the for now shortest
    … …  
    227225                        return player->getWorldPosition();
    228226                }
    229                 //std::cout<<"bug ??"<<endl;
     227               
    230228                return Vector3(0,0,0); //default, should not be used
    231229
    … …  
    234232
    235233        bool PacmanGhost::jeanfindpos(Vector3 one, Vector3 other){
     234                //This function is used to detect the last Vector3 position that the player crossed.
     235
    236236                if((abs(one.x - other.x)<15) && (abs(one.y - other.y)<15) && (abs(one.z - other.z)<15)) return true;
    237237                return false;
    … …  
    239239
    240240        void PacmanGhost::setNewTargetGhost(Vector3 goalToGo){
     241                //Ghosts will go to goalToGo
    241242
    242243                this->target_x = goalToGo.x;
    … …  
    262263                graphVertex* actualVertex; //we will walk through the array with a pointer
    263264
    264         //vector<graphVertex> listOfVertices;
    265 
    266265
    267266                if(start==goal){ // basic case
    … …  
    271270                for(int an=0; an < 67; an++){
    272271                        listOfVerticesM[an]= graphVertex(possibleposition[an]); //same position order as in other file
    273             //listOfVertices.at(an) = graphVertex(possibleposition[an]);
     272           
    274273
    275274                        if(start==possibleposition[an]){
    276275                                actualVertex= &listOfVerticesM[an]; //our pointer points to the graph with position start in array
    277                                 //cout<<an<<endl;
    278                         }
    279                 }
    280 
    281                 //graphVertex actualVertex= listOfVerticesM[an];
     276                               
     277                        }
     278                }
    282279
    283280                actualVertex->alreadyVisited=true; //our start point is now visited
    … …  
    290287                                if(actualVertex->adjacentVertices[h]!=nullptr){ //check all neighboors of our current graphVertex
    291288
    292                                         //h=2 and 3 never reached
     289                                       
    293290                                        updateShortestDistanceToStart(*actualVertex, *actualVertex->adjacentVertices[h]);
    294291                                } //we "update" the neighboors of our new visited vertex
    … …  
    296293                        }
    297294
    298             if(actualVertex==nullptr){
    299                 std::cout<<"Ornopdpde"<<endl;
    300             }
    301 
    302295                        actualVertex=findNextVertexToConsider(listOfVerticesM, pointToAvoidP1);
    303296                        actualVertex->alreadyVisited=true;
    304                         //cout<<actualVertex->position<<endl;
     297                       
    305298                        if(actualVertex->position!=goal){
    306299                                findNeighboorVertices(actualVertex->position, actualVertex->adjacentVertices, listOfVerticesM);
    … …  
    309302                }
    310303
    311                 //cout<<"meuejeeke"<<endl; never reached
    312 
    313304                //we should have reached our goal at this point
    314305
    … …  
    326317
    327318        int PacmanGhost::graphDistance(Vector3 start, Vector3 goal){
    328                 //cout<<hgj++<<endl;
     319               
    329320                Vector3 differenceVector= Vector3(abs(goal.x-start.x), 0,abs(goal.z-start.z));
    330321
    … …  
    361352                                        shortestDistance= graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position);
    362353                                        nearestNonVisitedNeighboor=vertex.adjacentVertices[i]; //warning, both sides are pointer adresses !
    363                                         //cout<<shortestDistance<<endl;
     354                                       
    364355                                }
    365356                                else if(graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position)<shortestDistance){
    366357                                        shortestDistance= graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position);
    367358                                        nearestNonVisitedNeighboor=vertex.adjacentVertices[i]; //warning, both sides are pointer adresses !
    368                                         //cout<<(hgj++)%4<<endl;
     359                                       
    369360                                }
    370361                        }
    371362                }
    372363                vertex.currentNearestNonVisitedNeighboor = nearestNonVisitedNeighboor; //warning, both sides are pointer adresses !
    373                 //cout<<hgj++<<endl;
     364               
    374365        }
    375366
    … …  
    422413        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    423414
    424         //-215 -185 -135 -70 -20 0 20 70 135 185 215
    425 
    426         //-195 -135 -85 -35 15 60 105 150 195 245
    427 
    428415        void PacmanGhost::findNeighboorVertices(Vector3 actuelposition, graphVertex* adjacentVertices[], graphVertex listOfVerticesP2[]){     
    429 
     416                //Should put in adjacentVertices the neighboor points of actuelposition. listOfVertices is the
     417                //array containing all possible positions in the map.
    430418
    431419                if(findpos(actuelposition,possibleposition[0])){
    432                         // we should use listOfVerticesP2[i] instead of possibleposition[i] I think
    433                         // so that all neighboors are "the same"
    434                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);  //need to do it everywhere !!!
    435                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
    436                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]); //maybe a vector would be more suitable ?
     420                       
     421                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1];
     422                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[17];
     423                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[19];
    437424                }
    438425                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[1])){
    439                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    440                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
     426                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0];
     427                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[2];
    441428                }
    442429                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[2])){
    443                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);
    444                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
     430                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1];
     431                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[3];
    445432                }
    446433                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[3])){
    447                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
    448                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
    449                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
     434                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[2];
     435                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[4];
     436                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[5];
    450437                }
    451438                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[4])){
    452                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
    453                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
     439                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3];
     440                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[6];
    454441                }
    455442                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[5])){
    456                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
    457                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
     443                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3];
     444                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[7];
    458445                }
    459446                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[6])){
    460                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
    461                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    462                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
     447                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[4];
     448                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9];
     449                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[26];
    463450                }
    464451                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[7])){
    465                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
    466                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
     452                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[5];
     453                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8];
    467454                }
    468455                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[8])){
    469                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
    470                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
     456                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[7];
     457                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9];
    471458                }
    472459                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[9])){
    473                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
    474                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
    475                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    476                         adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
     460                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6];
     461                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8];
     462                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[10];
     463                        adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[38];
    477464                }
    478465                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[10])){
    479                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    480                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    481                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
     466                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9];
     467                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[11];
     468                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45];
    482469                }
    483470                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[11])){
    484                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    485                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
    486                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
     471                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10];
     472                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[12];
     473                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[13];
    487474                }
    488475                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[12])){
    489                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    490                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
     476                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11];
     477                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14];
    491478                }
    492479                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[13])){
    493                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    494                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
    495                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
    496                         adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
     480                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11];
     481                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14];
     482                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[16];
     483                        adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[61];
    497484                }
    498485                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[14])){
    499                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
    500                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    501                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
     486                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[12];
     487                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[13];
     488                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[15];
    502489                }
    503490                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[15])){
    504                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
    505                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
     491                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[14];
     492                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[16];
    506493                }
    507494                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[16])){
    508                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    509                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
    510                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
     495                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13];
     496                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[15];
     497                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62];
    511498                }
    512499                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[17])){
    513                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    514                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
     500                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0];
     501                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25];
    515502                }
    516503                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[18])){
    517                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
    518                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);                
     504                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19];
     505                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[24];                
    519506                }
    520507                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[19])){
    521                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    522                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
    523                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
     508                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0];
     509                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[18];
     510                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[20];
    524511                }
    525512                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[20])){
    526                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
    527                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
     513                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19];
     514                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[21];
    528515                }
    529516                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[21])){
    530                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
    531                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
     517                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[20];
     518                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[22];
    532519                }
    533520                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[22])){
    534                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
    535                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
    536                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
     521                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[21];
     522                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[23];
     523                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[31];
    537524                }
    538525                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[23])){
    539                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
    540                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
     526                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22];
     527                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[30];
    541528                }
    542529                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[24])){
    543                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
    544                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
     530                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[18];
     531                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29];
    545532                }
    546533                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[25])){
    547                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
    548                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
     534                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[17];
     535                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[26];
    549536                }
    550537                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[26])){
    551                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
    552                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
    553                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
     538                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6];
     539                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25];
     540                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[27];
    554541                }
    555542                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[27])){
    556                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
    557                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    558                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
     543                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[26];
     544                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28];
     545                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[37];
    559546                }
    560547                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[28])){
    561                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
    562                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
    563                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
     548                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27];
     549                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29];
     550                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[36];
    564551                }
    565552                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[29])){
    566                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);
    567                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    568                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
     553                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[24];
     554                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28];
     555                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[30];
    569556                }
    570557                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[30])){
    571                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
    572                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
    573                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
     558                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[23];
     559                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29];
     560                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[34];
    574561                }
    575562                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[31])){
    576                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
    577                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
     563                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22];
     564                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[32];
    578565                }
    579566                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[32])){
    580                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
    581                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
     567                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[31];
     568                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33];
    582569                }
    583570                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[33])){
    584                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
    585                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
     571                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[32];
     572                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[34];
    586573                }
    587574                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[34])){
    588                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
    589                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
    590                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
    591                         adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
     575                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[30];
     576                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33];
     577                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[35];
     578                        adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[42];
    592579
    593580                }
    594581                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[35])){
    595                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
    596                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
    597                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
     582                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34];
     583                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[36];
     584                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[41];
    598585                }
    599586                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[36])){
    600                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    601                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
     587                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[28];
     588                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[35];
    602589                }
    603590                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[37])){
    604                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
    605                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
     591                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27];
     592                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[38];
    606593                }
    607594                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[38])){
    608                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    609                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
    610                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
     595                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9];
     596                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[37];
     597                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[39];
    611598                }
    612599                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[39])){
    613                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
    614                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
    615                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
     600                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[38];
     601                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[40];
     602                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45];
    616603                }
    617604                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[40])){
    618                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
    619                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
     605                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[39];
     606                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[41];
    620607                }
    621608                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[41])){
    622                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
    623                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    624                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[40]; //error meuh
     609                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[35];
     610                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43];
     611                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[40];
    625612                }
    626613                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[42])){
    627                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
    628                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    629                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
     614                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34];
     615                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43];
     616                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[54];
    630617                }
    631618                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[43])){
    632                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
    633                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
    634                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[42]; //error meuh
     619                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[41];
     620                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[46];
     621                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[42];
    635622                }
    636623                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[44])){
    637                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
    638                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     624                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[40];
     625                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[66];
    639626                }
    640627                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[45])){
    641                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    642                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
    643                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
     628                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10];
     629                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[39];
     630                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[49];
    644631                }
    645632                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[46])){
    646                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    647                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
     633                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[43];
     634                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[47];
    648635                }
    649636                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[47])){
    650                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
    651                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
    652                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     637                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[46];
     638                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[52];
     639                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66];
    653640                }
    654641                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[48])){
    655                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
    656                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
    657                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     642                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[49];
     643                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[51];
     644                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66];
    658645                }
    659646                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[49])){
    660                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
    661                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
     647                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[45];
     648                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48];
    662649                }
    663650                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[50])){
    664                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
    665                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
     651                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[51];
     652                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61];
    666653                }
    667654                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[51])){
    668                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
    669                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
     655                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[48];
     656                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50];
    670657                }
    671658                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[52])){
    672                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
    673                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
     659                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47];
     660                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[53];
    674661                }
    675662                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[53])){
    676                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
    677                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
     663                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[52];
     664                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[58];
    678665                }
    679666                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[54])){
    680                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
    681                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
    682                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
     667                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[42];
     668                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[55];
     669                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[57];
    683670                }
    684671                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[55])){
    685                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
    686                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
     672                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54];
     673                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56];
    687674                }
    688675                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[56])){
    689                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
    690                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    691                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
     676                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[55];
     677                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57];
     678                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65];
    692679                }
    693680                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[57])){
    694                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
    695                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
    696                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
    697                         adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     681                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54];
     682                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56];
     683                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[58];
     684                        adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[64];
    698685
    699686                }
    700687                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[58])){
    701                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
    702                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    703                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
     688                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[53];
     689                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57];
     690                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[59];
    704691                }
    705692                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[59])){
    706                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
    707                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[60]; //graphVertex(possibleposition[59]);
    708                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
     693                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[58];
     694                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[60];
     695                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[63];
    709696                }
    710697                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[60])){
    711                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
    712                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
    713                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
     698                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59];
     699                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61];
     700                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62];
    714701                }
    715702                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[61])){
    716                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    717                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
    718                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
     703                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13];
     704                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50];
     705                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[60];
    719706                }
    720707                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[62])){
    721                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
    722                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
     708                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[16];
     709                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[60];
    723710                }
    724711                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[63])){
    725                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
    726                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     712                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59];
     713                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64];
    727714                }
    728715                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[64])){
    729                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    730                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
    731                         adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
     716                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[57];
     717                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[63];
     718                        adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65];
    732719                }
    733720                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[65])){
    734                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
    735                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     721                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[56];
     722                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64];
    736723                }
    737724                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[66])){
    738                         adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
    739                         adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
    740                 }
    741         }
    742 
    743         //functions taken from PacmanPink
    744         ///////////////////////
    745 
    746 
    747 
     725                        adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47];
     726                        adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48];
     727                }
     728        }
    748729
    749730
    750731        Vector3 PacmanGhost::frontPosition(){
     732                //Should return the Vector3 point in front of the player.
    751733
    752734                Vector3 neighborPos[4] = {Vector3(-1,-1,-1)};
    … …  
    777759                }
    778760                else{
    779                         //std::cout<<frontPoint<<endl;
    780761                        return frontPoint;
    781762                }
    … …  
    788769
    789770        void PacmanGhost::findNeighboorPositions(Vector3 actuelposition, Vector3 adjacentPositions[], Vector3 positionArray[]){     
    790                 //this function should put in adjacentPosition[] the neighboors of lastPlayerPastPoint
     771                //this function should put in adjacentPositions[] the neighboors of actuelposition.
     772                // positionArray[] contains all possible positions of the map.
    791773
    792774                if(findpos(actuelposition,possibleposition[0])){
    793775
    794776
    795                         adjacentPositions[0]=positionArray[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);  //need to do it everywhere !!!
    796                         adjacentPositions[1]=positionArray[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
    797                         adjacentPositions[2]=positionArray[19]; //graphVertex(possibleposition[19]); //maybe a vector would be more suitable ?
     777                        adjacentPositions[0]=positionArray[1];  
     778                        adjacentPositions[1]=positionArray[17];
     779                        adjacentPositions[2]=positionArray[19];
    798780                }
    799781                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[1])){
    800                         adjacentPositions[0]=positionArray[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    801                         adjacentPositions[1]=positionArray[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
     782                        adjacentPositions[0]=positionArray[0];
     783                        adjacentPositions[1]=positionArray[2];
    802784                }
    803785                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[2])){
    804                         adjacentPositions[0]=positionArray[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);
    805                         adjacentPositions[1]=positionArray[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
     786                        adjacentPositions[0]=positionArray[1];
     787                        adjacentPositions[1]=positionArray[3];
    806788                }
    807789                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[3])){
    808                         adjacentPositions[0]=positionArray[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
    809                         adjacentPositions[1]=positionArray[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
    810                         adjacentPositions[2]=positionArray[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
     790                        adjacentPositions[0]=positionArray[2];
     791                        adjacentPositions[1]=positionArray[4];
     792                        adjacentPositions[2]=positionArray[5];
    811793                }
    812794                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[4])){
    813                         adjacentPositions[0]=positionArray[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
    814                         adjacentPositions[1]=positionArray[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
     795                        adjacentPositions[0]=positionArray[3];
     796                        adjacentPositions[1]=positionArray[6];
    815797                }
    816798                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[5])){
    817                         adjacentPositions[0]=positionArray[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
    818                         adjacentPositions[1]=positionArray[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
     799                        adjacentPositions[0]=positionArray[3];
     800                        adjacentPositions[1]=positionArray[7];
    819801                }
    820802                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[6])){
    821                         adjacentPositions[0]=positionArray[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
    822                         adjacentPositions[1]=positionArray[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    823                         adjacentPositions[2]=positionArray[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
     803                        adjacentPositions[0]=positionArray[4]; ;
     804                        adjacentPositions[1]=positionArray[9];
     805                        adjacentPositions[2]=positionArray[26];
    824806                }
    825807                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[7])){
    826                         adjacentPositions[0]=positionArray[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
    827                         adjacentPositions[1]=positionArray[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
     808                        adjacentPositions[0]=positionArray[5];
     809                        adjacentPositions[1]=positionArray[8];
    828810                }
    829811                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[8])){
    830                         adjacentPositions[0]=positionArray[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
    831                         adjacentPositions[1]=positionArray[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
     812                        adjacentPositions[0]=positionArray[7];
     813                        adjacentPositions[1]=positionArray[9];
    832814                }
    833815                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[9])){
    834                         adjacentPositions[0]=positionArray[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
    835                         adjacentPositions[1]=positionArray[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
    836                         adjacentPositions[2]=positionArray[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    837                         adjacentPositions[3]=positionArray[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
     816                        adjacentPositions[0]=positionArray[6];
     817                        adjacentPositions[1]=positionArray[8];
     818                        adjacentPositions[2]=positionArray[10];
     819                        adjacentPositions[3]=positionArray[38];
    838820                }
    839821                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[10])){
    840                         adjacentPositions[0]=positionArray[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    841                         adjacentPositions[1]=positionArray[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    842                         adjacentPositions[2]=positionArray[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
     822                        adjacentPositions[0]=positionArray[9];
     823                        adjacentPositions[1]=positionArray[11];
     824                        adjacentPositions[2]=positionArray[45];
    843825                }
    844826                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[11])){
    845                         adjacentPositions[0]=positionArray[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    846                         adjacentPositions[1]=positionArray[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
    847                         adjacentPositions[2]=positionArray[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
     827                        adjacentPositions[0]=positionArray[10];
     828                        adjacentPositions[1]=positionArray[12];
     829                        adjacentPositions[2]=positionArray[13];
    848830                }
    849831                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[12])){
    850                         adjacentPositions[0]=positionArray[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    851                         adjacentPositions[1]=positionArray[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
     832                        adjacentPositions[0]=positionArray[11];
     833                        adjacentPositions[1]=positionArray[14];
    852834                }
    853835                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[13])){
    854                         adjacentPositions[0]=positionArray[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
    855                         adjacentPositions[1]=positionArray[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
    856                         adjacentPositions[2]=positionArray[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
    857                         adjacentPositions[3]=positionArray[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
     836                        adjacentPositions[0]=positionArray[11];
     837                        adjacentPositions[1]=positionArray[14];
     838                        adjacentPositions[2]=positionArray[16];
     839                        adjacentPositions[3]=positionArray[61];
    858840                }
    859841                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[14])){
    860                         adjacentPositions[0]=positionArray[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
    861                         adjacentPositions[1]=positionArray[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    862                         adjacentPositions[2]=positionArray[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
     842                        adjacentPositions[0]=positionArray[12];
     843                        adjacentPositions[1]=positionArray[13];
     844                        adjacentPositions[2]=positionArray[15];
    863845                }
    864846                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[15])){
    865                         adjacentPositions[0]=positionArray[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
    866                         adjacentPositions[1]=positionArray[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
     847                        adjacentPositions[0]=positionArray[14];
     848                        adjacentPositions[1]=positionArray[16];
    867849                }
    868850                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[16])){
    869                         adjacentPositions[0]=positionArray[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    870                         adjacentPositions[1]=positionArray[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
    871                         adjacentPositions[2]=positionArray[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
     851                        adjacentPositions[0]=positionArray[13];
     852                        adjacentPositions[1]=positionArray[15];
     853                        adjacentPositions[2]=positionArray[62];
    872854                }
    873855                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[17])){
    874                         adjacentPositions[0]=positionArray[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    875                         adjacentPositions[1]=positionArray[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
     856                        adjacentPositions[0]=positionArray[0];
     857                        adjacentPositions[1]=positionArray[25];
    876858                }
    877859                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[18])){
    878                         adjacentPositions[0]=positionArray[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
    879                         adjacentPositions[1]=positionArray[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);               
     860                        adjacentPositions[0]=positionArray[19];
     861                        adjacentPositions[1]=positionArray[24];                
    880862                }
    881863                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[19])){
    882                         adjacentPositions[0]=positionArray[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
    883                         adjacentPositions[1]=positionArray[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
    884                         adjacentPositions[2]=positionArray[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
     864                        adjacentPositions[0]=positionArray[0];
     865                        adjacentPositions[1]=positionArray[18];
     866                        adjacentPositions[2]=positionArray[20];
    885867                }
    886868                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[20])){
    887                         adjacentPositions[0]=positionArray[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
    888                         adjacentPositions[1]=positionArray[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
     869                        adjacentPositions[0]=positionArray[19];
     870                        adjacentPositions[1]=positionArray[21];
    889871                }
    890872                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[21])){
    891                         adjacentPositions[0]=positionArray[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
    892                         adjacentPositions[1]=positionArray[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
     873                        adjacentPositions[0]=positionArray[20];
     874                        adjacentPositions[1]=positionArray[22];
    893875                }
    894876                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[22])){
    895                         adjacentPositions[0]=positionArray[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
    896                         adjacentPositions[1]=positionArray[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
    897                         adjacentPositions[2]=positionArray[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
     877                        adjacentPositions[0]=positionArray[21];
     878                        adjacentPositions[1]=positionArray[23];
     879                        adjacentPositions[2]=positionArray[31];
    898880                }
    899881                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[23])){
    900                         adjacentPositions[0]=positionArray[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
    901                         adjacentPositions[1]=positionArray[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
     882                        adjacentPositions[0]=positionArray[22];
     883                        adjacentPositions[1]=positionArray[30];
    902884                }
    903885                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[24])){
    904                         adjacentPositions[0]=positionArray[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
    905                         adjacentPositions[1]=positionArray[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
     886                        adjacentPositions[0]=positionArray[18];
     887                        adjacentPositions[1]=positionArray[29];
    906888                }
    907889                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[25])){
    908                         adjacentPositions[0]=positionArray[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
    909                         adjacentPositions[1]=positionArray[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
     890                        adjacentPositions[0]=positionArray[17];
     891                        adjacentPositions[1]=positionArray[26];
    910892                }
    911893                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[26])){
    912                         adjacentPositions[0]=positionArray[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
    913                         adjacentPositions[1]=positionArray[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
    914                         adjacentPositions[2]=positionArray[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
     894                        adjacentPositions[0]=positionArray[6];
     895                        adjacentPositions[1]=positionArray[25];
     896                        adjacentPositions[2]=positionArray[27];
    915897                }
    916898                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[27])){
    917                         adjacentPositions[0]=positionArray[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
    918                         adjacentPositions[1]=positionArray[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    919                         adjacentPositions[2]=positionArray[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
     899                        adjacentPositions[0]=positionArray[26];
     900                        adjacentPositions[1]=positionArray[28];
     901                        adjacentPositions[2]=positionArray[37];
    920902                }
    921903                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[28])){
    922                         adjacentPositions[0]=positionArray[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
    923                         adjacentPositions[1]=positionArray[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
    924                         adjacentPositions[2]=positionArray[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
     904                        adjacentPositions[0]=positionArray[27];
     905                        adjacentPositions[1]=positionArray[29];
     906                        adjacentPositions[2]=positionArray[36];
    925907                }
    926908                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[29])){
    927                         adjacentPositions[0]=positionArray[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);
    928                         adjacentPositions[1]=positionArray[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    929                         adjacentPositions[2]=positionArray[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
     909                        adjacentPositions[0]=positionArray[24];
     910                        adjacentPositions[1]=positionArray[28];
     911                        adjacentPositions[2]=positionArray[30];
    930912                }
    931913                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[30])){
    932                         adjacentPositions[0]=positionArray[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
    933                         adjacentPositions[1]=positionArray[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
    934                         adjacentPositions[2]=positionArray[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
     914                        adjacentPositions[0]=positionArray[23];
     915                        adjacentPositions[1]=positionArray[29];
     916                        adjacentPositions[2]=positionArray[34];
    935917                }
    936918                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[31])){
    937                         adjacentPositions[0]=positionArray[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
    938                         adjacentPositions[1]=positionArray[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
     919                        adjacentPositions[0]=positionArray[22];
     920                        adjacentPositions[1]=positionArray[32];
    939921                }
    940922                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[32])){
    941                         adjacentPositions[0]=positionArray[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
    942                         adjacentPositions[1]=positionArray[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
     923                        adjacentPositions[0]=positionArray[31];
     924                        adjacentPositions[1]=positionArray[33];
    943925                }
    944926                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[33])){
    945                         adjacentPositions[0]=positionArray[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
    946                         adjacentPositions[1]=positionArray[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
     927                        adjacentPositions[0]=positionArray[32];
     928                        adjacentPositions[1]=positionArray[34];
    947929                }
    948930                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[34])){
    949                         adjacentPositions[0]=positionArray[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
    950                         adjacentPositions[1]=positionArray[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
    951                         adjacentPositions[2]=positionArray[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
    952                         adjacentPositions[3]=positionArray[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
     931                        adjacentPositions[0]=positionArray[30];
     932                        adjacentPositions[1]=positionArray[33];
     933                        adjacentPositions[2]=positionArray[35];
     934                        adjacentPositions[3]=positionArray[42];
    953935
    954936                }
    955937                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[35])){
    956                         adjacentPositions[0]=positionArray[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
    957                         adjacentPositions[1]=positionArray[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
    958                         adjacentPositions[2]=positionArray[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
     938                        adjacentPositions[0]=positionArray[34];
     939                        adjacentPositions[1]=positionArray[36];
     940                        adjacentPositions[2]=positionArray[41];
    959941                }
    960942                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[36])){
    961                         adjacentPositions[0]=positionArray[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
    962                         adjacentPositions[1]=positionArray[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
     943                        adjacentPositions[0]=positionArray[28];
     944                        adjacentPositions[1]=positionArray[35];
    963945                }
    964946                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[37])){
    965                         adjacentPositions[0]=positionArray[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
    966                         adjacentPositions[1]=positionArray[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
     947                        adjacentPositions[0]=positionArray[27];
     948                        adjacentPositions[1]=positionArray[38];
    967949                }
    968950                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[38])){
    969                         adjacentPositions[0]=positionArray[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
    970                         adjacentPositions[1]=positionArray[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
    971                         adjacentPositions[2]=positionArray[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
     951                        adjacentPositions[0]=positionArray[9];
     952                        adjacentPositions[1]=positionArray[37];
     953                        adjacentPositions[2]=positionArray[39];
    972954                }
    973955                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[39])){
    974                         adjacentPositions[0]=positionArray[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
    975                         adjacentPositions[1]=positionArray[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
    976                         adjacentPositions[2]=positionArray[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
     956                        adjacentPositions[0]=positionArray[38];
     957                        adjacentPositions[1]=positionArray[40];
     958                        adjacentPositions[2]=positionArray[45];
    977959                }
    978960                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[40])){
    979                         adjacentPositions[0]=positionArray[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
    980                         adjacentPositions[1]=positionArray[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
     961                        adjacentPositions[0]=positionArray[39];
     962                        adjacentPositions[1]=positionArray[41];
    981963                }
    982964                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[41])){
    983                         adjacentPositions[0]=positionArray[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
    984                         adjacentPositions[1]=positionArray[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    985                         adjacentPositions[2]=positionArray[40];  //error
     965                        adjacentPositions[0]=positionArray[35];
     966                        adjacentPositions[1]=positionArray[43];
     967                        adjacentPositions[2]=positionArray[40]; 
    986968                }
    987969                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[42])){
    988                         adjacentPositions[0]=positionArray[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
    989                         adjacentPositions[1]=positionArray[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    990                         adjacentPositions[2]=positionArray[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
     970                        adjacentPositions[0]=positionArray[34];
     971                        adjacentPositions[1]=positionArray[43];
     972                        adjacentPositions[2]=positionArray[54];
    991973                }
    992974                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[43])){
    993                         adjacentPositions[0]=positionArray[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
    994                         adjacentPositions[1]=positionArray[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
    995                         adjacentPositions[2]=positionArray[42]; //error
     975                        adjacentPositions[0]=positionArray[41];
     976                        adjacentPositions[1]=positionArray[46];
     977                        adjacentPositions[2]=positionArray[42];
    996978                }
    997979                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[44])){
    998                         adjacentPositions[0]=positionArray[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
    999                         adjacentPositions[1]=positionArray[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     980                        adjacentPositions[0]=positionArray[40];
     981                        adjacentPositions[1]=positionArray[66];
    1000982                }
    1001983                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[45])){
    1002                         adjacentPositions[0]=positionArray[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
    1003                         adjacentPositions[1]=positionArray[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
    1004                         adjacentPositions[2]=positionArray[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
     984                        adjacentPositions[0]=positionArray[10];
     985                        adjacentPositions[1]=positionArray[39];
     986                        adjacentPositions[2]=positionArray[49];
    1005987                }
    1006988                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[46])){
    1007                         adjacentPositions[0]=positionArray[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
    1008                         adjacentPositions[1]=positionArray[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
     989                        adjacentPositions[0]=positionArray[43];
     990                        adjacentPositions[1]=positionArray[47];
    1009991                }
    1010992                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[47])){
    1011                         adjacentPositions[0]=positionArray[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
    1012                         adjacentPositions[1]=positionArray[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
    1013                         adjacentPositions[2]=positionArray[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     993                        adjacentPositions[0]=positionArray[46];
     994                        adjacentPositions[1]=positionArray[52];
     995                        adjacentPositions[2]=positionArray[66];
    1014996                }
    1015997                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[48])){
    1016                         adjacentPositions[0]=positionArray[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
    1017                         adjacentPositions[1]=positionArray[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
    1018                         adjacentPositions[2]=positionArray[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
     998                        adjacentPositions[0]=positionArray[49];
     999                        adjacentPositions[1]=positionArray[51];
     1000                        adjacentPositions[2]=positionArray[66];
    10191001                }
    10201002                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[49])){
    1021                         adjacentPositions[0]=positionArray[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
    1022                         adjacentPositions[1]=positionArray[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
     1003                        adjacentPositions[0]=positionArray[45];
     1004                        adjacentPositions[1]=positionArray[48];
    10231005                }
    10241006                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[50])){
    1025                         adjacentPositions[0]=positionArray[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
    1026                         adjacentPositions[1]=positionArray[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
     1007                        adjacentPositions[0]=positionArray[51];
     1008                        adjacentPositions[1]=positionArray[61];
    10271009                }
    10281010                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[51])){
    1029                         adjacentPositions[0]=positionArray[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
    1030                         adjacentPositions[1]=positionArray[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
     1011                        adjacentPositions[0]=positionArray[48];
     1012                        adjacentPositions[1]=positionArray[50];
    10311013                }
    10321014                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[52])){
    1033                         adjacentPositions[0]=positionArray[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
    1034                         adjacentPositions[1]=positionArray[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
     1015                        adjacentPositions[0]=positionArray[47];
     1016                        adjacentPositions[1]=positionArray[53];
    10351017                }
    10361018                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[53])){
    1037                         adjacentPositions[0]=positionArray[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
    1038                         adjacentPositions[1]=positionArray[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
     1019                        adjacentPositions[0]=positionArray[52];
     1020                        adjacentPositions[1]=positionArray[58];
    10391021                }
    10401022                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[54])){
    1041                         adjacentPositions[0]=positionArray[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
    1042                         adjacentPositions[1]=positionArray[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
    1043                         adjacentPositions[2]=positionArray[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
     1023                        adjacentPositions[0]=positionArray[42];
     1024                        adjacentPositions[1]=positionArray[55];
     1025                        adjacentPositions[2]=positionArray[57];
    10441026                }
    10451027                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[55])){
    1046                         adjacentPositions[0]=positionArray[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
    1047                         adjacentPositions[1]=positionArray[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
     1028                        adjacentPositions[0]=positionArray[54];
     1029                        adjacentPositions[1]=positionArray[56];
    10481030                }
    10491031                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[56])){
    1050                         adjacentPositions[0]=positionArray[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
    1051                         adjacentPositions[1]=positionArray[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    1052                         adjacentPositions[2]=positionArray[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
     1032                        adjacentPositions[0]=positionArray[55];
     1033                        adjacentPositions[1]=positionArray[57];
     1034                        adjacentPositions[2]=positionArray[65];
    10531035                }
    10541036                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[57])){
    1055                         adjacentPositions[0]=positionArray[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
    1056                         adjacentPositions[1]=positionArray[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
    1057                         adjacentPositions[2]=positionArray[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
    1058                         adjacentPositions[3]=positionArray[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     1037                        adjacentPositions[0]=positionArray[54];
     1038                        adjacentPositions[1]=positionArray[56];
     1039                        adjacentPositions[2]=positionArray[58];
     1040                        adjacentPositions[3]=positionArray[64];
    10591041
    10601042                }
    10611043                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[58])){
    1062                         adjacentPositions[0]=positionArray[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
    1063                         adjacentPositions[1]=positionArray[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    1064                         adjacentPositions[2]=positionArray[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
     1044                        adjacentPositions[0]=positionArray[53];
     1045                        adjacentPositions[1]=positionArray[57];
     1046                        adjacentPositions[2]=positionArray[59];
    10651047                }
    10661048                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[59])){
    1067                         adjacentPositions[0]=positionArray[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
    1068                         adjacentPositions[1]=positionArray[60]; //graphVertex(possibleposition[60]); //error 59
    1069                         adjacentPositions[2]=positionArray[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
     1049                        adjacentPositions[0]=positionArray[58];
     1050                        adjacentPositions[1]=positionArray[60];
     1051                        adjacentPositions[2]=positionArray[63];
    10701052                }
    10711053                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[60])){
    1072                         adjacentPositions[0]=positionArray[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
    1073                         adjacentPositions[1]=positionArray[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
    1074                         adjacentPositions[2]=positionArray[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
     1054                        adjacentPositions[0]=positionArray[59];
     1055                        adjacentPositions[1]=positionArray[61];
     1056                        adjacentPositions[2]=positionArray[62];
    10751057                }
    10761058                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[61])){
    1077                         adjacentPositions[0]=positionArray[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
    1078                         adjacentPositions[1]=positionArray[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
    1079                         adjacentPositions[2]=positionArray[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
     1059                        adjacentPositions[0]=positionArray[13];
     1060                        adjacentPositions[1]=positionArray[50];
     1061                        adjacentPositions[2]=positionArray[60];
    10801062                }
    10811063                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[62])){
    1082                         adjacentPositions[0]=positionArray[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
    1083                         adjacentPositions[1]=positionArray[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
     1064                        adjacentPositions[0]=positionArray[16];
     1065                        adjacentPositions[1]=positionArray[60];
    10841066                }
    10851067                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[63])){
    1086                         adjacentPositions[0]=positionArray[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
    1087                         adjacentPositions[1]=positionArray[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     1068                        adjacentPositions[0]=positionArray[59];
     1069                        adjacentPositions[1]=positionArray[64];
    10881070                }
    10891071                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[64])){
    1090                         adjacentPositions[0]=positionArray[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
    1091                         adjacentPositions[1]=positionArray[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
    1092                         adjacentPositions[2]=positionArray[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
     1072                        adjacentPositions[0]=positionArray[57];
     1073                        adjacentPositions[1]=positionArray[63];
     1074                        adjacentPositions[2]=positionArray[65];
    10931075                }
    10941076                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[65])){
    1095                         adjacentPositions[0]=positionArray[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
    1096                         adjacentPositions[1]=positionArray[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
     1077                        adjacentPositions[0]=positionArray[56];
     1078                        adjacentPositions[1]=positionArray[64];
    10971079                }
    10981080                else if(findpos(actuelposition,possibleposition[66])){
    1099                         adjacentPositions[0]=positionArray[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
    1100                         adjacentPositions[1]=positionArray[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
     1081                        adjacentPositions[0]=positionArray[47];
     1082                        adjacentPositions[1]=positionArray[48];
    11011083                }
    11021084        }

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanGhost.h

    r12325 r12357  
    3737
    3838#include "Pacman.h"
    39 //#include "GetShortestPathAlgorithm.h"
    4039
    4140namespace orxonox {
    … …  
    6463            virtual void changewith(PacmanGhost* otherghost);
    6564            virtual void levelupvelo();
    66 
    67             //bool findpos(Vector3 one, Vector3 other);     
     65     
    6866            virtual void changemovability();
    6967            bool dontmove = false;
    … …  
    8179            bool lockmove = false;
    8280
    83         /*Vector3 getShortestPath(Vector3 start, Vector3 goal);
    8481
    85         Vector3 setPureArrayPos(Vector3 &posToSet);
    86 
    87         */Vector3 getPlayerPos();
     82        Vector3 getPlayerPos();
    8883
    8984        Vector3 playerPos;
    … …  
    9287
    9388        Vector3 pointInFrontOfPlayer;
     89       
    9490        /*
    95 
    96 
    97         //Vector3 pathAlgorithm;
    98 
    9991    public: //HACK
    100 
    10192    */
    10293
    103     /*struct graphVertex;
    104     void findNeighboorVertices(Vector3 actuelposition, graphVertex* adjacentVertices[], graphVertex listOfVerticesP2[]);
    105     void updateShortestDistanceToStart(graphVertex &vertex, graphVertex &neighboor);
    106     void findNearestNonVisitedNeighboor (graphVertex &vertex);
    107     int graphDistance(Vector3 start, Vector3 goal);
    108 
    109     graphVertex* findNextVertexToConsider(graphVertex listOfVerticesP[]);
    110     Vector3 getShortestPath(Vector3 start, Vector3 goal);*/
    11194
    11295    struct graphVertex;
    … …  
    119102    Vector3 getShortestPath(Vector3 start, Vector3 goal, Vector3 pointToAvoidP1=Vector3(0,0,0));
    120103
    121 
    122 
    123     //functions taken from PacmanPink
    124104
    125105

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanPink.cc

    r12338 r12357  
    1616        this->target_x=0;
    1717        this->target_z=15;
    18         this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0); //Vector3(70,10,-135);
     18        this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0);
    1919        this->pointInFrontOfPlayer=Vector3(0,0,0);
    2020         
    … …  
    3434    {
    3535        SUPER(PacmanGhost, tick, dt);
    36 
    3736        this->actuelposition = this->getPosition();
    38         //std::cout<<this->actuelposition<<endl;
    39 
    4037
    4138        for(int u=0; u < 67; u++){//always check if player passed a point
    … …  
    4542            }
    4643
    47         this->pointInFrontOfPlayer=frontPosition(); //getPointInFrontOfPacman(lastPlayerPassedPoint, directionV);
    48 
     44        this->pointInFrontOfPlayer=frontPosition();
    4945        Vector3 pinkPos=Vector3(this->target_x, 10, this->target_z);
    5046       
    … …  
    7470        }
    7571        else if(this->pointInFrontOfPlayer==Vector3(0,0,0)){
    76             std::cout<<"arheeuuuu"<<endl;
    7772
    7873            Vector3 pinkPos=Vector3(this->target_x, 10, this->target_z);
    79 
    8074            setNewTargetGhost(getShortestPath(pinkPos, this->lastPlayerPassedPoint));
    81 
    8275
    8376        }
    … …  
    8679            while(lockmove){};
    8780            lockmove = true;
    88 
    89             //this->pointInFrontOfPlayer=getPointInFrontOfPacman(lastPlayerPassedPoint, directionV);
    90            
    9181            nextMove(pinkPos, pointInFrontOfPlayer, lastPlayerPassedPoint);
    92 
    93 
    9482            lockmove=false;
    95 
    9683        }
    97 
    98 
    99 
    100 
    101 
    10284        }
    10385
    … …  
    10890        Vector3 nextTarget;
    10991
    110         /*std::cout<<this->actuelposition<<endl;
    111         std::cout<<pinkPosP<<endl;
    112         std::cout<<playerPos<<endl;
    113         std::cout<<pointToAvoidP11<<endl;
    114         std::cout<<this->getPlayerPos()<<endl;*/
    115         std::cout<<playerPos<<endl;
    116         std::cout<<"kok"<<endl;
    117 
    11892        if(playerPos==pointToAvoidP11){ //SIGSEV if playerPos==pointToAvoidP11 otherwise
    11993            nextTarget = getShortestPath(pinkPosP, playerPos);
    12094        }
    121         /*else if(pinkPosP==pointToAvoidP11){
    122             nextTarget=getShortestPath(pinkPosP, playerPos);
    123         }*/
    124         else if((playerPos==Vector3(-70,10,-35))/*||(playerPos==Vector3(-20,10,-35))||(playerPos==Vector3(0,10,-35))*/){
    125             //nextTarget=pinkPosP;
     95        else if(playerPos==Vector3(-70,10,-35)){
     96           
    12697        nextTarget=getShortestPath(pinkPosP, Vector3(-70,10,-35));
    127         std::cout<<"ChaillyVillage"<<endl;
     98       
    12899        }
    129         /*else if((playerPos==Vector3(-70,10,-35))&&(pinkPosP==Vector3(-70,10,60))/*||(playerPos==Vector3(-20,10,-35))||(playerPos==Vector3(0,10,-35))){
    130             //nextTarget=pinkPosP;
    131         nextTarget=getShortestPath(pinkPosP, Vector3(-70,10,-35));
    132         std::cout<<"ChaillyVillage"<<endl;
    133         }*/
    134         else{
    135             //bugs here
    136             std::cout<<pinkPosP<<endl;
     100        else{   
     101       
    137102        nextTarget = getShortestPath(pinkPosP, playerPos, pointToAvoidP11);
    138103        }
    139         std::cout<<nextTarget<<endl;
     104       
    140105       setNewTargetGhost(nextTarget);
    141106    }

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanPink.h

    r12319 r12357  
    44
    55#include "PacmanGhost.h"
    6 //#include "getShortestPath.h"
    76
    87
    … …  
    1817                        virtual void XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode) override;
    1918
    20                         //void setNewTargetPink(Vector3 goalToGo);
    21 
    22                         //void nextMove(Vector3 playerPos, Vector3 redPos);
    23 
    24                         //int findPlayerTravDir (Vector3 playerPosBefore, Vector3 playerPos);
    25 
    26                         //Vector3 getPointInFrontOfPacman(Vector3 pacLasVisPos,int indexForSWNE);
    27 
    28                         //Vector3 diffVector (Vector3 start, Vector3 goal);
    29 
    3019        Vector3 pinkPos;
    3120

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanRandom.h

    r12304 r12357  
    77
    88  class _OrxonoxExport PacmanRandom : public PacmanGhost{
     9    //This class is not used anymore in the game, given that all 4 Ghosts now have
     10    //their own behavior. But it could maybe still be useful.
    911
    1012                public:

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanRed.cc

    r12338 r12357  
    11#include "PacmanRed.h"
    2 //#include "Pacman.h"
    32
    43#include "core/CoreIncludes.h"
    … …  
    1615        this->target_x=0;
    1716        this->target_z=15;
    18         this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0); //Vector3(70,10,-135);
     17        this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(0,0,0);
    1918        this->isNearPlayer=false;
    2019         
    … …  
    3130    }
    3231
    33     /*void PacmanRed::setPlayerPos(Vector3 _playerPos)
    34     {
    35         this->playerPos = _playerPos;
    36     }*/
    37 
    38 
    3932    void PacmanRed::tick(float dt)
    4033    {
    41         //std::cout<<"LemanExpress5"<<endl;
    4234        SUPER(PacmanGhost, tick, dt);
    4335
    … …  
    4537
    4638        for(int u=0; u < 67; u++){//always check if player passed a point
    47             //if(possibleposition[u]!=Vector3(0,10,15)){
     39           
    4840                if(jeanfindpos(this->getPlayerPos(), possibleposition[u])){
    49                     //if(!findpos(possibleposition[u],Vector3(0,10,15))){
     41                   
    5042                this->lastPlayerPassedPoint=possibleposition[u];
    51                             }
    52                         //}
    53                 //}
     43                            }   
    5444            }
    55 
    56             std::cout<<this->lastPlayerPassedPoint<<endl;
    57             std::cout<<this->pointInFrontOfPlayer<<endl;
    58 
    59 
    6045
    6146        //Stop, if target arrived
    6247        if((abs(this->actuelposition.x - this->target_x)<0.5) && (abs(this->actuelposition.z - this->target_z)<0.5)){
    63             //std::cout<<"LemanExpress1"<<endl;
     48           
    6449                 this->ismoving = false;
    6550        }
    … …  
    6752        //Move, if ghost hasn't arrived yet
    6853        if(this->ismoving){
    69             //std::cout<<"LemanExpress2"<<endl;
     54           
    7055            if(!(abs(this->actuelposition.z-target_z)<0.5)) {
    7156                velocity = Vector3(0,0,-sgn(this->actuelposition.z-this->target_z));
    … …  
    7661                move(dt, actuelposition, velocity);
    7762            }
    78             //std::cout<<"LemanExpress4"<<endl;
     63       
    7964        }
    8065        else if(this->lastPlayerPassedPoint==Vector3(0,0,0)){
    … …  
    8974        //Check on which position the ghost has arrived and set new target
    9075        else{
    91             std::cout<<"LemanExpress3"<<endl;
    9276
    9377            while(lockmove){};
    … …  
    9882
    9983            Vector3 redPos=Vector3(this->target_x, 10, this->target_z);
    100             //nextMove(this->getPlayerPos(), redPos);
    101 
    102             this->pointInFrontOfPlayer=frontPosition(); //getPointInFrontOfPacman(lastPlayerPassedPoint, directionV);
    103 
     84            this->pointInFrontOfPlayer=frontPosition();
    10485
    10586            if(!findpos(this->actuelposition, lastPlayerPassedPoint)){
    10687               
    107                 /*std::cout<<this->getPlayerPos()<<endl;
    108                 std::cout<<this->lastPlayerPassedPoint<<endl;
    109                 std::cout<<this->pointInFrontOfPlayer<<endl;
    110                 std::cout<<this->actuelposition<<endl;*/
    11188            nextMove(redPos, lastPlayerPassedPoint);
    112             std::cout<<"hiuddi"<<endl;
    11389            }
    11490            else if(findpos(this->actuelposition, lastPlayerPassedPoint)){// red pacman is at lastPlayerPassedPoint
    11591
    116                 /*std::cout<<"dhdidjop"<<endl;
    117                 std::cout<<this->getPlayerPos()<<endl;
    118                 std::cout<<this->lastPlayerPassedPoint<<endl;
    119                 std::cout<<this->pointInFrontOfPlayer<<endl;
    120                 std::cout<<this->actuelposition<<endl;*/
    121 
    122                 //if(!findpos(pointInFrontOfPlayer, Vector3(0,10,15))){
    123                 nextMove(lastPlayerPassedPoint, pointInFrontOfPlayer);
    124                     //}
    125                 std::cout<<"ogslodm"<<endl;
     92            nextMove(lastPlayerPassedPoint, pointInFrontOfPlayer);
    12693            }
    127 
    12894
    12995            lockmove=false; //NEVER FORGET THIS ONE !!!!!!!

  • code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanRed.h

    r12319 r12357  
    44
    55#include "PacmanGhost.h"
    6 //#include "getShortestPath.h"
    76
    87
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.