Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Apr 8, 2009, 12:36:08 AM (16 years ago)
Author:
dafrick
Message:

Merging of the current QuestSystem branch.

Location:
code/branches/questsystem5
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/questsystem5

  • code/branches/questsystem5/src/bullet/BulletDynamics/Dynamics/btDiscreteDynamicsWorld.cpp

    r2662 r2907  
    3030#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btContactSolverInfo.h"
    3131#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btTypedConstraint.h"
     32#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btPoint2PointConstraint.h"
     33#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btHingeConstraint.h"
     34#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btConeTwistConstraint.h"
     35#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btGeneric6DofConstraint.h"
     36#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btSliderConstraint.h"
    3237
    3338//for debug rendering
    … …  
    4752
    4853
    49 
    50 //vehicle
    51 #include "BulletDynamics/Vehicle/btRaycastVehicle.h"
    52 #include "BulletDynamics/Vehicle/btVehicleRaycaster.h"
    53 #include "BulletDynamics/Vehicle/btWheelInfo.h"
    54 //character
    55 #include "BulletDynamics/Character/btCharacterControllerInterface.h"
    56 
    57 #include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
     54#include "BulletDynamics/Dynamics/btActionInterface.h"
    5855#include "LinearMath/btQuickprof.h"
    5956#include "LinearMath/btMotionState.h"
    … …  
    114111                if (body)
    115112                {
    116                                 btTransform predictedTrans;
    117113                                if (body->getActivationState() != ISLAND_SLEEPING)
    118114                                {
    … …  
    149145                }
    150146        }
     147        bool drawConstraints = false;
     148        if (getDebugDrawer())
     149        {
     150                int mode = getDebugDrawer()->getDebugMode();
     151                if(mode  & (btIDebugDraw::DBG_DrawConstraints | btIDebugDraw::DBG_DrawConstraintLimits))
     152                {
     153                        drawConstraints = true;
     154                }
     155        }
     156        if(drawConstraints)
     157        {
     158                for(int i = getNumConstraints()-1; i>=0 ;i--)
     159                {
     160                        btTypedConstraint* constraint = getConstraint(i);
     161                        debugDrawConstraint(constraint);
     162                }
     163        }
     164
    151165
    152166
    … …  
    191205                }
    192206       
    193                 for (  i=0;i<this->m_vehicles.size();i++)
    194                 {
    195                         for (int v=0;v<m_vehicles[i]->getNumWheels();v++)
    196                         {
    197                                 btVector3 wheelColor(0,255,255);
    198                                 if (m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_raycastInfo.m_isInContact)
    199                                 {
    200                                         wheelColor.setValue(0,0,255);
    201                                 } else
    202                                 {
    203                                         wheelColor.setValue(255,0,255);
    204                                 }
    205                
    206                                 btVector3 wheelPosWS = m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_worldTransform.getOrigin();
    207 
    208                                 btVector3 axle = btVector3(     
    209                                         m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_worldTransform.getBasis()[0][m_vehicles[i]->getRightAxis()],
    210                                         m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_worldTransform.getBasis()[1][m_vehicles[i]->getRightAxis()],
    211                                         m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_worldTransform.getBasis()[2][m_vehicles[i]->getRightAxis()]);
    212 
    213 
    214                                 //m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_raycastInfo.m_wheelAxleWS
    215                                 //debug wheels (cylinders)
    216                                 m_debugDrawer->drawLine(wheelPosWS,wheelPosWS+axle,wheelColor);
    217                                 m_debugDrawer->drawLine(wheelPosWS,m_vehicles[i]->getWheelInfo(v).m_raycastInfo.m_contactPointWS,wheelColor);
    218 
     207                if (getDebugDrawer() && getDebugDrawer()->getDebugMode())
     208                {
     209                        for (i=0;i<m_actions.size();i++)
     210                        {
     211                                m_actions[i]->debugDraw(m_debugDrawer);
    219212                        }
    220213                }
    … …  
    288281                }
    289282        }
    290 
     283/*
    291284        if (getDebugDrawer() && getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)
    292285        {
    … …  
    300293                }
    301294        }
     295        */
     296
    302297
    303298}
    … …  
    340335        if (getDebugDrawer())
    341336        {
    342                 gDisableDeactivation = (getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_NoDeactivation) != 0;
     337                btIDebugDraw* debugDrawer = getDebugDrawer ();
     338                gDisableDeactivation = (debugDrawer->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_NoDeactivation) != 0;
    343339        }
    344340        if (numSimulationSubSteps)
    … …  
    404400
    405401        ///update vehicle simulation
    406         updateVehicles(timeStep);
    407        
    408         updateCharacters(timeStep);
    409 
     402        updateActions(timeStep);
     403       
    410404        updateActivationState( timeStep );
    411405
    … …  
    471465
    472466
    473 void    btDiscreteDynamicsWorld::updateVehicles(btScalar timeStep)
    474 {
    475         BT_PROFILE("updateVehicles");
    476        
    477         for ( int i=0;i<m_vehicles.size();i++)
    478         {
    479                 btRaycastVehicle* vehicle = m_vehicles[i];
    480                 vehicle->updateVehicle( timeStep);
    481         }
    482 }
    483 
    484 void    btDiscreteDynamicsWorld::updateCharacters(btScalar timeStep)
    485 {
    486         BT_PROFILE("updateCharacters");
    487        
    488         for ( int i=0;i<m_characters.size();i++)
    489         {
    490                 btCharacterControllerInterface* character = m_characters[i];
    491                 character->preStep (this);
    492                 character->playerStep (this,timeStep);
    493         }
    494 }
    495 
     467void    btDiscreteDynamicsWorld::updateActions(btScalar timeStep)
     468{
     469        BT_PROFILE("updateActions");
     470       
     471        for ( int i=0;i<m_actions.size();i++)
     472        {
     473                m_actions[i]->updateAction( this, timeStep);
     474        }
     475}
    496476       
    497477       
    … …  
    550530}
    551531
    552 void    btDiscreteDynamicsWorld::addVehicle(btRaycastVehicle* vehicle)
    553 {
    554         m_vehicles.push_back(vehicle);
    555 }
    556 
    557 void    btDiscreteDynamicsWorld::removeVehicle(btRaycastVehicle* vehicle)
    558 {
    559         m_vehicles.remove(vehicle);
    560 }
    561 
    562 void    btDiscreteDynamicsWorld::addCharacter(btCharacterControllerInterface* character)
    563 {
    564         m_characters.push_back(character);
    565 }
    566 
    567 void    btDiscreteDynamicsWorld::removeCharacter(btCharacterControllerInterface* character)
    568 {
    569         m_characters.remove(character);
     532void    btDiscreteDynamicsWorld::addAction(btActionInterface* action)
     533{
     534        m_actions.push_back(action);
     535}
     536
     537void    btDiscreteDynamicsWorld::removeAction(btActionInterface* action)
     538{
     539        m_actions.remove(action);
     540}
     541
     542
     543void    btDiscreteDynamicsWorld::addVehicle(btActionInterface* vehicle)
     544{
     545        addAction(vehicle);
     546}
     547
     548void    btDiscreteDynamicsWorld::removeVehicle(btActionInterface* vehicle)
     549{
     550        removeAction(vehicle);
     551}
     552
     553void    btDiscreteDynamicsWorld::addCharacter(btActionInterface* character)
     554{
     555        addAction(character);
     556}
     557
     558void    btDiscreteDynamicsWorld::removeCharacter(btActionInterface* character)
     559{
     560        removeAction(character);
    570561}
    571562
    … …  
    643634                        if (islandId<0)
    644635                        {
    645                                 ///we don't split islands, so all constraints/contact manifolds/bodies are passed into the solver regardless the island id
    646                                 m_solver->solveGroup( bodies,numBodies,manifolds, numManifolds,&m_sortedConstraints[0],m_numConstraints,m_solverInfo,m_debugDrawer,m_stackAlloc,m_dispatcher);
     636                                if (numManifolds + m_numConstraints)
     637                                {
     638                                        ///we don't split islands, so all constraints/contact manifolds/bodies are passed into the solver regardless the island id
     639                                        m_solver->solveGroup( bodies,numBodies,manifolds, numManifolds,&m_sortedConstraints[0],m_numConstraints,m_solverInfo,m_debugDrawer,m_stackAlloc,m_dispatcher);
     640                                }
    647641                        } else
    648642                        {
    … …  
    690684        }
    691685
    692 //      assert(0);
     686//      btAssert(0);
    693687               
    694688       
    … …  
    754748        btScalar m_allowedPenetration;
    755749        btOverlappingPairCache* m_pairCache;
     750        btDispatcher* m_dispatcher;
    756751
    757752
    758753public:
    759         btClosestNotMeConvexResultCallback (btCollisionObject* me,const btVector3& fromA,const btVector3& toA,btOverlappingPairCache* pairCache) :
     754        btClosestNotMeConvexResultCallback (btCollisionObject* me,const btVector3& fromA,const btVector3& toA,btOverlappingPairCache* pairCache,btDispatcher* dispatcher) :
    760755          btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback(fromA,toA),
    761756                m_allowedPenetration(0.0f),
    762757                m_me(me),
    763                 m_pairCache(pairCache)
     758                m_pairCache(pairCache),
     759                m_dispatcher(dispatcher)
    764760        {
    765761        }
    … …  
    796792                        return false;
    797793
    798                 ///don't do CCD when there are already contact points (touching contact/penetration)
    799                 btAlignedObjectArray<btPersistentManifold*> manifoldArray;
    800                 btBroadphasePair* collisionPair = m_pairCache->findPair(m_me->getBroadphaseHandle(),proxy0);
    801                 if (collisionPair)
    802                 {
    803                         if (collisionPair->m_algorithm)
    804                         {
    805                                 manifoldArray.resize(0);
    806                                 collisionPair->m_algorithm->getAllContactManifolds(manifoldArray);
    807                                 for (int j=0;j<manifoldArray.size();j++)
    808                                 {
    809                                         btPersistentManifold* manifold = manifoldArray[j];
    810                                         if (manifold->getNumContacts()>0)
    811                                                 return false;
     794                btCollisionObject* otherObj = (btCollisionObject*) proxy0->m_clientObject;
     795
     796                //call needsResponse, see http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=179
     797                if (m_dispatcher->needsResponse(m_me,otherObj))
     798                {
     799                        ///don't do CCD when there are already contact points (touching contact/penetration)
     800                        btAlignedObjectArray<btPersistentManifold*> manifoldArray;
     801                        btBroadphasePair* collisionPair = m_pairCache->findPair(m_me->getBroadphaseHandle(),proxy0);
     802                        if (collisionPair)
     803                        {
     804                                if (collisionPair->m_algorithm)
     805                                {
     806                                        manifoldArray.resize(0);
     807                                        collisionPair->m_algorithm->getAllContactManifolds(manifoldArray);
     808                                        for (int j=0;j<manifoldArray.size();j++)
     809                                        {
     810                                                btPersistentManifold* manifold = manifoldArray[j];
     811                                                if (manifold->getNumContacts()>0)
     812                                                        return false;
     813                                        }
    812814                                }
    813815                        }
    … …  
    847849                                                gNumClampedCcdMotions++;
    848850                                               
    849                                                 btClosestNotMeConvexResultCallback sweepResults(body,body->getWorldTransform().getOrigin(),predictedTrans.getOrigin(),getBroadphase()->getOverlappingPairCache());
     851                                                btClosestNotMeConvexResultCallback sweepResults(body,body->getWorldTransform().getOrigin(),predictedTrans.getOrigin(),getBroadphase()->getOverlappingPairCache(),getDispatcher());
    850852                                                btConvexShape* convexShape = static_cast<btConvexShape*>(body->getCollisionShape());
    851853                                                btSphereShape tmpSphere(body->getCcdSweptSphereRadius());//btConvexShape* convexShape = static_cast<btConvexShape*>(body->getCollisionShape());
    … …  
    11881190
    11891191
     1192void btDiscreteDynamicsWorld::debugDrawConstraint(btTypedConstraint* constraint)
     1193{
     1194        bool drawFrames = (getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawConstraints) != 0;
     1195        bool drawLimits = (getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawConstraintLimits) != 0;
     1196        btScalar dbgDrawSize = constraint->getDbgDrawSize();
     1197        if(dbgDrawSize <= btScalar(0.f))
     1198        {
     1199                return;
     1200        }
     1201
     1202        switch(constraint->getConstraintType())
     1203        {
     1204                case POINT2POINT_CONSTRAINT_TYPE:
     1205                        {
     1206                                btPoint2PointConstraint* p2pC = (btPoint2PointConstraint*)constraint;
     1207                                btTransform tr;
     1208                                tr.setIdentity();
     1209                                btVector3 pivot = p2pC->getPivotInA();
     1210                                pivot = p2pC->getRigidBodyA().getCenterOfMassTransform() * pivot;
     1211                                tr.setOrigin(pivot);
     1212                                getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1213                                // that ideally should draw the same frame     
     1214                                pivot = p2pC->getPivotInB();
     1215                                pivot = p2pC->getRigidBodyB().getCenterOfMassTransform() * pivot;
     1216                                tr.setOrigin(pivot);
     1217                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1218                        }
     1219                        break;
     1220                case HINGE_CONSTRAINT_TYPE:
     1221                        {
     1222                                btHingeConstraint* pHinge = (btHingeConstraint*)constraint;
     1223                                btTransform tr = pHinge->getRigidBodyA().getCenterOfMassTransform() * pHinge->getAFrame();
     1224                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1225                                tr = pHinge->getRigidBodyB().getCenterOfMassTransform() * pHinge->getBFrame();
     1226                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1227                                btScalar minAng = pHinge->getLowerLimit();
     1228                                btScalar maxAng = pHinge->getUpperLimit();
     1229                                if(minAng == maxAng)
     1230                                {
     1231                                        break;
     1232                                }
     1233                                bool drawSect = true;
     1234                                if(minAng > maxAng)
     1235                                {
     1236                                        minAng = btScalar(0.f);
     1237                                        maxAng = SIMD_2_PI;
     1238                                        drawSect = false;
     1239                                }
     1240                                if(drawLimits)
     1241                                {
     1242                                        btVector3& center = tr.getOrigin();
     1243                                        btVector3 normal = tr.getBasis().getColumn(2);
     1244                                        btVector3 axis = tr.getBasis().getColumn(0);
     1245                                        getDebugDrawer()->drawArc(center, normal, axis, dbgDrawSize, dbgDrawSize, minAng, maxAng, btVector3(0,0,0), drawSect);
     1246                                }
     1247                        }
     1248                        break;
     1249                case CONETWIST_CONSTRAINT_TYPE:
     1250                        {
     1251                                btConeTwistConstraint* pCT = (btConeTwistConstraint*)constraint;
     1252                                btTransform tr = pCT->getRigidBodyA().getCenterOfMassTransform() * pCT->getAFrame();
     1253                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1254                                tr = pCT->getRigidBodyB().getCenterOfMassTransform() * pCT->getBFrame();
     1255                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1256                                if(drawLimits)
     1257                                {
     1258                                        //const btScalar length = btScalar(5);
     1259                                        const btScalar length = dbgDrawSize;
     1260                                        static int nSegments = 8*4;
     1261                                        btScalar fAngleInRadians = btScalar(2.*3.1415926) * (btScalar)(nSegments-1)/btScalar(nSegments);
     1262                                        btVector3 pPrev = pCT->GetPointForAngle(fAngleInRadians, length);
     1263                                        pPrev = tr * pPrev;
     1264                                        for (int i=0; i<nSegments; i++)
     1265                                        {
     1266                                                fAngleInRadians = btScalar(2.*3.1415926) * (btScalar)i/btScalar(nSegments);
     1267                                                btVector3 pCur = pCT->GetPointForAngle(fAngleInRadians, length);
     1268                                                pCur = tr * pCur;
     1269                                                getDebugDrawer()->drawLine(pPrev, pCur, btVector3(0,0,0));
     1270
     1271                                                if (i%(nSegments/8) == 0)
     1272                                                        getDebugDrawer()->drawLine(tr.getOrigin(), pCur, btVector3(0,0,0));
     1273
     1274                                                pPrev = pCur;
     1275                                        }                                               
     1276                                        btScalar tws = pCT->getTwistSpan();
     1277                                        btScalar twa = pCT->getTwistAngle();
     1278                                        bool useFrameB = (pCT->getRigidBodyB().getInvMass() > btScalar(0.f));
     1279                                        if(useFrameB)
     1280                                        {
     1281                                                tr = pCT->getRigidBodyB().getCenterOfMassTransform() * pCT->getBFrame();
     1282                                        }
     1283                                        else
     1284                                        {
     1285                                                tr = pCT->getRigidBodyA().getCenterOfMassTransform() * pCT->getAFrame();
     1286                                        }
     1287                                        btVector3 pivot = tr.getOrigin();
     1288                                        btVector3 normal = tr.getBasis().getColumn(0);
     1289                                        btVector3 axis1 = tr.getBasis().getColumn(1);
     1290                                        getDebugDrawer()->drawArc(pivot, normal, axis1, dbgDrawSize, dbgDrawSize, -twa-tws, -twa+tws, btVector3(0,0,0), true);
     1291
     1292                                }
     1293                        }
     1294                        break;
     1295                case D6_CONSTRAINT_TYPE:
     1296                        {
     1297                                btGeneric6DofConstraint* p6DOF = (btGeneric6DofConstraint*)constraint;
     1298                                btTransform tr = p6DOF->getCalculatedTransformA();
     1299                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1300                                tr = p6DOF->getCalculatedTransformB();
     1301                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1302                                if(drawLimits)
     1303                                {
     1304                                        tr = p6DOF->getCalculatedTransformA();
     1305                                        const btVector3& center = p6DOF->getCalculatedTransformB().getOrigin();
     1306                                        btVector3 up = tr.getBasis().getColumn(2);
     1307                                        btVector3 axis = tr.getBasis().getColumn(0);
     1308                                        btScalar minTh = p6DOF->getRotationalLimitMotor(1)->m_loLimit;
     1309                                        btScalar maxTh = p6DOF->getRotationalLimitMotor(1)->m_hiLimit;
     1310                                        btScalar minPs = p6DOF->getRotationalLimitMotor(2)->m_loLimit;
     1311                                        btScalar maxPs = p6DOF->getRotationalLimitMotor(2)->m_hiLimit;
     1312                                        getDebugDrawer()->drawSpherePatch(center, up, axis, dbgDrawSize * btScalar(.9f), minTh, maxTh, minPs, maxPs, btVector3(0,0,0));
     1313                                        axis = tr.getBasis().getColumn(1);
     1314                                        btScalar ay = p6DOF->getAngle(1);
     1315                                        btScalar az = p6DOF->getAngle(2);
     1316                                        btScalar cy = btCos(ay);
     1317                                        btScalar sy = btSin(ay);
     1318                                        btScalar cz = btCos(az);
     1319                                        btScalar sz = btSin(az);
     1320                                        btVector3 ref;
     1321                                        ref[0] = cy*cz*axis[0] + cy*sz*axis[1] - sy*axis[2];
     1322                                        ref[1] = -sz*axis[0] + cz*axis[1];
     1323                                        ref[2] = cz*sy*axis[0] + sz*sy*axis[1] + cy*axis[2];
     1324                                        tr = p6DOF->getCalculatedTransformB();
     1325                                        btVector3 normal = -tr.getBasis().getColumn(0);
     1326                                        btScalar minFi = p6DOF->getRotationalLimitMotor(0)->m_loLimit;
     1327                                        btScalar maxFi = p6DOF->getRotationalLimitMotor(0)->m_hiLimit;
     1328                                        if(minFi > maxFi)
     1329                                        {
     1330                                                getDebugDrawer()->drawArc(center, normal, ref, dbgDrawSize, dbgDrawSize, -SIMD_PI, SIMD_PI, btVector3(0,0,0), false);
     1331                                        }
     1332                                        else if(minFi < maxFi)
     1333                                        {
     1334                                                getDebugDrawer()->drawArc(center, normal, ref, dbgDrawSize, dbgDrawSize, minFi, maxFi, btVector3(0,0,0), true);
     1335                                        }
     1336                                        tr = p6DOF->getCalculatedTransformA();
     1337                                        btVector3 bbMin = p6DOF->getTranslationalLimitMotor()->m_lowerLimit;
     1338                                        btVector3 bbMax = p6DOF->getTranslationalLimitMotor()->m_upperLimit;
     1339                                        getDebugDrawer()->drawBox(bbMin, bbMax, tr, btVector3(0,0,0));
     1340                                }
     1341                        }
     1342                        break;
     1343                case SLIDER_CONSTRAINT_TYPE:
     1344                        {
     1345                                btSliderConstraint* pSlider = (btSliderConstraint*)constraint;
     1346                                btTransform tr = pSlider->getCalculatedTransformA();
     1347                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1348                                tr = pSlider->getCalculatedTransformB();
     1349                                if(drawFrames) getDebugDrawer()->drawTransform(tr, dbgDrawSize);
     1350                                if(drawLimits)
     1351                                {
     1352                                        btTransform tr = pSlider->getCalculatedTransformA();
     1353                                        btVector3 li_min = tr * btVector3(pSlider->getLowerLinLimit(), 0.f, 0.f);
     1354                                        btVector3 li_max = tr * btVector3(pSlider->getUpperLinLimit(), 0.f, 0.f);
     1355                                        getDebugDrawer()->drawLine(li_min, li_max, btVector3(0, 0, 0));
     1356                                        btVector3 normal = tr.getBasis().getColumn(0);
     1357                                        btVector3 axis = tr.getBasis().getColumn(1);
     1358                                        btScalar a_min = pSlider->getLowerAngLimit();
     1359                                        btScalar a_max = pSlider->getUpperAngLimit();
     1360                                        const btVector3& center = pSlider->getCalculatedTransformB().getOrigin();
     1361                                        getDebugDrawer()->drawArc(center, normal, axis, dbgDrawSize, dbgDrawSize, a_min, a_max, btVector3(0,0,0), true);
     1362                                }
     1363                        }
     1364                        break;
     1365                default :
     1366                        break;
     1367        }
     1368        return;
     1369} // btDiscreteDynamicsWorld::debugDrawConstraint()
     1370
     1371
     1372
     1373
     1374
    11901375void    btDiscreteDynamicsWorld::setConstraintSolver(btConstraintSolver* solver)
    11911376{
    … …  
    12161401        return m_constraints[index];
    12171402}
     1403
     1404
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.