Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Feb 27, 2011, 7:43:24 AM (14 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Updated Bullet Physics Engine from v2.74 to v2.77

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.cpp

    r5781 r7983  
    1818#include "LinearMath/btAabbUtil2.h"
    1919#include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
     20#include "LinearMath/btSerializer.h"
    2021
    2122#define RAYAABB2
    … …  
    7980btVector3 color[4]=
    8081{
    81         btVector3(255,0,0),
    82         btVector3(0,255,0),
    83         btVector3(0,0,255),
    84         btVector3(0,255,255)
     82        btVector3(1,0,0),
     83        btVector3(0,1,0),
     84        btVector3(0,0,1),
     85        btVector3(0,1,1)
    8586};
    8687#endif //DEBUG_PATCH_COLORS
    … …  
    475476        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    476477        btVector3 rayDirectionInverse;
    477         rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
    478         rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
    479         rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
     478        rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
     479        rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
     480        rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
    480481        unsigned int sign[3] = { rayDirectionInverse[0] < 0.0, rayDirectionInverse[1] < 0.0, rayDirectionInverse[2] < 0.0};
    481482#endif
    … …  
    494495                bounds[1] = rootNode->m_aabbMaxOrg;
    495496                /* Add box cast extents */
    496                 bounds[0] += aabbMin;
    497                 bounds[1] += aabbMax;
     497                bounds[0] -= aabbMax;
     498                bounds[1] -= aabbMin;
    498499
    499500                aabbOverlap = TestAabbAgainstAabb2(rayAabbMin,rayAabbMax,rootNode->m_aabbMinOrg,rootNode->m_aabbMaxOrg);
    … …  
    562563        lambda_max = rayDirection.dot(rayTarget-raySource);
    563564        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    564         rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
    565         rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
    566         rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
     565        rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
     566        rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
     567        rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
    567568        unsigned int sign[3] = { rayDirection[0] < 0.0, rayDirection[1] < 0.0, rayDirection[2] < 0.0};
    568569#endif
    … …  
    618619                        bounds[1] = unQuantize(rootNode->m_quantizedAabbMax);
    619620                        /* Add box cast extents */
    620                         bounds[0] += aabbMin;
    621                         bounds[1] += aabbMax;
     621                        bounds[0] -= aabbMax;
     622                        bounds[1] -= aabbMin;
    622623                        btVector3 normal;
    623624#if 0
    … …  
    831832}
    832833
    833 unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize()
     834unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize() const
    834835{
    835836        unsigned baseSize = sizeof(btQuantizedBvh) + getAlignmentSerializationPadding();
    … …  
    842843}
    843844
    844 bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian)
     845bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian) const
    845846{
    846847        btAssert(m_subtreeHeaderCount == m_SubtreeHeaders.size());
    … …  
    11441145}
    11451146
    1146 
    1147 
    1148 
     1147void btQuantizedBvh::deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData)
     1148{
     1149        m_bvhAabbMax.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMax);
     1150        m_bvhAabbMin.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMin);
     1151        m_bvhQuantization.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhQuantization);
     1152
     1153        m_curNodeIndex = quantizedBvhFloatData.m_curNodeIndex;
     1154        m_useQuantization = quantizedBvhFloatData.m_useQuantization!=0;
     1155       
     1156        {
     1157                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numContiguousLeafNodes;
     1158                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1159
     1160                if (numElem)
     1161                {
     1162                        btOptimizedBvhNodeFloatData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_contiguousNodesPtr;
     1163
     1164                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1165                        {
     1166                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1167                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1168                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1169                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1170                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1171                        }
     1172                }
     1173        }
     1174
     1175        {
     1176                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1177                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1178               
     1179                if (numElem)
     1180                {
     1181                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1182                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1183                        {
     1184                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1185                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1186                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1187                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1188                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1189                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1190                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1191                        }
     1192                }
     1193        }
     1194
     1195        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhFloatData.m_traversalMode);
     1196       
     1197        {
     1198                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numSubtreeHeaders;
     1199                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1200                if (numElem)
     1201                {
     1202                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_subTreeInfoPtr;
     1203                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1204                        {
     1205                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1206                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1207                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1208                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1209                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1210                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1211                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1212                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1213                        }
     1214                }
     1215        }
     1216}
     1217
     1218void btQuantizedBvh::deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData)
     1219{
     1220        m_bvhAabbMax.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMax);
     1221        m_bvhAabbMin.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMin);
     1222        m_bvhQuantization.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhQuantization);
     1223
     1224        m_curNodeIndex = quantizedBvhDoubleData.m_curNodeIndex;
     1225        m_useQuantization = quantizedBvhDoubleData.m_useQuantization!=0;
     1226       
     1227        {
     1228                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numContiguousLeafNodes;
     1229                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1230
     1231                if (numElem)
     1232                {
     1233                        btOptimizedBvhNodeDoubleData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_contiguousNodesPtr;
     1234
     1235                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1236                        {
     1237                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1238                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1239                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1240                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1241                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1242                        }
     1243                }
     1244        }
     1245
     1246        {
     1247                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1248                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1249               
     1250                if (numElem)
     1251                {
     1252                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1253                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1254                        {
     1255                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1256                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1257                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1258                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1259                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1260                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1261                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1262                        }
     1263                }
     1264        }
     1265
     1266        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhDoubleData.m_traversalMode);
     1267       
     1268        {
     1269                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numSubtreeHeaders;
     1270                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1271                if (numElem)
     1272                {
     1273                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_subTreeInfoPtr;
     1274                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1275                        {
     1276                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1277                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1278                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1279                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1280                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1281                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1282                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1283                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1284                        }
     1285                }
     1286        }
     1287
     1288}
     1289
     1290
     1291
     1292///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     1293const char*     btQuantizedBvh::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
     1294{
     1295        btQuantizedBvhData* quantizedData = (btQuantizedBvhData*)dataBuffer;
     1296       
     1297        m_bvhAabbMax.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMax);
     1298        m_bvhAabbMin.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMin);
     1299        m_bvhQuantization.serialize(quantizedData->m_bvhQuantization);
     1300
     1301        quantizedData->m_curNodeIndex = m_curNodeIndex;
     1302        quantizedData->m_useQuantization = m_useQuantization;
     1303       
     1304        quantizedData->m_numContiguousLeafNodes = m_contiguousNodes.size();
     1305        quantizedData->m_contiguousNodesPtr = (btOptimizedBvhNodeData*) (m_contiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_contiguousNodes[0]) : 0);
     1306        if (quantizedData->m_contiguousNodesPtr)
     1307        {
     1308                int sz = sizeof(btOptimizedBvhNodeData);
     1309                int numElem = m_contiguousNodes.size();
     1310                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1311                btOptimizedBvhNodeData* memPtr = (btOptimizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1312                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1313                {
     1314                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.serialize(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1315                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.serialize(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1316                        memPtr->m_escapeIndex = m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex;
     1317                        memPtr->m_subPart = m_contiguousNodes[i].m_subPart;
     1318                        memPtr->m_triangleIndex = m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex;
     1319                }
     1320                serializer->finalizeChunk(chunk,"btOptimizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_contiguousNodes[0]);
     1321        }
     1322
     1323        quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1324//      printf("quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes=%d\n",quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes);
     1325        quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr =(btQuantizedBvhNodeData*) (m_quantizedContiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]) : 0);
     1326        if (quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr)
     1327        {
     1328                int sz = sizeof(btQuantizedBvhNodeData);
     1329                int numElem = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1330                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1331                btQuantizedBvhNodeData* memPtr = (btQuantizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1332                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1333                {
     1334                        memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex = m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1335                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1336                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1337                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1338                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1339                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1340                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1341                }
     1342                serializer->finalizeChunk(chunk,"btQuantizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]);
     1343        }
     1344
     1345        quantizedData->m_traversalMode = int(m_traversalMode);
     1346        quantizedData->m_numSubtreeHeaders = m_SubtreeHeaders.size();
     1347
     1348        quantizedData->m_subTreeInfoPtr = (btBvhSubtreeInfoData*) (m_SubtreeHeaders.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_SubtreeHeaders[0]) : 0);
     1349        if (quantizedData->m_subTreeInfoPtr)
     1350        {
     1351                int sz = sizeof(btBvhSubtreeInfoData);
     1352                int numElem = m_SubtreeHeaders.size();
     1353                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1354                btBvhSubtreeInfoData* memPtr = (btBvhSubtreeInfoData*)chunk->m_oldPtr;
     1355                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1356                {
     1357                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1358                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1359                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1360                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1361                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1362                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1363
     1364                        memPtr->m_rootNodeIndex = m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex;
     1365                        memPtr->m_subtreeSize = m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize;
     1366                }
     1367                serializer->finalizeChunk(chunk,"btBvhSubtreeInfoData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_SubtreeHeaders[0]);
     1368        }
     1369        return btQuantizedBvhDataName;
     1370}
     1371
     1372
     1373
     1374
     1375
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.