Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Feb 27, 2011, 7:43:24 AM (14 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Updated Bullet Physics Engine from v2.74 to v2.77

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btConvexInternalShape.cpp

    r5781 r7983  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
     
    3535void    btConvexInternalShape::getAabbSlow(const btTransform& trans,btVector3&minAabb,btVector3&maxAabb) const
    3636{
    37 
     37#ifndef __SPU__
     38        //use localGetSupportingVertexWithoutMargin?
    3839        btScalar margin = getMargin();
    3940        for (int i=0;i<3;i++)
     
    5051                minAabb[i] = tmp[i]-margin;
    5152        }
     53#endif
    5254}
    5355
     
    8082
    8183
     84btConvexInternalAabbCachingShape::btConvexInternalAabbCachingShape()
     85        :       btConvexInternalShape(),
     86m_localAabbMin(1,1,1),
     87m_localAabbMax(-1,-1,-1),
     88m_isLocalAabbValid(false)
     89{
     90}
     91
     92
     93void btConvexInternalAabbCachingShape::getAabb(const btTransform& trans,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
     94{
     95        getNonvirtualAabb(trans,aabbMin,aabbMax,getMargin());
     96}
     97
     98void    btConvexInternalAabbCachingShape::setLocalScaling(const btVector3& scaling)
     99{
     100        btConvexInternalShape::setLocalScaling(scaling);
     101        recalcLocalAabb();
     102}
     103
     104
     105void    btConvexInternalAabbCachingShape::recalcLocalAabb()
     106{
     107        m_isLocalAabbValid = true;
     108       
     109        #if 1
     110        static const btVector3 _directions[] =
     111        {
     112                btVector3( 1.,  0.,  0.),
     113                btVector3( 0.,  1.,  0.),
     114                btVector3( 0.,  0.,  1.),
     115                btVector3( -1., 0.,  0.),
     116                btVector3( 0., -1.,  0.),
     117                btVector3( 0.,  0., -1.)
     118        };
     119       
     120        btVector3 _supporting[] =
     121        {
     122                btVector3( 0., 0., 0.),
     123                btVector3( 0., 0., 0.),
     124                btVector3( 0., 0., 0.),
     125                btVector3( 0., 0., 0.),
     126                btVector3( 0., 0., 0.),
     127                btVector3( 0., 0., 0.)
     128        };
     129       
     130        batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(_directions, _supporting, 6);
     131       
     132        for ( int i = 0; i < 3; ++i )
     133        {
     134                m_localAabbMax[i] = _supporting[i][i] + m_collisionMargin;
     135                m_localAabbMin[i] = _supporting[i + 3][i] - m_collisionMargin;
     136        }
     137       
     138        #else
     139
     140        for (int i=0;i<3;i++)
     141        {
     142                btVector3 vec(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.));
     143                vec[i] = btScalar(1.);
     144                btVector3 tmp = localGetSupportingVertex(vec);
     145                m_localAabbMax[i] = tmp[i]+m_collisionMargin;
     146                vec[i] = btScalar(-1.);
     147                tmp = localGetSupportingVertex(vec);
     148                m_localAabbMin[i] = tmp[i]-m_collisionMargin;
     149        }
     150        #endif
     151}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.