Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Feb 27, 2011, 7:43:24 AM (14 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Updated Bullet Physics Engine from v2.74 to v2.77

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/CollisionShapes/btStridingMeshInterface.cpp

    r5781 r7983  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
    … …  
    1515
    1616#include "btStridingMeshInterface.h"
     17#include "LinearMath/btSerializer.h"
    1718
    1819btStridingMeshInterface::~btStridingMeshInterface()
    … …  
    3637        int gfxindex;
    3738        btVector3 triangle[3];
    38         btScalar* graphicsbase;
    3939
    4040        btVector3 meshScaling = getScaling();
    … …  
    4646                numtotalphysicsverts+=numtriangles*3; //upper bound
    4747
    48                 switch (gfxindextype)
     48                ///unlike that developers want to pass in double-precision meshes in single-precision Bullet build
     49                ///so disable this feature by default
     50                ///see patch http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=213
     51
     52                switch (type)
    4953                {
    50                 case PHY_INTEGER:
     54                case PHY_FLOAT:
     55                 {
     56
     57                         float* graphicsbase;
     58
     59                         switch (gfxindextype)
     60                         {
     61                         case PHY_INTEGER:
     62                                 {
     63                                         for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     64                                         {
     65                                                 unsigned int* tri_indices= (unsigned int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     66                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
     67                                                 triangle[0].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     68                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
     69                                                 triangle[1].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),    graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     70                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
     71                                                 triangle[2].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),    graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     72                                                 callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
     73                                         }
     74                                         break;
     75                                 }
     76                         case PHY_SHORT:
     77                                 {
     78                                         for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     79                                         {
     80                                                 unsigned short int* tri_indices= (unsigned short int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     81                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
     82                                                 triangle[0].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     83                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
     84                                                 triangle[1].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),    graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     85                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
     86                                                 triangle[2].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),    graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     87                                                 callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
     88                                         }
     89                                         break;
     90                                 }
     91                         default:
     92                                 btAssert((gfxindextype == PHY_INTEGER) || (gfxindextype == PHY_SHORT));
     93                         }
     94                         break;
     95                 }
     96
     97                case PHY_DOUBLE:
    5198                        {
    52                                 for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
    53                                 {
    54                                         unsigned int* tri_indices= (unsigned int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
    55                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
    56                                         triangle[0].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    57                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
    58                                         triangle[1].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),     graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    59                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
    60                                         triangle[2].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),     graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    61                                         callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
    62                                 }
    63                                 break;
    64                         }
    65                 case PHY_SHORT:
    66                         {
    67                                 for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
    68                                 {
    69                                         unsigned short int* tri_indices= (unsigned short int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
    70                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
    71                                         triangle[0].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    72                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
    73                                         triangle[1].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),     graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    74                                         graphicsbase = (btScalar*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
    75                                         triangle[2].setValue(graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),     graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
    76                                         callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
     99                                double* graphicsbase;
     100
     101                                switch (gfxindextype)
     102                                {
     103                                case PHY_INTEGER:
     104                                        {
     105                                                for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     106                                                {
     107                                                        unsigned int* tri_indices= (unsigned int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     108                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
     109                                                        triangle[0].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),(btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     110                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
     111                                                        triangle[1].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),  (btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     112                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
     113                                                        triangle[2].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),  (btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     114                                                        callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
     115                                                }
     116                                                break;
     117                                        }
     118                                case PHY_SHORT:
     119                                        {
     120                                                for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     121                                                {
     122                                                        unsigned short int* tri_indices= (unsigned short int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     123                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[0]*stride);
     124                                                        triangle[0].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),(btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     125                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[1]*stride);
     126                                                        triangle[1].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),  (btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     127                                                        graphicsbase = (double*)(vertexbase+tri_indices[2]*stride);
     128                                                        triangle[2].setValue((btScalar)graphicsbase[0]*meshScaling.getX(),(btScalar)graphicsbase[1]*meshScaling.getY(),  (btScalar)graphicsbase[2]*meshScaling.getZ());
     129                                                        callback->internalProcessTriangleIndex(triangle,part,gfxindex);
     130                                                }
     131                                                break;
     132                                        }
     133                                default:
     134                                        btAssert((gfxindextype == PHY_INTEGER) || (gfxindextype == PHY_SHORT));
    77135                                }
    78136                                break;
    79137                        }
    80138                default:
    81                         btAssert((gfxindextype == PHY_INTEGER) || (gfxindextype == PHY_SHORT));
     139                        btAssert((type == PHY_FLOAT) || (type == PHY_DOUBLE));
    82140                }
    83141
    … …  
    96154                AabbCalculationCallback()
    97155                {
    98                         m_aabbMin.setValue(btScalar(1e30),btScalar(1e30),btScalar(1e30));
    99                         m_aabbMax.setValue(btScalar(-1e30),btScalar(-1e30),btScalar(-1e30));
     156                        m_aabbMin.setValue(btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT));
     157                        m_aabbMax.setValue(btScalar(-BT_LARGE_FLOAT),btScalar(-BT_LARGE_FLOAT),btScalar(-BT_LARGE_FLOAT));
    100158                }
    101159
    … …  
    114172        };
    115173
    116                 //first calculate the total aabb for all triangles
     174        //first calculate the total aabb for all triangles
    117175        AabbCalculationCallback aabbCallback;
    118         aabbMin.setValue(btScalar(-1e30),btScalar(-1e30),btScalar(-1e30));
    119         aabbMax.setValue(btScalar(1e30),btScalar(1e30),btScalar(1e30));
     176        aabbMin.setValue(btScalar(-BT_LARGE_FLOAT),btScalar(-BT_LARGE_FLOAT),btScalar(-BT_LARGE_FLOAT));
     177        aabbMax.setValue(btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT),btScalar(BT_LARGE_FLOAT));
    120178        InternalProcessAllTriangles(&aabbCallback,aabbMin,aabbMax);
    121179
    … …  
    123181        aabbMax = aabbCallback.m_aabbMax;
    124182}
     183
     184
     185
     186///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     187const char*     btStridingMeshInterface::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
     188{
     189        btStridingMeshInterfaceData* trimeshData = (btStridingMeshInterfaceData*) dataBuffer;
     190
     191        trimeshData->m_numMeshParts = getNumSubParts();
     192
     193        //void* uniquePtr = 0;
     194
     195        trimeshData->m_meshPartsPtr = 0;
     196
     197        if (trimeshData->m_numMeshParts)
     198        {
     199                btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btMeshPartData),trimeshData->m_numMeshParts);
     200                btMeshPartData* memPtr = (btMeshPartData*)chunk->m_oldPtr;
     201                trimeshData->m_meshPartsPtr = (btMeshPartData *)serializer->getUniquePointer(memPtr);
     202
     203
     204        //      int numtotalphysicsverts = 0;
     205                int part,graphicssubparts = getNumSubParts();
     206                const unsigned char * vertexbase;
     207                const unsigned char * indexbase;
     208                int indexstride;
     209                PHY_ScalarType type;
     210                PHY_ScalarType gfxindextype;
     211                int stride,numverts,numtriangles;
     212                int gfxindex;
     213        //      btVector3 triangle[3];
     214
     215                btVector3 meshScaling = getScaling();
     216
     217                ///if the number of parts is big, the performance might drop due to the innerloop switch on indextype
     218                for (part=0;part<graphicssubparts ;part++,memPtr++)
     219                {
     220                        getLockedReadOnlyVertexIndexBase(&vertexbase,numverts,type,stride,&indexbase,indexstride,numtriangles,gfxindextype,part);
     221                        memPtr->m_numTriangles = numtriangles;//indices = 3*numtriangles
     222                        memPtr->m_numVertices = numverts;
     223                        memPtr->m_indices16 = 0;
     224                        memPtr->m_indices32 = 0;
     225                        memPtr->m_3indices16 = 0;
     226                        memPtr->m_vertices3f = 0;
     227                        memPtr->m_vertices3d = 0;
     228
     229                        switch (gfxindextype)
     230                        {
     231                        case PHY_INTEGER:
     232                                {
     233                                        int numindices = numtriangles*3;
     234                               
     235                                        if (numindices)
     236                                        {
     237                                                btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btIntIndexData),numindices);
     238                                                btIntIndexData* tmpIndices = (btIntIndexData*)chunk->m_oldPtr;
     239                                                memPtr->m_indices32 = (btIntIndexData*)serializer->getUniquePointer(tmpIndices);
     240                                                for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     241                                                {
     242                                                        unsigned int* tri_indices= (unsigned int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     243                                                        tmpIndices[gfxindex*3].m_value = tri_indices[0];
     244                                                        tmpIndices[gfxindex*3+1].m_value = tri_indices[1];
     245                                                        tmpIndices[gfxindex*3+2].m_value = tri_indices[2];
     246                                                }
     247                                                serializer->finalizeChunk(chunk,"btIntIndexData",BT_ARRAY_CODE,(void*)chunk->m_oldPtr);
     248                                        }
     249                                        break;
     250                                }
     251                        case PHY_SHORT:
     252                                {
     253                                        if (numtriangles)
     254                                        {
     255                                                btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btShortIntIndexTripletData),numtriangles);
     256                                                btShortIntIndexTripletData* tmpIndices = (btShortIntIndexTripletData*)chunk->m_oldPtr;
     257                                                memPtr->m_3indices16 = (btShortIntIndexTripletData*) serializer->getUniquePointer(tmpIndices);
     258                                                for (gfxindex=0;gfxindex<numtriangles;gfxindex++)
     259                                                {
     260                                                        unsigned short int* tri_indices= (unsigned short int*)(indexbase+gfxindex*indexstride);
     261                                                        tmpIndices[gfxindex].m_values[0] = tri_indices[0];
     262                                                        tmpIndices[gfxindex].m_values[1] = tri_indices[1];
     263                                                        tmpIndices[gfxindex].m_values[2] = tri_indices[2];
     264                                                }
     265                                                serializer->finalizeChunk(chunk,"btShortIntIndexTripletData",BT_ARRAY_CODE,(void*)chunk->m_oldPtr);
     266                                        }
     267                                        break;
     268                                }
     269                        default:
     270                                {
     271                                        btAssert(0);
     272                                        //unknown index type
     273                                }
     274                        }
     275
     276                        switch (type)
     277                        {
     278                        case PHY_FLOAT:
     279                         {
     280                                 float* graphicsbase;
     281
     282                                 if (numverts)
     283                                 {
     284                                         btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btVector3FloatData),numverts);
     285                                         btVector3FloatData* tmpVertices = (btVector3FloatData*) chunk->m_oldPtr;
     286                                         memPtr->m_vertices3f = (btVector3FloatData *)serializer->getUniquePointer(tmpVertices);
     287                                         for (int i=0;i<numverts;i++)
     288                                         {
     289                                                 graphicsbase = (float*)(vertexbase+i*stride);
     290                                                 tmpVertices[i].m_floats[0] = graphicsbase[0];
     291                                                 tmpVertices[i].m_floats[1] = graphicsbase[1];
     292                                                 tmpVertices[i].m_floats[2] = graphicsbase[2];
     293                                         }
     294                                         serializer->finalizeChunk(chunk,"btVector3FloatData",BT_ARRAY_CODE,(void*)chunk->m_oldPtr);
     295                                 }
     296                                 break;
     297                                }
     298
     299                        case PHY_DOUBLE:
     300                                {
     301                                        if (numverts)
     302                                        {
     303                                                btChunk* chunk = serializer->allocate(sizeof(btVector3DoubleData),numverts);
     304                                                btVector3DoubleData* tmpVertices = (btVector3DoubleData*) chunk->m_oldPtr;
     305                                                memPtr->m_vertices3d = (btVector3DoubleData *) serializer->getUniquePointer(tmpVertices);
     306                                                for (int i=0;i<numverts;i++)
     307                                         {
     308                                                 double* graphicsbase = (double*)(vertexbase+i*stride);//for now convert to float, might leave it at double
     309                                                 tmpVertices[i].m_floats[0] = graphicsbase[0];
     310                                                 tmpVertices[i].m_floats[1] = graphicsbase[1];
     311                                                 tmpVertices[i].m_floats[2] = graphicsbase[2];
     312                                         }
     313                                                serializer->finalizeChunk(chunk,"btVector3DoubleData",BT_ARRAY_CODE,(void*)chunk->m_oldPtr);
     314                                        }
     315                                        break;
     316                                }
     317
     318                        default:
     319                                btAssert((type == PHY_FLOAT) || (type == PHY_DOUBLE));
     320                        }
     321
     322                        unLockReadOnlyVertexBase(part);
     323                }
     324
     325                serializer->finalizeChunk(chunk,"btMeshPartData",BT_ARRAY_CODE,chunk->m_oldPtr);
     326        }
     327
     328
     329        m_scaling.serializeFloat(trimeshData->m_scaling);
     330        return "btStridingMeshInterfaceData";
     331}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.