Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Apr 8, 2009, 12:36:08 AM (16 years ago)
Author:
dafrick
Message:

Merging of the current QuestSystem branch.

Location:
code/branches/questsystem5
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/questsystem5

  • code/branches/questsystem5/src/bullet/BulletDynamics/ConstraintSolver/btSolverConstraint.h

    r2662 r2907  
    2020#include "LinearMath/btVector3.h"
    2121#include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
     22#include "btJacobianEntry.h"
    2223
    2324//#define NO_FRICTION_TANGENTIALS 1
     25#include "btSolverBody.h"
     26
    2427
    2528///1D constraint along a normal axis between bodyA and bodyB. It can be combined to solve contact and friction constraints.
    … …  
    2831        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
    2932
    30         btVector3       m_relpos1CrossNormal;
    31         btVector3       m_contactNormal;
     33        btVector3               m_relpos1CrossNormal;
     34        btVector3               m_contactNormal;
    3235
    33         btVector3       m_relpos2CrossNormal;
    34         btVector3       m_angularComponentA;
     36        btVector3               m_relpos2CrossNormal;
     37        //btVector3             m_contactNormal2;//usually m_contactNormal2 == -m_contactNormal
    3538
    36         btVector3       m_angularComponentB;
    37 
    38         mutable btScalar        m_appliedPushImpulse;
     39        btVector3               m_angularComponentA;
     40        btVector3               m_angularComponentB;
    3941       
    40         mutable btScalar        m_appliedImpulse;
    41         int                     m_solverBodyIdA;
    42         int                     m_solverBodyIdB;
     42        mutable btSimdScalar    m_appliedPushImpulse;
     43        mutable btSimdScalar    m_appliedImpulse;
     44       
    4345       
    4446        btScalar        m_friction;
    45         btScalar        m_restitution;
    4647        btScalar        m_jacDiagABInv;
    47         btScalar        m_penetration;
     48        union
     49        {
     50                int     m_numConsecutiveRowsPerKernel;
     51                btScalar        m_unusedPadding0;
     52        };
     53
     54        union
     55        {
     56                int                     m_frictionIndex;
     57                btScalar        m_unusedPadding1;
     58        };
     59        union
     60        {
     61                int                     m_solverBodyIdA;
     62                btScalar        m_unusedPadding2;
     63        };
     64        union
     65        {
     66                int                     m_solverBodyIdB;
     67                btScalar        m_unusedPadding3;
     68        };
    4869       
     70        union
     71        {
     72                void*           m_originalContactPoint;
     73                btScalar        m_unusedPadding4;
     74        };
    4975
    50        
    51         int                     m_constraintType;
    52         int                     m_frictionIndex;
    53         void*           m_originalContactPoint;
    54         int                     m_unusedPadding[1];
    55 
     76        btScalar                m_rhs;
     77        btScalar                m_cfm;
     78        btScalar                m_lowerLimit;
     79        btScalar                m_upperLimit;
    5680
    5781        enum            btSolverConstraintType
    … …  
    6286};
    6387
    64 
    65 
    66 
     88typedef btAlignedObjectArray<btSolverConstraint>        btConstraintArray;
    6789
    6890
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.