Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Apr 8, 2009, 12:58:47 AM (16 years ago)
Author:
dafrick
Message:

Reverted to revision 2906 (because I'm too stupid to merge correctly, 2nd try will follow shortly. ;))

Location:
code/branches/questsystem5
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/questsystem5

  • code/branches/questsystem5/src/bullet/BulletDynamics/ConstraintSolver/btSolverConstraint.h

    r2907 r2908  
    2020#include "LinearMath/btVector3.h"
    2121#include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
    22 #include "btJacobianEntry.h"
    2322
    2423//#define NO_FRICTION_TANGENTIALS 1
    25 #include "btSolverBody.h"
    26 
    2724
    2825///1D constraint along a normal axis between bodyA and bodyB. It can be combined to solve contact and friction constraints.
    … …  
    3128        BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
    3229
    33         btVector3               m_relpos1CrossNormal;
    34         btVector3               m_contactNormal;
     30        btVector3       m_relpos1CrossNormal;
     31        btVector3       m_contactNormal;
    3532
    36         btVector3               m_relpos2CrossNormal;
    37         //btVector3             m_contactNormal2;//usually m_contactNormal2 == -m_contactNormal
     33        btVector3       m_relpos2CrossNormal;
     34        btVector3       m_angularComponentA;
    3835
    39         btVector3               m_angularComponentA;
    40         btVector3               m_angularComponentB;
     36        btVector3       m_angularComponentB;
     37
     38        mutable btScalar        m_appliedPushImpulse;
    4139       
    42         mutable btSimdScalar    m_appliedPushImpulse;
    43         mutable btSimdScalar    m_appliedImpulse;
    44        
     40        mutable btScalar        m_appliedImpulse;
     41        int                     m_solverBodyIdA;
     42        int                     m_solverBodyIdB;
    4543       
    4644        btScalar        m_friction;
     45        btScalar        m_restitution;
    4746        btScalar        m_jacDiagABInv;
    48         union
    49         {
    50                 int     m_numConsecutiveRowsPerKernel;
    51                 btScalar        m_unusedPadding0;
    52         };
     47        btScalar        m_penetration;
     48       
    5349
    54         union
    55         {
    56                 int                     m_frictionIndex;
    57                 btScalar        m_unusedPadding1;
    58         };
    59         union
    60         {
    61                 int                     m_solverBodyIdA;
    62                 btScalar        m_unusedPadding2;
    63         };
    64         union
    65         {
    66                 int                     m_solverBodyIdB;
    67                 btScalar        m_unusedPadding3;
    68         };
    6950       
    70         union
    71         {
    72                 void*           m_originalContactPoint;
    73                 btScalar        m_unusedPadding4;
    74         };
     51        int                     m_constraintType;
     52        int                     m_frictionIndex;
     53        void*           m_originalContactPoint;
     54        int                     m_unusedPadding[1];
    7555
    76         btScalar                m_rhs;
    77         btScalar                m_cfm;
    78         btScalar                m_lowerLimit;
    79         btScalar                m_upperLimit;
    8056
    8157        enum            btSolverConstraintType
    … …  
    8662};
    8763
    88 typedef btAlignedObjectArray<btSolverConstraint>        btConstraintArray;
     64
     65
     66
    8967
    9068
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.