Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Feb 27, 2011, 7:43:24 AM (14 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Updated Bullet Physics Engine from v2.74 to v2.77

Location:
code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision
Files:
15 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btAxisSweep3.h

    r5781 r7983  
    151151       
    152152        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     153        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
     154
    153155       
    154156        void quantize(BP_FP_INT_TYPE* out, const btVector3& point, int isMax) const;
    … …  
    281283                        {
    282284                                rayCallback.process(getHandle(m_pEdges[axis][i].m_handle));
     285                        }
     286                }
     287        }
     288}
     289
     290template <typename BP_FP_INT_TYPE>
     291void    btAxisSweep3Internal<BP_FP_INT_TYPE>::aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback)
     292{
     293        if (m_raycastAccelerator)
     294        {
     295                m_raycastAccelerator->aabbTest(aabbMin,aabbMax,callback);
     296        } else
     297        {
     298                //choose axis?
     299                BP_FP_INT_TYPE axis = 0;
     300                //for each proxy
     301                for (BP_FP_INT_TYPE i=1;i<m_numHandles*2+1;i++)
     302                {
     303                        if (m_pEdges[axis][i].IsMax())
     304                        {
     305                                Handle* handle = getHandle(m_pEdges[axis][i].m_handle);
     306                                if (TestAabbAgainstAabb2(aabbMin,aabbMax,handle->m_aabbMin,handle->m_aabbMax))
     307                                {
     308                                        callback.process(handle);
     309                                }
    283310                        }
    284311                }

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseInterface.h

    r5781 r7983  
    2727
    2828
    29 struct  btBroadphaseRayCallback
     29struct  btBroadphaseAabbCallback
     30{
     31        virtual ~btBroadphaseAabbCallback() {}
     32        virtual bool    process(const btBroadphaseProxy* proxy) = 0;
     33};
     34
     35
     36struct  btBroadphaseRayCallback : public btBroadphaseAabbCallback
    3037{
    3138        ///added some cached data to accelerate ray-AABB tests
    … …  
    3542
    3643        virtual ~btBroadphaseRayCallback() {}
    37         virtual bool    process(const btBroadphaseProxy* proxy) = 0;
    3844};
    3945
    … …  
    5561        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0)) = 0;
    5662
     63        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback) = 0;
     64
    5765        ///calculateOverlappingPairs is optional: incremental algorithms (sweep and prune) might do it during the set aabb
    5866        virtual void    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)=0;
    … …  
    6674
    6775        ///reset broadphase internal structures, to ensure determinism/reproducability
    68         virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher) {};
     76        virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher) { (void) dispatcher; };
    6977
    7078        virtual void    printStats() = 0;

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h

    r5781 r7983  
    4747        MINKOWSKI_SUM_SHAPE_PROXYTYPE,
    4848        MINKOWSKI_DIFFERENCE_SHAPE_PROXYTYPE,
     49        BOX_2D_SHAPE_PROXYTYPE,
     50        CONVEX_2D_SHAPE_PROXYTYPE,
    4951        CUSTOM_CONVEX_SHAPE_TYPE,
    5052//concave shapes
    … …  
    140142        }
    141143
     144        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isNonMoving(int proxyType)
     145        {
     146                return (isConcave(proxyType) && !(proxyType==GIMPACT_SHAPE_PROXYTYPE));
     147        }
     148
    142149        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isConcave(int proxyType)
    143150        {
    … …  
    149156                return (proxyType == COMPOUND_SHAPE_PROXYTYPE);
    150157        }
     158
     159        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isSoftBody(int proxyType)
     160        {
     161                return (proxyType == SOFTBODY_SHAPE_PROXYTYPE);
     162        }
     163
    151164        static SIMD_FORCE_INLINE bool isInfinite(int proxyType)
    152165        {
    153166                return (proxyType == STATIC_PLANE_PROXYTYPE);
    154167        }
     168
     169        static SIMD_FORCE_INLINE bool isConvex2d(int proxyType)
     170        {
     171                return (proxyType == BOX_2D_SHAPE_PROXYTYPE) || (proxyType == CONVEX_2D_SHAPE_PROXYTYPE);
     172        }
     173
    155174       
    156175}

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvt.cpp

    r5781 r7983  
    6262        {
    6363                getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
    64                 getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
     64                getmaxdepth(node->childs[1],depth+1,maxdepth);
    6565        } else maxdepth=btMax(maxdepth,depth);
    6666}
    … …  
    239239        for(int i=0,ni=leaves.size();i<ni;++i)
    240240        {
    241                 if(dot(axis,leaves[i]->volume.Center()-org)<0)
     241                if(btDot(axis,leaves[i]->volume.Center()-org)<0)
    242242                        left.push_back(leaves[i]);
    243243                else
    … …  
    320320                                for(int j=0;j<3;++j)
    321321                                {
    322                                         ++splitcount[j][dot(x,axis[j])>0?1:0];
     322                                        ++splitcount[j][btDot(x,axis[j])>0?1:0];
    323323                                }
    324324                        }

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvt.h

    r5781 r7983  
    3333
    3434// Template implementation of ICollide
    35 #ifdef WIN32
     35#ifdef _WIN32
    3636#if (defined (_MSC_VER) && _MSC_VER >= 1400)
    3737#define DBVT_USE_TEMPLATE               1
    … …  
    5858
    5959//SSE gives errors on a MSVC 7.1
    60 #ifdef BT_USE_SSE
     60#if defined (BT_USE_SSE) && defined (_WIN32)
    6161#define DBVT_SELECT_IMPL                DBVT_IMPL_SSE
    6262#define DBVT_MERGE_IMPL                 DBVT_IMPL_SSE
    … …  
    9393
    9494#if DBVT_USE_MEMMOVE
    95 #ifndef __CELLOS_LV2__
     95#if !defined( __CELLOS_LV2__) && !defined(__MWERKS__)
    9696#include <memory.h>
    9797#endif
    … …  
    485485                pi=btVector3(mi.x(),mi.y(),mi.z());break;
    486486        }
    487         if((dot(n,px)+o)<0)             return(-1);
    488         if((dot(n,pi)+o)>=0)    return(+1);
     487        if((btDot(n,px)+o)<0)           return(-1);
     488        if((btDot(n,pi)+o)>=0)  return(+1);
    489489        return(0);
    490490}
    … …  
    497497                b[(signs>>1)&1]->y(),
    498498                b[(signs>>2)&1]->z());
    499         return(dot(p,v));
     499        return(btDot(p,v));
    500500}
    501501
    … …  
    948948                                                                DBVT_IPOLICY) const
    949949{
     950        (void) rayTo;
    950951        DBVT_CHECKTYPE
    951952        if(root)
    … …  
    962963                {
    963964                        const btDbvtNode*       node=stack[--depth];
    964                         bounds[0] = node->volume.Mins()+aabbMin;
    965                         bounds[1] = node->volume.Maxs()+aabbMax;
     965                        bounds[0] = node->volume.Mins()-aabbMax;
     966                        bounds[1] = node->volume.Maxs()-aabbMin;
    966967                        btScalar tmin=1.f,lambda_min=0.f;
    967968                        unsigned int result1=false;
    … …  
    10011002                        rayDir.normalize ();
    10021003
    1003                         ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to INF/1e30
     1004                        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to INF/BT_LARGE_FLOAT
    10041005                        btVector3 rayDirectionInverse;
    1005                         rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
    1006                         rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
    1007                         rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
     1006                        rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
     1007                        rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
     1008                        rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
    10081009                        unsigned int signs[3] = { rayDirectionInverse[0] < 0.0, rayDirectionInverse[1] < 0.0, rayDirectionInverse[2] < 0.0};
    10091010

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.cpp

    r5781 r7983  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
    … …  
    13133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
    1414*/
     15
    1516///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
    1617
    … …  
    124125        m_needcleanup           =       true;
    125126        m_releasepaircache      =       (paircache!=0)?false:true;
    126         m_prediction            =       1/(btScalar)2;
     127        m_prediction            =       0;
    127128        m_stageCurrent          =       0;
    128129        m_fixedleft                     =       0;
    … …  
    250251}
    251252
     253
     254struct  BroadphaseAabbTester : btDbvt::ICollide
     255{
     256        btBroadphaseAabbCallback& m_aabbCallback;
     257        BroadphaseAabbTester(btBroadphaseAabbCallback& orgCallback)
     258                :m_aabbCallback(orgCallback)
     259        {
     260        }
     261        void                                    Process(const btDbvtNode* leaf)
     262        {
     263                btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)leaf->data;
     264                m_aabbCallback.process(proxy);
     265        }
     266};     
     267
     268void    btDbvtBroadphase::aabbTest(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btBroadphaseAabbCallback& aabbCallback)
     269{
     270        BroadphaseAabbTester callback(aabbCallback);
     271
     272        const ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume) bounds=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
     273                //process all children, that overlap with  the given AABB bounds
     274        m_sets[0].collideTV(m_sets[0].m_root,bounds,callback);
     275        m_sets[1].collideTV(m_sets[1].m_root,bounds,callback);
     276
     277}
     278
     279
     280
    252281//
    253282void                                                    btDbvtBroadphase::setAabb(              btBroadphaseProxy* absproxy,
    … …  
    315344                }       
    316345        }
     346}
     347
     348
     349//
     350void                                                    btDbvtBroadphase::setAabbForceUpdate(           btBroadphaseProxy* absproxy,
     351                                                                                                                  const btVector3& aabbMin,
     352                                                                                                                  const btVector3& aabbMax,
     353                                                                                                                  btDispatcher* /*dispatcher*/)
     354{
     355        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
     356        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       aabb=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
     357        bool    docollide=false;
     358        if(proxy->stage==STAGECOUNT)
     359        {/* fixed -> dynamic set        */
     360                m_sets[1].remove(proxy->leaf);
     361                proxy->leaf=m_sets[0].insert(aabb,proxy);
     362                docollide=true;
     363        }
     364        else
     365        {/* dynamic set                         */
     366                ++m_updates_call;
     367                /* Teleporting                  */
     368                m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb);
     369                ++m_updates_done;
     370                docollide=true;
     371        }
     372        listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
     373        proxy->m_aabbMin = aabbMin;
     374        proxy->m_aabbMax = aabbMax;
     375        proxy->stage    =       m_stageCurrent;
     376        listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
     377        if(docollide)
     378        {
     379                m_needcleanup=true;
     380                if(!m_deferedcollide)
     381                {
     382                        btDbvtTreeCollider      collider(this);
     383                        m_sets[1].collideTTpersistentStack(m_sets[1].m_root,proxy->leaf,collider);
     384                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,proxy->leaf,collider);
     385                }
     386        }       
    317387}
    318388
    … …  
    572642                m_deferedcollide        =       false;
    573643                m_needcleanup           =       true;
    574                 m_prediction            =       1/(btScalar)2;
    575644                m_stageCurrent          =       0;
    576645                m_fixedleft                     =       0;

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.h

    r5781 r7983  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
    … …  
    13133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
    1414*/
     15
    1516///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
    1617#ifndef BT_DBVT_BROADPHASE_H
    … …  
    102103        void                                                    collide(btDispatcher* dispatcher);
    103104        void                                                    optimize();
    104         /* btBroadphaseInterface Implementation */
     105       
     106        /* btBroadphaseInterface Implementation */
    105107        btBroadphaseProxy*                              createProxy(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,int shapeType,void* userPtr,short int collisionFilterGroup,short int collisionFilterMask,btDispatcher* dispatcher,void* multiSapProxy);
    106         void                                                    destroyProxy(btBroadphaseProxy* proxy,btDispatcher* dispatcher);
    107         void                                                    setAabb(btBroadphaseProxy* proxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* dispatcher);
    108         virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     108        virtual void                                    destroyProxy(btBroadphaseProxy* proxy,btDispatcher* dispatcher);
     109        virtual void                                    setAabb(btBroadphaseProxy* proxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* dispatcher);
     110        virtual void                                    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     111        virtual void                                    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
    109112
    110         virtual void    getAabb(btBroadphaseProxy* proxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const;
    111         void                                                    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher);
    112         btOverlappingPairCache*                 getOverlappingPairCache();
    113         const btOverlappingPairCache*   getOverlappingPairCache() const;
    114         void                                                    getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
    115         void                                                    printStats();
    116         static void                                             benchmark(btBroadphaseInterface*);
     113        virtual void                                    getAabb(btBroadphaseProxy* proxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const;
     114        virtual void                                    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher);
     115        virtual btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache();
     116        virtual const btOverlappingPairCache*   getOverlappingPairCache() const;
     117        virtual void                                    getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
     118        virtual void                                    printStats();
    117119
    118 
    119         void    performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher);
    120120
    121121        ///reset broadphase internal structures, to ensure determinism/reproducability
    122122        virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher);
    123123
     124        void    performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher);
     125       
     126        void    setVelocityPrediction(btScalar prediction)
     127        {
     128                m_prediction = prediction;
     129        }
     130        btScalar getVelocityPrediction() const
     131        {
     132                return m_prediction;
     133        }
     134
     135        ///this setAabbForceUpdate is similar to setAabb but always forces the aabb update.
     136        ///it is not part of the btBroadphaseInterface but specific to btDbvtBroadphase.
     137        ///it bypasses certain optimizations that prevent aabb updates (when the aabb shrinks), see
     138        ///http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=223
     139        void                                                    setAabbForceUpdate(             btBroadphaseProxy* absproxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* /*dispatcher*/);
     140
     141        static void                                             benchmark(btBroadphaseInterface*);
     142
     143
    124144};
    125145

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDispatcher.h

    r5781 r7983  
    4747                m_useEpa(true),
    4848                m_allowedCcdPenetration(btScalar(0.04)),
    49                 m_useConvexConservativeDistanceUtil(true),
     49                m_useConvexConservativeDistanceUtil(false),
    5050                m_convexConservativeDistanceThreshold(0.0f),
     51                m_convexMaxDistanceUseCPT(false),
    5152                m_stackAllocator(0)
    5253        {
    … …  
    6566        bool            m_useConvexConservativeDistanceUtil;
    6667        btScalar        m_convexConservativeDistanceThreshold;
     68        bool            m_convexMaxDistanceUseCPT;
    6769        btStackAlloc*   m_stackAllocator;
    6870};

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btMultiSapBroadphase.h

    r5781 r7983  
    134134        virtual void getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
    135135        {
    136                 aabbMin.setValue(-1e30f,-1e30f,-1e30f);
    137                 aabbMax.setValue(1e30f,1e30f,1e30f);
     136                aabbMin.setValue(-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT);
     137                aabbMax.setValue(BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT);
    138138        }
    139139

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btOverlappingPairCache.cpp

    r5781 r7983  
    241241        int count = m_overlappingPairArray.size();
    242242        int oldCapacity = m_overlappingPairArray.capacity();
    243         void* mem = &m_overlappingPairArray.expand();
     243        void* mem = &m_overlappingPairArray.expandNonInitializing();
    244244
    245245        //this is where we add an actual pair, so also call the 'ghost'
    … …  
    468468                return 0;
    469469       
    470         void* mem = &m_overlappingPairArray.expand();
     470        void* mem = &m_overlappingPairArray.expandNonInitializing();
    471471        btBroadphasePair* pair = new (mem) btBroadphasePair(*proxy0,*proxy1);
    472472       

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btOverlappingPairCache.h

    r5781 r7983  
    458458        virtual void    sortOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)
    459459        {
     460        (void) dispatcher;
    460461        }
    461462

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.cpp

    r5781 r7983  
    1818#include "LinearMath/btAabbUtil2.h"
    1919#include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
     20#include "LinearMath/btSerializer.h"
    2021
    2122#define RAYAABB2
    … …  
    7980btVector3 color[4]=
    8081{
    81         btVector3(255,0,0),
    82         btVector3(0,255,0),
    83         btVector3(0,0,255),
    84         btVector3(0,255,255)
     82        btVector3(1,0,0),
     83        btVector3(0,1,0),
     84        btVector3(0,0,1),
     85        btVector3(0,1,1)
    8586};
    8687#endif //DEBUG_PATCH_COLORS
    … …  
    475476        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    476477        btVector3 rayDirectionInverse;
    477         rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
    478         rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
    479         rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
     478        rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
     479        rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
     480        rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
    480481        unsigned int sign[3] = { rayDirectionInverse[0] < 0.0, rayDirectionInverse[1] < 0.0, rayDirectionInverse[2] < 0.0};
    481482#endif
    … …  
    494495                bounds[1] = rootNode->m_aabbMaxOrg;
    495496                /* Add box cast extents */
    496                 bounds[0] += aabbMin;
    497                 bounds[1] += aabbMax;
     497                bounds[0] -= aabbMax;
     498                bounds[1] -= aabbMin;
    498499
    499500                aabbOverlap = TestAabbAgainstAabb2(rayAabbMin,rayAabbMax,rootNode->m_aabbMinOrg,rootNode->m_aabbMaxOrg);
    … …  
    562563        lambda_max = rayDirection.dot(rayTarget-raySource);
    563564        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    564         rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
    565         rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
    566         rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
     565        rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
     566        rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
     567        rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
    567568        unsigned int sign[3] = { rayDirection[0] < 0.0, rayDirection[1] < 0.0, rayDirection[2] < 0.0};
    568569#endif
    … …  
    618619                        bounds[1] = unQuantize(rootNode->m_quantizedAabbMax);
    619620                        /* Add box cast extents */
    620                         bounds[0] += aabbMin;
    621                         bounds[1] += aabbMax;
     621                        bounds[0] -= aabbMax;
     622                        bounds[1] -= aabbMin;
    622623                        btVector3 normal;
    623624#if 0
    … …  
    831832}
    832833
    833 unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize()
     834unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize() const
    834835{
    835836        unsigned baseSize = sizeof(btQuantizedBvh) + getAlignmentSerializationPadding();
    … …  
    842843}
    843844
    844 bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian)
     845bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian) const
    845846{
    846847        btAssert(m_subtreeHeaderCount == m_SubtreeHeaders.size());
    … …  
    11441145}
    11451146
    1146 
    1147 
    1148 
     1147void btQuantizedBvh::deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData)
     1148{
     1149        m_bvhAabbMax.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMax);
     1150        m_bvhAabbMin.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMin);
     1151        m_bvhQuantization.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhQuantization);
     1152
     1153        m_curNodeIndex = quantizedBvhFloatData.m_curNodeIndex;
     1154        m_useQuantization = quantizedBvhFloatData.m_useQuantization!=0;
     1155       
     1156        {
     1157                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numContiguousLeafNodes;
     1158                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1159
     1160                if (numElem)
     1161                {
     1162                        btOptimizedBvhNodeFloatData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_contiguousNodesPtr;
     1163
     1164                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1165                        {
     1166                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1167                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1168                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1169                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1170                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1171                        }
     1172                }
     1173        }
     1174
     1175        {
     1176                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1177                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1178               
     1179                if (numElem)
     1180                {
     1181                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1182                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1183                        {
     1184                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1185                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1186                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1187                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1188                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1189                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1190                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1191                        }
     1192                }
     1193        }
     1194
     1195        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhFloatData.m_traversalMode);
     1196       
     1197        {
     1198                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numSubtreeHeaders;
     1199                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1200                if (numElem)
     1201                {
     1202                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_subTreeInfoPtr;
     1203                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1204                        {
     1205                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1206                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1207                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1208                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1209                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1210                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1211                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1212                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1213                        }
     1214                }
     1215        }
     1216}
     1217
     1218void btQuantizedBvh::deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData)
     1219{
     1220        m_bvhAabbMax.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMax);
     1221        m_bvhAabbMin.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMin);
     1222        m_bvhQuantization.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhQuantization);
     1223
     1224        m_curNodeIndex = quantizedBvhDoubleData.m_curNodeIndex;
     1225        m_useQuantization = quantizedBvhDoubleData.m_useQuantization!=0;
     1226       
     1227        {
     1228                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numContiguousLeafNodes;
     1229                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1230
     1231                if (numElem)
     1232                {
     1233                        btOptimizedBvhNodeDoubleData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_contiguousNodesPtr;
     1234
     1235                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1236                        {
     1237                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1238                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1239                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1240                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1241                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1242                        }
     1243                }
     1244        }
     1245
     1246        {
     1247                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1248                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1249               
     1250                if (numElem)
     1251                {
     1252                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1253                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1254                        {
     1255                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1256                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1257                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1258                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1259                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1260                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1261                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1262                        }
     1263                }
     1264        }
     1265
     1266        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhDoubleData.m_traversalMode);
     1267       
     1268        {
     1269                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numSubtreeHeaders;
     1270                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1271                if (numElem)
     1272                {
     1273                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_subTreeInfoPtr;
     1274                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1275                        {
     1276                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1277                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1278                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1279                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1280                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1281                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1282                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1283                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1284                        }
     1285                }
     1286        }
     1287
     1288}
     1289
     1290
     1291
     1292///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     1293const char*     btQuantizedBvh::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
     1294{
     1295        btQuantizedBvhData* quantizedData = (btQuantizedBvhData*)dataBuffer;
     1296       
     1297        m_bvhAabbMax.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMax);
     1298        m_bvhAabbMin.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMin);
     1299        m_bvhQuantization.serialize(quantizedData->m_bvhQuantization);
     1300
     1301        quantizedData->m_curNodeIndex = m_curNodeIndex;
     1302        quantizedData->m_useQuantization = m_useQuantization;
     1303       
     1304        quantizedData->m_numContiguousLeafNodes = m_contiguousNodes.size();
     1305        quantizedData->m_contiguousNodesPtr = (btOptimizedBvhNodeData*) (m_contiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_contiguousNodes[0]) : 0);
     1306        if (quantizedData->m_contiguousNodesPtr)
     1307        {
     1308                int sz = sizeof(btOptimizedBvhNodeData);
     1309                int numElem = m_contiguousNodes.size();
     1310                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1311                btOptimizedBvhNodeData* memPtr = (btOptimizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1312                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1313                {
     1314                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.serialize(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1315                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.serialize(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1316                        memPtr->m_escapeIndex = m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex;
     1317                        memPtr->m_subPart = m_contiguousNodes[i].m_subPart;
     1318                        memPtr->m_triangleIndex = m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex;
     1319                }
     1320                serializer->finalizeChunk(chunk,"btOptimizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_contiguousNodes[0]);
     1321        }
     1322
     1323        quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1324//      printf("quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes=%d\n",quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes);
     1325        quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr =(btQuantizedBvhNodeData*) (m_quantizedContiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]) : 0);
     1326        if (quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr)
     1327        {
     1328                int sz = sizeof(btQuantizedBvhNodeData);
     1329                int numElem = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1330                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1331                btQuantizedBvhNodeData* memPtr = (btQuantizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1332                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1333                {
     1334                        memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex = m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1335                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1336                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1337                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1338                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1339                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1340                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1341                }
     1342                serializer->finalizeChunk(chunk,"btQuantizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]);
     1343        }
     1344
     1345        quantizedData->m_traversalMode = int(m_traversalMode);
     1346        quantizedData->m_numSubtreeHeaders = m_SubtreeHeaders.size();
     1347
     1348        quantizedData->m_subTreeInfoPtr = (btBvhSubtreeInfoData*) (m_SubtreeHeaders.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_SubtreeHeaders[0]) : 0);
     1349        if (quantizedData->m_subTreeInfoPtr)
     1350        {
     1351                int sz = sizeof(btBvhSubtreeInfoData);
     1352                int numElem = m_SubtreeHeaders.size();
     1353                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1354                btBvhSubtreeInfoData* memPtr = (btBvhSubtreeInfoData*)chunk->m_oldPtr;
     1355                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1356                {
     1357                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1358                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1359                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1360                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1361                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1362                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1363
     1364                        memPtr->m_rootNodeIndex = m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex;
     1365                        memPtr->m_subtreeSize = m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize;
     1366                }
     1367                serializer->finalizeChunk(chunk,"btBvhSubtreeInfoData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_SubtreeHeaders[0]);
     1368        }
     1369        return btQuantizedBvhDataName;
     1370}
     1371
     1372
     1373
     1374
     1375

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.h

    r5781 r7983  
    1717#define QUANTIZED_BVH_H
    1818
     19class btSerializer;
     20
    1921//#define DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION 1
    2022#ifdef DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
    … …  
    2931#include "LinearMath/btVector3.h"
    3032#include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
     33
     34#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
     35#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhDoubleData
     36#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeDoubleData
     37#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhDoubleData"
     38#else
     39#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhFloatData
     40#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeFloatData
     41#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhFloatData"
     42#endif
     43
    3144
    3245
    … …  
    191204
    192205        //This is only used for serialization so we don't have to add serialization directly to btAlignedObjectArray
    193         int m_subtreeHeaderCount;
     206        mutable int m_subtreeHeaderCount;
    194207
    195208       
    … …  
    444457        }
    445458
     459////////////////////////////////////////////////////////////////////
    446460
    447461        /////Calculate space needed to store BVH for serialization
    448         unsigned calculateSerializeBufferSize();
     462        unsigned calculateSerializeBufferSize() const;
    449463
    450464        /// Data buffer MUST be 16 byte aligned
    451         virtual bool serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned i_dataBufferSize, bool i_swapEndian);
     465        virtual bool serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned i_dataBufferSize, bool i_swapEndian) const;
    452466
    453467        ///deSerializeInPlace loads and initializes a BVH from a buffer in memory 'in place'
    … …  
    455469
    456470        static unsigned int getAlignmentSerializationPadding();
     471//////////////////////////////////////////////////////////////////////
     472
     473       
     474        virtual int     calculateSerializeBufferSizeNew() const;
     475
     476        ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     477        virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
     478
     479        virtual void deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData);
     480
     481        virtual void deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData);
     482
     483
     484////////////////////////////////////////////////////////////////////
    457485
    458486        SIMD_FORCE_INLINE bool isQuantized()
    … …  
    471499
    472500
     501struct  btBvhSubtreeInfoData
     502{
     503        int                     m_rootNodeIndex;
     504        int                     m_subtreeSize;
     505        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
     506        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
     507};
     508
     509struct btOptimizedBvhNodeFloatData
     510{
     511        btVector3FloatData      m_aabbMinOrg;
     512        btVector3FloatData      m_aabbMaxOrg;
     513        int     m_escapeIndex;
     514        int     m_subPart;
     515        int     m_triangleIndex;
     516        char m_pad[4];
     517};
     518
     519struct btOptimizedBvhNodeDoubleData
     520{
     521        btVector3DoubleData     m_aabbMinOrg;
     522        btVector3DoubleData     m_aabbMaxOrg;
     523        int     m_escapeIndex;
     524        int     m_subPart;
     525        int     m_triangleIndex;
     526        char    m_pad[4];
     527};
     528
     529
     530struct btQuantizedBvhNodeData
     531{
     532        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
     533        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
     534        int     m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     535};
     536
     537struct  btQuantizedBvhFloatData
     538{
     539        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMin;
     540        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMax;
     541        btVector3FloatData                      m_bvhQuantization;
     542        int                                     m_curNodeIndex;
     543        int                                     m_useQuantization;
     544        int                                     m_numContiguousLeafNodes;
     545        int                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
     546        btOptimizedBvhNodeFloatData     *m_contiguousNodesPtr;
     547        btQuantizedBvhNodeData          *m_quantizedContiguousNodesPtr;
     548        btBvhSubtreeInfoData    *m_subTreeInfoPtr;
     549        int                                     m_traversalMode;
     550        int                                     m_numSubtreeHeaders;
     551       
     552};
     553
     554struct  btQuantizedBvhDoubleData
     555{
     556        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMin;
     557        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMax;
     558        btVector3DoubleData                     m_bvhQuantization;
     559        int                                                     m_curNodeIndex;
     560        int                                                     m_useQuantization;
     561        int                                                     m_numContiguousLeafNodes;
     562        int                                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
     563        btOptimizedBvhNodeDoubleData    *m_contiguousNodesPtr;
     564        btQuantizedBvhNodeData                  *m_quantizedContiguousNodesPtr;
     565
     566        int                                                     m_traversalMode;
     567        int                                                     m_numSubtreeHeaders;
     568        btBvhSubtreeInfoData            *m_subTreeInfoPtr;
     569};
     570
     571
     572SIMD_FORCE_INLINE       int     btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSizeNew() const
     573{
     574        return sizeof(btQuantizedBvhData);
     575}
     576
     577
     578
    473579#endif //QUANTIZED_BVH_H

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btSimpleBroadphase.cpp

    r5781 r7983  
    2121#include "LinearMath/btTransform.h"
    2222#include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
     23#include "LinearMath/btAabbUtil2.h"
     24
    2325#include <new>
    2426
    … …  
    163165                }
    164166                rayCallback.process(proxy);
     167        }
     168}
     169
     170
     171void    btSimpleBroadphase::aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback)
     172{
     173        for (int i=0; i <= m_LastHandleIndex; i++)
     174        {
     175                btSimpleBroadphaseProxy* proxy = &m_pHandles[i];
     176                if(!proxy->m_clientObject)
     177                {
     178                        continue;
     179                }
     180                if (TestAabbAgainstAabb2(aabbMin,aabbMax,proxy->m_aabbMin,proxy->m_aabbMax))
     181                {
     182                        callback.process(proxy);
     183                }
    165184        }
    166185}

  • code/branches/kicklib/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btSimpleBroadphase.h

    r5781 r7983  
    137137
    138138        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0),const btVector3& aabbMax=btVector3(0,0,0));
     139        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
    139140               
    140141        btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache()
    … …  
    154155        virtual void getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
    155156        {
    156                 aabbMin.setValue(-1e30f,-1e30f,-1e30f);
    157                 aabbMax.setValue(1e30f,1e30f,1e30f);
     157                aabbMin.setValue(-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT);
     158                aabbMax.setValue(BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT);
    158159        }
    159160
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.